6.1.3.2非即时措施

非即时措施主要有行为管理措施、设备管理措施等。 a）行为管理措施包括，但不限于： 1）安全教育：使人员能自觉按要求佩戴防护装置、按操作规程进行操作等； 2）技能培训： 3）建立健全安全管理制度。 b） 设备管理措施包括，但不限于： 1）在剩余风险设备上设置警示标识； 2）给出有关设备的使用信息； 3）设备定期检验和维护

机器循施土要指机器设备自 出的减速、停机等行为；自动导车（AGV 在遇到人后自动避障等行为

应按GB/T41344.3一2022划分的预警级别，将预警措施对应分为IV级措施、Ⅲ级措施、Ⅱ级措施 和1级措施四个级别电缆标准规范范本，具体见表1。

GB/T41344.42022

表1预警措施等级（续）

未响应，同时预警级别升高时，采取相应级别措施

措施实施后，根据监测数据实时进行风险分级计算，评估是否处于安全状态，风险分级见 GB/T41344.3—2022。

当处于安全状态时解除预警，例如解除灯光信号、解除声音信号、机器恢复正常工作。

GB/T 41344.42022

附录A （资料性） 预警措施的应用示例

本附录旨在依据本文件规定的原则，简要说明预警分级、预警措施在码垛机器人搬运环境中的 应用 本附录不准备成为供人仿效的范例，本附录仅试图给出足够的信息，以便于使用者对本文件所规定 的原则的可能应用方式有一个完整的认识

结构示意图见图A.1，工作范围见图A.2，部分技

图A.1机械臂结构组成

GB/T41344.42022

图A.2机械臂工作范围

1某机械臂部分技术参

根据风险评估确定监测要素包含人距离机器人底座中心距离（L）、机器人紧固螺钉振动加速度值 α）、机器人夹具供气压力（P）、工作场所环境温度（）与湿度（H），具体如下： a 人距离机器人底座中心距离（L），L值越小，人受到机器人挤压/撞击的风险越高，可通过激光 扫描仪监测人距离机器人底座中心距离； b） 机器人紧固螺钉振动加速度值（α），安装机器人基座的紧固螺钉松动，机器人存在倾覆风险， 可通过监测紧固螺钉振动加速度间接判断螺钉松紧情况； 机器人夹具供气压力（P），机器人夹具供气压力异常会导致工件飞出击伤人，可通过监测夹具 供气压力判断夹持力大小； d）工作场所环境温度（の)与湿度（H），θ和H异常会加速机器人零部件磨损程度，导致机器人故 障的发生，可通过温湿度传感器监测工作场所环境温度与湿度，

GB/T41344.4—2022

单项要系风险值（R：）计异允公式（A.）： RU;=MiXM2XMXM ..*.(A.1 式中： M,指标要素； M2预警指标； Ms一因素风险值; M4一一监测值，如监测到某要素，则M4=1；未监测到，则M4=0。 除极限情况下风险值R=1外，由GB/T41344.3一2022中公式（1）、公式（A.1)和表A.2，可得实 时风险值（Ru：），见公式（A.2）。 R;=AXα1XA+B×(β×B+β2XB)+C×(XC+2XC2)....(A.2 当α1、β1、β2、71、Y2分别取最大值时，风险值最大值RVmax=0.75。 当α1、β1、β2、Y1、Y2分别取最小值时，风险值最小值RUmin=0。 因风险值最大值Rmx不等于1，计算风险值Ru时按归一化处理，见公式（A.3）。

固定资产标准GB/T41344.42022

A.5预警级别界限确定

确定的预警级别界限如表

表A.3预警级别界限确定

假设某时刻监测到各要素值如下：L=700mm，a=0.5m/s，P=495kPa，6=25℃，H=45%。因 mm

不同措施级别如表A.4

GB/T 41344.42022

蝶阀标准1]GB/T15706一2012机械安全设计通则风险评估与风险减小