GB／T 37414.3-2020 工业机器人电气设备及系统 第3部分：交流伺服电动机技术条件
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电动机表面不应锈蚀、碰伤、划痕、涂覆层脱落等，紧固件连接应牢固耐久，接线装置的线缆连接应 牢固可靠，接线装置上的字迹应清晰耐久
5.1.2检验(试验）
对电动机外观进行视检广场标准规范范本，应符合5.1.1的规定
5.2基本外形及安装尺寸
电动机制造厂商应对电动机基本外形及安装尺寸进行规定，外形及安装尺寸分别见图2及表1、 表2
图2电动机基本外形及安装尺寸符号例图
表1电动机安装尺寸符号及意义
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表2电动机的基本尺寸公差要求
GB/T37414.3—20205.2.2检验（试验）将电动机置放于常温条件下，使电动机达到稳定非工作温度后，用精度适当的检具（量具)检验电动机的基本外形及安装尺寸，应符合5.2.1的规定，注：在不影响所测精度条件下，允许在常温（一般为20℃～25℃）下测量。5.3轴向间隙5.3.1要求电动机的轴向间隙要求见表3。表3电动机的轴向间隙单位为毫米机座号40≤B≤8080
GB/T37414.3—2020表5安装配合面（凸缘止口）对电动机轴线的径向圆跳动单位为毫米机座号40≤B≤8080
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）传德反馈 的标识 d）传感反馈元件的各引出线颜色采 色代码标识，如红、黑、蓝、蓝/黑、绿、绿/黑、黄、黄/黑 棕、棕/黑、灰、灰/黑、白、白
5.7.2检验（试验）
对电动机的出线方式、引出线颜色标识及插头座标识进行视检，应符合5.7.1的规定
电动机每根引出线的长度由设计确定。每根引出线强度应能承受≥9N的拉力，试验后引出乡 断开，绝缘层和芯线不得损坏。
5.8.2检验（试验）
电动机引出线的引出端朝下，垂直向下施加9N的力于其外端头，加力时应使导线芯和绝缘层均勺 受力。 对于端部出线的电动机，试验时，在常温条件下，先轴伸向上垂直，然后电动机转过90°，使轴成水 平位置，再将机壳绕轴线顺时针和逆时针各转360°，试验应满足5.8.1的规定。 对于径向出线的电动机，试验时，在常温条件下，先水平放置，引线向下，然后电动机转过90°轴伸 垂直向上，再将机壳绕出线孔的轴线顺时针和逆时针各转360°，试验应满足5.8.1的规定
电动机在正常试验、高温试验、极限低温试验及交变湿热试验后都应具有足够的绝缘电阻值，其绝 缘电阻值要求如下： a） 电动机在正常试验条件及极限低温试验条件下，各绕组对机壳及各绕组之间的绝缘电阻值不 应小于50MQ； b） 电动机在相应的高温条件下，绝缘电阻值不应小于10MQ2； c 电动机在交变湿热试验后（试验结束放置2h后），其绝缘电阻值不应小于1MQ； d）绝缘电阻检验用测试仪器的电压要求见表7。
表7绝缘电阻检验用测试仪器的电压
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6.1.2检验（试验）
按6.1.1的要求选择绝缘电 各绕组对机壳、电动机各绕组间、传感器对电 组及制动器对电动机绕组的
6.2耐电压（绝缘介电强度）
电动机各绕组对机壳之间、制动器对机壳及传感器电源线对机壳应能承受表8规定的耐电压（绝缘 个电强度)试验，试验时应无绝缘击穿、飞弧、闪络现象产生，耐电压试验时间为1min，且绕组漏电流有 效值应符合表9的要求，
表8耐电压的试验电压
表9耐电压试验时的漏电流
试验后立即测量绝缘电阻并应符合6.1.1的规定。 出厂检验时，试验时间为1min的耐电压试验可采用5s试验时间，试验电压不变 重复进行耐电压试验时，试验电压为规定值的80%。 也可用试验时间1s进行试验，试验电压值应为表8规定值的120%
