控制装置应具有包括但不限于对程序进行添加、删除、修改、拷贝、粘贴、批量修改指令或参数等 成指令编辑功能，以及对文件进行新建、删除、复制、重命名等操作功能

4.2.5子程序调用与嵌套功能

电气标准规范范本控制装置应具有多层嵌套子程序调用的功能。

4.2.6程序段搜索功能

4.2.7程序段跳跃功能

控制装置应具有在测试或者运行一个新程序时，锁定或者跳跃几个特定的程序段的功能。

4.2.8单步前进和单步后退功能

控制装置应具有在示教模式下，实现对任意行程序指令进行单步前进示教检查和单步后退示教检

4.2.9程序测试功能

4.2.10程序运行与再现功能

GB/T37414.12019

置应具有程序测试功能，如离线或在线方式，以测

控制装置应具有使工业机器人按已经存储的示教信息或者机器人语言描述的程序准确地执行动 能力。

4.2.11启动、停止、倍率功能

控制装置应具有随时可以启动指定程序、或程序任意行指令的功能；应具有随时暂停或停止正在

4.2.12程序再启动功能

4.2.13运行调试功能

控制装置应具有在示教或者自动运行模式下，随时从任意行指令启动的功能，或通过增加暂停指令 实现任意行运行停止的功能

4.2.14外部运行模式功能

控制装置宜具有在远程模式下，通过信号或网络对程序进行启动、暂停、停止等控制及监视功能

4.2.15工位预约功能

控制装置应具有接预先在系统中设置 业的切能。应其有根据外部拥 的先后，顺序进行作业的功能

4.2.16运行日志功能

置应具有收集和存储系统运行状况，并供用户查

4.2.17模式切换功能

4.3.1原点设置功能

工业机器人应具有原点设置功能

工业机器人应具有原点设

控制装置应具有用户坐标系 的原点位姿确定的功能

4.3.3路径与轨迹规划功能

路径为一组有序的机器人位姿，轨迹是基于时间的路径。控制装置应具有在运动段之间产生受

的运动序列的功能。上述受控的运动序列包括但不局限于：关节坐标空间下的点到点运动、笛卡尔坐标 空间下的直线、圆弧、高阶样条插补曲线运动等

4.3.4轨迹平滑功能

有机器人在任意运动序列首尾相接运动过程中自

4.3.5准确到位功能

控制装置应具有使机器人在任意运动序列的结束点时电机达到零速，之后再执行下一个运动段 以实现准确到位的功能。

控制装置应具有对机器人各轴的运动进行控制，对实际位置等状态反馈进行判断和处理以及对 相关参数进行设置和获取的功能

4.3.7参数配置功解

4.3.8坐标系变换功能

控制装置能使工业机器人相对于不同类型坐标系运动的功能，包括关节参考坐标系、基坐标系， 坐标系、工具坐标系、圆柱坐标系等。通常工业机器人编程都是相对于其中的一个坐标系，控制装 能实现不同参考坐标系之间的变换

4.3.9标定与误差补偿功能

4.3.10外部轴设定功能

控制装置应具有使工业机器人外部轴（机座轴、工装轴)的设定功能。外部轴是安装在工业机器人 本体之外运动轴的总称，常用的有基座轴和工装轴。基座轴是可使工业机器人整体移动的轴，如行走 抽。工装轴是指使工装夹具翻转和回转的轴，如变位机上的轴， 控制装置应具有使机器人同外部轴进行协同控制的功能，在运动过程中，外部轴坐标空间下的机器 人轨迹路径和速度可控

4.3.11软浮动功能

可通过参数设置。工业机器人手爪在抓取毛坏件时可以根据毛坏面改变姿态，达到完全贴合，避免碰撞 和摩擦。

4.4.1PLC基本功能

控制装置应具有可编程逻辑控制（PLC)功能，可实现顺序控制和过程控制 a）顺序控制：根据输入的条件能产生对应的逻辑输出。如夹具松开等。

4.4.2输入输出（I/O)功能

4.4.3数/模（模/数）转换功解

控制装置宜具有数字量与模拟量相互转换的功能

控制装置宜具有数字量与模拟量相互转换的功能

4.5.1内部网络功能

GB/T37414.12019

控制装置应具有通过现场总线、以太网等网络接口与具有相应接口的驱动器、传感器、示教盒等通 信，实现机器人控制的功能 网络应满足机器人控制装置所需的实时性、同步性、可靠性和安全性等要求。 注：网络通常包括RS232、RS485、CAN、实时工业以太网等

4.5.2外部网络功能

控制装置应具有通过外部网络接口与其他控制装置、上层管理网络进行通信，实现设备的协调控制 和远程管理的功能， 远程通信网络应满足系统所需的实时性、可靠性和安全性的要求。 注：典型的外部网络包括CAN，以太网，移动无线网络等

