动态安全距离限定了危险区的边界。 身，在实现风险减小的总响应时间（T）内，因其实时位置的改变而可以达到的区域。总响应时间（T）类 似于GB/T19876—2012中5.1给出的时间 制系统采样时间（ts），见公式（1）

式中： T 总响应时间，单位为秒（s）； 1 SPR/CS输入端（如传感器、保护装置）的响应时间，单位为秒（s）； 1 一 SPR/CS逻辑单元的响应时间，单位为秒（s）； to SPR/CS输出端的响应时间，单位为秒（s）； tM 机器的响应时间，单位为秒（s）； F 必要时，机器容差因子相关的响应时间，单位为秒（s）； ts 一一控制系统采样时间，必要时需要考虑后续每次开始采样时的检测时间，单位为秒（s）。 在相关的计算过程中，应考虑敏感保护设备制动时危险源的位置，以及基于实时速度和减速率的停 止距离。

在危险机器功能运行期间，应以合适的时间间隔确定动态安全距离。计算的频次应包括确定达到 安全状态的总响应时间（T）

路灯标准6.2人体接近方向未知时动态安全距离的计算

人体接近方向未知时，为了实现预期风险减小，计算动态安全距离时应在总响应时间内额外增加 原位置的变化量（△.）。此时，动态安全距离（S）应按公式（2）计算：

S=(K X T)+ Ax + Dns + Z

K 来源于人体/人体部位接近速度的参数，单位为毫米每秒（mm/s）； T 按照公式（1）确定的时间，单位为秒（s）； △.r一一在总响应时间内危险源的位置变化量，单位为毫米（mm）； Dps——与保护装置相关的触及距离（见GB/T19876—2012中5.2），单位为毫米（mm）； Z 距离补偿系数（见5.3），单位为毫米（mm）。 如果加速度和减速度已知且连续，则△.应按照公式（3)计算得出

=×(t+ts)+"*×(+ts)"+×t2+×t

式中： 机器的初始速度，单位为米每秒（m/s）； t1 SPR/CS输人端（如传感器、保护装置）的响应时间，即ti，单位为秒（s）； 2 SPR/CS逻辑单元和输出端，以及机器的响应时间之和，即t2=tL十to十tM，单位为秒（s）； 3 带动力的防护装置打开到开口尺寸所需的时间（如果没有此类防护装置则取0），单位为 秒（s）； amax 机器的最大加速度，单位为米每二次方秒（m/s"）； 减速度（制动能力），单位为米每二次方秒（m/s）。 机器可能有最大的速度。根据采样时机器的当前速度，达到最大速度的时间可根据公式（4）计算 出：

....................

因此，只有（t1十ts）

比外，如果amx未知，公式（3)中应采用极限加速度，此时公式（3）简化为公式（6）

此外，如果amax未知，公式（3）中应采用极限加速度，此时公式（3）简化为公式（6）：

最后，如果一&未知，则减速度应取零。 当amax和一α均未知时，两种简化方式都可以使用。 另外，某些功能安全相关的标准可能给出了△，或者，由于减速度（一α）取决于几个参数，可通过 则量得出△r。应额外增加允差，且该允差不应小于测量值的10%。 对于计算得出的△值，应进行验证

广场标准规范范本6.3人体接近方向已知时动态安全距离的计算

GB/T 413552022

标引序号说明： S， 人体与机器在X轴上的垂直距离； SY 人体与机器在Y轴上的垂直距离； S 人体从T。开始直至在T，时刻接触到危险区时的位移。假定人体速度为1.6m/s（Sp=1.6m/sXT)； SM 机器从T。开始直至在T，时刻停止时的位移； T 安全功能被触发的时刻（在P。位置）； 实现预期风险减小的时刻：因此，T=T。十T， P 坐标原点； P 安全功能被触发时人体所在的位置（在T。时刻）； P T。时刻危险机器所在的位置； P3 实现预期风险减小时，机器所在的位置： 危险源相对于X轴的移动角度（简化为α=0）； 人体相对于X轴的移动角度； 危险源与人体之间的运动夹角。 注：角度β可由机器控制系统通过感应危险源的运动方向和合适保护装置检测到的人体接近方向来确定

图1人体接近方向已知时的动态安全距离

只要人体的运动角度（α）相对于危险源的运动角度（β)没有重大改变，就可以采用S的最终结果。 任何情况下，一旦采样发现触及动态安全距离（S），应立即触发停止。因此，在采样发现触及动态安全 矩离（S）时，假定人体的运动轨迹在总时间内保持不变，以使系统实现安全状态， 由于人体的运动不可预测，因此，这种假设应只适用于T较小（小于100ms），或者人体或危险的运 动被物理屏障严格限制的情形。否则，应采用6.2给出的方法， 注：示例给出了简化的二维模型，以帮助理解。计算原理同样适用于三维模型，

给排水图纸GB/T413552022