通信接口可支持一种或多种国际通用标准总线协议，宜采用RS232、CAN、双CAN、EtherCAT总 线和Powerlink等，并提供API支持，开放通信协议，便于用户自主开发

每个通用驱动模块需要危险评估以确认可能的设计错误和缺陷，以及可能导致的危险。针对机械安 全，危险评估和降低的具体信息和指导见GB/T15706一2012。控制功能危险评估见GB/T16855.1一2018 和IEC62061。电气安全应符合GB/T5226.1一2019的要求。 模块安全性的另外一个关键部分是功能验证和确认。驱动模块应经过测试来验证和确认是否满足 安全需求。宜使用真、测试用例和形式化验证相结合的方法，对驱动模块进行完备的验证，保证其安 全性。

GB/T38560—2020

附录A （资料性附录） 一体化通用驱动模块示例 图A，1为一体化通用伺服驱动的系列化模块，作为一种机械臂关节的部件级解决方案，为用户提 供稳定可靠的高性能关节模块，兼具结构紧凑、集成简便的特点，同时可提供个性化定制，力求在短周期 内为客户打造属于自已的高性能机械臂或机器人。图A.2和图A.3分别是驱动模块的主要组成部分 和面图

图A.1通用驱动模块系列

通用驱动模块主要组成部

通用模块具体技术参数如表A.1所示。

图A.3通用驱动模块面图

表A.1通用模块技术参数

GB/T 385602020

附录B （资料性附录） 驱动模块机械接口相关参数要求 单个驱动模块在最大额定负载下，最大几何形变不能超过0.1mm，在最大额定转矩条件下，最大旋 转形变小于0.01rad。 为保证驱动模块的物理连接路桥管理及其他，在设计中应考虑驱动模块对齐、定位和锁死等。连接后侧向转动和径 向移动的误差宜控制在小于0.5°和10mm范围内

附录B （资料性附录） 驱动模块机械接口相关参数要求

附录B （资料性附录） 驱动模块机械接口相关参数要求

（资料性附录） 驱动模块机械接口相关参数要求 单个驱动模块在最大额定负载下，最大几何形变不能超过0.1mm，在最大额定转矩条件下，最大旋 转形变小于0.01rad。 为保证驱动模块的物理连接，在设计中应考虑驱动模块对齐、定位和锁死等。连接后侧向转动和径 向移动的误差宜控制在小于0.5和10mm范围内

1GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