本部分给出了与总线无关的CiA402装置规范细则，适用于变频器、伺服控制器、步进电机控制器 等电气传动系统。包括实时控制对象，以及配置、调整、辨识和网络管理对象的定义。同时定义了PDS 的有限状态自动机（FSA），FSA由控制装置从外部控制，此控制装置通过一个通信系统与传动装置 通信。 装置规范定义了儿种运行模式。包括规范位置模式、回原始位模式、插值位置模式、规范速度模式， 规范转矩模式、速度模式、循环同步位置模式、循环同步速度模式和循环同步转矩模式。

6000.到67FF：轴0； 6800.到6FFF：轴1； 7000.到77FF：轴2； 7800.到7FFF：轴3； 8000.到87FF：轴4； 8800.到8FFF：轴5； 9000.到97FF：轴6； 9800,到9FFF：轴7。

本部分用到的数据类型在表1中列出

表2、表3和表4定义了在本部分中使用的记录

工程技术表4V加速度/减速度

子条款定义通信参数对象、附加标识和消息对象

6.3附加标识和消息对象

1对象6402.电动机

此对象应指明传动装置所驱动的电动机的型号。表7给出值定义，表8给出对象说明，表9给出子 项说明。

6.3.2对象6403.：电动机目录号

此对象应指明电动机制造商提供的电动机目录号（铭牌号）。如果号码还未被指定，此对象用/0（ 串）来表示。表10给出对象说明，表11给出子项说明

6.3.3对象6404m：电动机制造商

此对象应指明电动机制造商的名字。如果名字尚未确定，此对象用/0(空字符串)来表示。表1 对象说明，表13给出子项说明

表 13 子项说明

6.3.5对象6406：电动机检验日期

此对象应指明电动机最后检查的日期。如果日期尚未确定，此对象用0来表示。表16给出对象 表17给出子项说明

表 16 对象说明

6.3.6对象6407：电动机运行时间

此对象应指明指定的电动机运行的时间 时间尚未确定，此对象用00000000.来表示。其 数小时后给出。表18给出对象说明，表19给出子项说明

6.3.7对象6503m：传动且录号

此对象应指明指定的制造商的传动产品目录号（铭牌号）。表20给出对象说明，表21给出 明。

对象6505：传动目录的

表22给出对象说明，表23给出子项说明。

7错误代码和错误运转状态

当检测到通信错误或一个严重的装置内部错误时，通信系统可特定的对象，该对象说明传动装置应 要转换的网络管理状态。PDS的FSA转换到错误（故障或故障响应激活）状态将被认为是一个严重的 装置内部故障

PDS的FSA是一个抽象的概念，是作为控制装置控制PDS的黑厘子。它定义了PDS的应用程序 的行为。由于要求即使当通信网络未正常工作时PDS也要提供本地控制，在通信系统映射规范里定义 的通信FSA与PDS的FSA只能有很小的耦合。 图3说明PDS如何实现本地操作或通过网络远程操作。PDS使用本地信号操作（本部分不涉及》 以及使用控制装置通过网络发出的控制字操作。PDS的状态由传动装置产生的状态字报告。FSA也 受检测的错误信号控制。 PDS的FSA定义了PDS的状态和PDS可能的控制顺序。一个单独的状态代表一个特定的内部 或外部行为。PDS的状态也决定了接受哪些命令。例如，只有当传动在运行使能状态时，才能启动从 一个点到另一个点的运动

图4说明用于控制电力电子的PDS 令和传动内部故障的响应情况

图4电气传动系统有限状态自动机

FSA的状态应支持表25中列出的功能。当FSA在装置驱动应用程序的启动期间被激活时，启 应是一个表示启动的伪状态。

给排水图纸表25FSA状态和所支持的功能

若有致命错误，传动装置再也不能控制电动机，因此有必要立刻切断传动装置 传动禁止、快速停车、暂停以及故障响应功能的行为是可以通过8.4中定义的配置对象进行配 置的。 注：有抱闹时，在延时一段时间后切断主电源以使用抱闸

8.4.1对象6040控制字

图5不同参数之间的关系

应使用位7、位3、位2、位 0，应根据操作模式使用位09。 如果相关的功能不可用，应生成一个适当的紧急消息。可使用 指定（ms)位。命令编码见表27。控制字中所有用到的位有效，与PDSFSA的状态无关。任何 作的开始都是操作模式指定的，并在相关的条款中描述

控制字的第9位、第6位、第5位和第4位是运行模式指定的。暂停功能（位8)行为是运行模式指 定的。如果此位是1，按命令执行的动作应被中断，PDS应按暂停选项编码的规定来运行。暂停功能释 放后，如有可能，按命令执行的动作应继续。 位10留给以后使用；应被置为0。位11、位12、位13、位14和位15是制造商指定的。 表28给出对象说明，表29给出子项说明

控制学的第9位、第6位、第5位和第4位是运行模式指定的。暂停功能（位8)行为是运行模 的。如果此位是1饲养标准，按命令执行的动作应被中断，PDS应按暂停选项编码的规定来运行。暂停功 后，如有可能，按命令执行的动作应继续。 位10留给以后使用；应被置为0。位11、位12、位13、位14和位15是制造商指定的。 表28给出对象说明，表29给出子项说明

3.4.2对象6041.：状态