4.6.1位姿和速度感知功能

别装置应具有感知机器人的位姿和速度的功能

4.6.2外在测量功能

4.6.3接近传感反馈功能

控制装置宜具有描述在一定范围内，机者 物体在接近状态下，测知出两者相对关系的功能。

控制装置宜具有描述在一定范围内，机器

4.6.4图像处理功能

控制装置宜具有从光、超声波、电磁波获取的图像数据进行处理并从中获取有用信息的功能。

4.6.5视觉反馈控制功

置宜具有结合机器视觉进行作业和运动控制的

4.6.6声音识别功解

控制装置宜具有以语音作为信息源进行识别

4.6.7力觉（触觉）反馈控制功能

控制装置宜具有结合力（触觉）传感器进行作业和运动控制的功能。

4.6.8挤压力反馈功能

4.6.9滑动力反馈功能

4.6.10感应融合功能

控制装置宣具有通过机器人外部感应器获取来的信息并衍生

控制装置应具有GB11291.1一2011规定的急停功

4.7.2保护性停止功能

控制装置应具有GB11291.12011规定的保护性停止功角

4.7.3限位保护功解

4.7.4关节软限位设定及报警处理功能

4.7.5奇异点保护功能

控制装置应具有奇异点保护功能

4.7.6限速运行功能

控制装置应具有GB11291.1一2011规定的在手动操作方式下，默认为低速运行模式（运动速度不 得超过250mm/s）等的功能。

控制装置应具有通过设定工业机器人工作监控区域和障碍监控区域，以及报警处理、禁止工业机器 人在其指令有效时离开或进人这一区域的功能

4.7.8机械锁定功能

控制装置应具有通过设定机械锁定有效而所 无效的功能。

4.7.9操作权限管理功能

控制装置应具有对不同的用户进行功能使用、参数设置和密码设置等权限限制的功能。

控制装置应具有对不同的用户进行功能使用、参数设置和密码设置等权限限制的功能

4.7.10故障诊断功能

4.7.11原点设置的安全功能

GB/T37414.12019

有通过各种信息对机器人故障进行诊断，并进行

控制装置应具有在进行原点位置校准前，不充许对机器人进行示教和再现操作的功能，以防止

4.7.12碰撞检测和处理功能

控制装置宜具有碰撞检测和处理功能，即当 任何外部传感器，在瞬间检测出并且使机器人停止，使由碰撞造成的损害降低的功能。 在示教模式及再现模式下，检测出碰撞时工业机器人均会紧急停止。

4.8.1多工艺模块支持功能

针对工业机器人在不同工业领域的应用，控制装置宜具有专用工艺模块支持功能，比如：焊接 码垛、打磨、跟踪、视觉等

4.8.2二次开发接口功能

视检及功能测试，按不同类型控制装置所具有的功能进行逐项测试

控制装置安全的基本要求应符合GB/T29482.1一2013中7.1.1的规定。

5.1.2检验（试验）

视检，功能检查和/或检查信息，应符合5.1.1的规定。 控制装置安全的检测应符合GB/T29482.1一2013中7.1.2的规定。

检，功能检查和/或检查信息，应符合5.1.1的规定， 控制装置安全的检测应符合GB/T29482.1一2013中7.1.2的规定

5.2.2检验（试验）

装置试验，应符合5.2.1的

安全确保原则中一个基本条件是重要的地方不允许软件介入。例如，主电源开关就不允许通过软 件来接通。紧急停止电路的任务是切断动力源，是处理故障的最后手段。因此，紧急停止电路应直接与 动力源用接线相连接，以保证发生故障时能够可靠地切断动力源。 如采用总线控制，在总线连接断开或总线发生故障时应保障连在总线上的I/O恢复到安全电平状 态，或考虑使用允余系统

5.3.2检验(试验》

软件测试，应符合5.3.1的规定

软件测试，应符合5.3.1的规定

控制装置的耐电压要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中7.6

控制装置的外壳防护要求与检验（试验）应符合GB/T29482.12013中5.7的

控制装置的外壳防护要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中5.7的规

5.9防火保护及非金属材料的阻燃性

控制装置的防火保护及非金属的阻然性要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中7.7的 规定。

6.1.1 存、运输的耐干热与耐干冷

控制装置的存与运输的耐十热与耐十冷要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中4. 现定

6.1.2高温及低温运行

控制装置在高温及低温气候条件下运行要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中4. 规定。

6.1.3温度变化运行

GB/T37414.12019

控制装置的振动要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中4.2.1的规定。

控制装置的自由跌落（带制造厂包装）要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中4.2.3

3.1工作电源条件范围

控制装置对交流输人电源抗3次谐波电压的适应要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2 4.3.2的规定

6.4特殊工作环境条件

7.1.1产品与安全标识（标志）

控制装置与安全标识（标志）要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中5.1.1的规定。

7.1.2示教盒与接口的标识

控制装置示教盒与接口的标识要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中5.1.2的规定

7.1.3元器件的标识

园林设计图纸、效果图7.2.2控制元件的颜色

装标识要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1

控制装置的控制元件的颜色要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中5.2.2的规定

7.2.3指示元件的颜色

控制装置的指示元件的颜色要求

控制装置的指示元件的颜色要求 一2013中5.2.3的规定。

外墙外保温标准规范范本控制装置的导线的颜色要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中5.2.4的规定

控制装置的控制元件的位置要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中5.4的规

控制装置的功能接地要求与检验（试验）应符合GB/T29482.1一2013中5.5的规定。