6.2对象6402h：机器人类型

对象6402h存有机器人类型。定义见表5。

6.3对象6403h：机器人铭牌号

水利施工组织设计 对象6403h存有机器人的铭牌号。定义见表6

6.4对象6404h.机器人制造商名称

6404h存有机器人的制造商名称。定义见表7。

GB/T321972015

6.6对象6406h：机器人校正日期

对象6406h存有机器人校正日期。定义见表9。

6.7对象6407h：机器人服务周期

对象6407h存有机器人正常服务周期，单位为小时。超过这个周期，机器人即需要维护。定义 10。

表10对象6407h

6.8对象6410h：机器人数据

对象6410h存有制造商提供的机器人信息，信息的结构由制造商手册给出。定义见表11

表11对象6410h

6.9对象6502h:控制器型号

对象6502h存有控制器型号。定义见表12

表12对象6502h

6.10对象6503h.控制器铭牌号

寸象6503h存有机器人控制器的铭牌号。定义见

表13对象6503h

6.11对象6504h.控制器厂商

对象6504h存有控制器厂商。定义见表14。

表14对象6504h

表15对象6505h

6.13对象6506h：控制器校正日期

存有机器人校正日期。万

表 16 对象 6506h

6.14对象6507h.控制器服务周期

对象6507h存有控制器正常服务周期，单位为小时。超过这个周期，控制器需要维护。定义 17。

表17对象6507h

6.15对象6510h：控制器数据

对象6510h存有制造商提供的机器人控制器信息，信息的结构由制造商手册给出。定义见表18。

表18对像6510h

运动功能是机器人的基本功能。机器人控制器开放式通信接口支持两类运动模式：笛卡尔空间运 动和关节空间运动模式。两者之间的关系如图3所示。若设定运动模式对象6060h为笛卡尔空间运动 模式，则机器人控制器从字典对象6078h读取机器人笛卡尔坐标系下的位姿，然后根据工作空间轨迹生 成参数，生成基座坐标系的目标位置6079h，再由关节空间转化器根据机器人运动学参数转化到关节空 间目标位置607Ah，最后通过关节空间轨迹生成器，转化成伺服命令位置60F2h，发送到伺服控制模块。 若设定运动模式对象6060h为关节尔空间运动模式，则机器人控制器将直接从关节空间目标位置 607Ah中读取数据，转化成伺服命令位置60F2h

与本章有关的字典对象见表19。

与本章有关的字典对象见表19。

图3机器人控制器运动模式

表19与运动相关的字典对象

7.1对象6060h.运动模式

用于设定运动模式。定

表20对象6060h

运动模式的数据说明定义见表21。

7.2对象607Ah：关节空间标位置

对象607Ah存有机器人关节空间目标位置。定义见表22

表22对象607Ah

子索引00h的数值对应机器人的轴数，由设备制造商设置 子索引01h~FEh：关节位移，定义见表24。

表24子索引01h~FEh

数组中的每个子索引都对应于一 一个关节轴位移。对于旋转轴来说，位移单位为弧度或者度，由设备 制造商规定；对于平移轴来说，位移单位为mm。

7.3对象 607Bh:关节空间实际位置

607Bh存有机器人关节实际位置。定义见表25。

表25对象607Bh

索引ooh：NumberOfEntries的含义说明见表26

表 26 子索引 00H

00h的数值对应机器人的轴数，由设备制造商设 01h~FEh：关节位移，定义见表27

表27子索引01h~

数组中的每个子索引都对应于一个关节轴位移。对于旋转轴来说，位移单位为弧 制造商规定；对于平移轴来说，位移单位为mm。

中的每个子索引都对应于一个关节轴位移。对于旋转轴来说，位移单位为弧度或者度，由设备 定；对于平移轴来说，位移单位为mm。

7.4对象6078h：用户坐标系下机器人目标位姿

表28对象6078h

7.5对象607Ch：用户坐标系下机器人实际位

用户指定坐标系下机器人实际位姿。用户坐标系：

GB/T 32197—2015

表29对象607Ch

7.6对象6079h：机座坐标系下机械接口且标位

对象6079h存有机座坐标系下机械接口的目标位姿。定义见表30。

表30对象6079h

7.7对象607Dh：机座坐标系下机械接口实际位姿

表31对象607Dh

7.8对象60F2h：伺服命令位置

60F2h存有机器人关节命令位置。定义见表32

表32对象60F2h

子索引00h：NumberOfEntries的定义见表33。

子索引00h的数值对应机器人的轴数，由设备制造商设置。 子索引01h~FEh：关节位移，定义见表34

表34索引01h~FEh

数组中的每个子索引都对应于一个电机轴位移，单位为电机码盘计数单位

与本章有关的字典对象见表35。

5与输入输出相关的字

8.1数字量输入输出对象

8.1.1对象60FDh：数字量输入

表36对象60FDh

表 37 子素引 00H

索引01hFEh：DigitalInput的定义见表38。

表 38 子素引 01h~FEh

8.1.2对象 60FEh:数字量输出对象

过象60FE指示控制器数字量输出。定义见表40。

表40对象60FEh

子索引00h：NumberOfEntries的定义见表41。

子索引01h～FEh：DigitalOutput的定义见表42

表42子索引01h~FEH

8.2模拟量输入输出对

8.2.1对象6401h：模拟量输入

对象6401h指示控制器模拟量输入，定义详见表44

表44对象6401h

表 45 子索引00m

lh～FEh对应单个模拟量输入值，定义见表46

表 46 子索引 01h~EEh

8.2.2对象6411h.模拟量输出

子索引都对应于一个模拟量数，单位由设备制造

表47对象6411h

港口水运施工组织设计子索引00h：NumberOfEntries的定义见表48

表 48 子索引 00h

GB/T321972015

子索引01h～FEh：单个模拟量输出，定义见表49

表49子索引01h~FEh

控制器状态通过控制字来控制，其状态反映在状态字中；在远程模式下，机器人控制器通过网络接 收PDO或者SDO并得到控制。状态机外部受控于控制字和外部信号；内部受控于错误信号和操作模 式。状态机说明装备的状态，决定控制器可能的控制序列。一个状态代表一个特定的内部或者外部行 为。控制器的状态还决定哪个命令被接收。例如灌溉水质标准，点到点的运动只有处于操作使能状态才能执行。状 态可以通过控制字或者内部事件改变，状态机的状态 可以通过状态字读出

如图4所示，机器人控制器状态机由3个高级状态或者6个基本状态构成： 关闭： 控制器上电，完成内部初始化、自检和主机通信；不允许高电压施加到伺服系统，控制器不执行 任何运动或者I/O命令。如果存在电机抱闸，则抱闸关闭，动力装置处于锁定状态；控制参数 可以改变。 打开： 高电压施加到伺服系统，控制器不向驱动器发送参考位置。如果存在电机抱闸，则抱闸打开， 动力装置处于静力平衡状态；控制参数可以改变。 操作使能： 未检测到故障，控制器执行运动命令和I/O命令。 快停： 正在执行快停功能，控制器停止执行运动命令和I/O命令。 故障处理： 控制器发生了故障，控制器进行故障处理。 故障 一个故障已发生，控制器停止执行运动命令，控制器参数可被改变