6.2.2检验（试验）
试验用高压电源，其频率为50Hz，电源波形近似于正弦波。电源功率和输出阻抗应能保证在各种 负载下，均无明显的波形失真和显著的电压变化，试验设备应能区别绕组漏电流和浪涌电流。 电动机按6.2.1的规定施加试验电压，电压值应从不超过试验全电压值的一半开始，然后均匀地或 以每步不超过全电压值的5%逐步增至全值，电压从半值增至全值的时间不应少于10s，并在全值上维 等1min。整个试验过程中电压峰值不应超过规定有效值的1.5倍，监视故障指示器，以判定电动机有 无击穿放电，并监视漏电流值（必要时，记录漏电流值）。 在试验结束时，应逐渐降低试验电压至零，以免出现浪涌。试验结束后，按6.1.2测量绝缘电阻，其 值应符合6.1.1的规定。
6.3保护联结（保护接地）
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牢固、可靠及良好的电气连接，同时满足要求如下： a）接插件的金属壳应连接到保护联结装置上； b) 保护联结电路只有在通电导线全部断开之后再断开； C 保护联结电路连续性的重新建立应在所有通电导线重新接通之前； d） 保护联结线截面积S保护应至少具有与同规格电动机相线的截面积S相线； e）保护联结电路的连续性即保护接地电阻≤0.1Q。
6.3.2检验（试验）
对电动机保护联结及其装置进行视检，并使用保护联结连续性测试仪进行测量，应符合6.3.1的 规定。
电动机定子绕组的直流 术标准或设计要求。
6.4.2检验（试验）
电动机在常温条件下保持3h以上，用直流电桥或能保证测量精度的测试仪器测量，折算到20℃ 的定子绕组电阻应符合6.4.1的规定
电动机应具有良好的外壳防护并不低于GB/T4208一2017及GB/T4942.1一2006规定的IP6 等级，即IP的第一位特征数字6一一尘密电动机，能防止触及或接近壳内带电或转动部件，电动 能完全防止灰尘。IP的第二位特征数字5一一防喷水电动机，承受任何方向的喷水而无有害影响
6.5.2检验（试验）
电动机的空载噪声按GB/T10069.1一2006中第5章的规定进行测定，其A计权声功率级噪 ≤70 dB(A)
6.6.2检验(试验）
电动机在额定转速下空载运行，按GB/T10069.1一2006中第5章和有关规定的方法进行噪户 ，应符合6.6.1的要求。
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蓝色）接线，从安装配合面的电动机传动轴轴伸端面视之，电动机传动轴的逆时针旋转方向规定为电动 机旋转的正方向
6.7.2检验（试验）
按6.7.1的要求接线并通电，伺服驱动单元给定指令为正时，从安装配合面的电动机传动轴轴伸端 面视之电动机的旋转方向应符合6.7.1的规定，即为逆时针旋转
6.8.2检验（试验）
将电动机安装在测试台上，在额定转速下空载运行，用电流测试装置测量电动机定子绕组上的空载 电流，其最大值应符合6.8.1的规定
电动机温升一般股是通过绕组电阻的变化进行测量的。 在连续工作区连续工作时，电动机定子绕组的温升不应超过105K（热分级F级绝缘结构绕组），热 分级A级绝缘结构绕组不应超过60K，热分级E级绝缘结构绕组不应超过75K，热分级B级绝缘结构 绕组不应超过80K，热分级H级绝缘结构绕组不应超过125K。电动机温升不应影响内部位置反馈元 件正常工作
6.9.2检验（试验）
电动机的温升试验采用电阻法 注1：位置传感器、制动器的温升也可按此法测量 将受试电动机固定在标准试验支架上并和驱动单元组成伺服装置，试验环境不受外界辐射和气流 影响。电动机的安装面应尽可能远离热传导表面和通风装置以及其他附加的降温装置。 受试电动机在室温下放置并达到不通电时的稳定温度，测取冷态时定子绕组电阻R1，并记下此时 的室温t1，然后在额定功率点运行至稳定工作温度，测取定子绕组电阻R2，并记下此时的室温t2 值应符合6.9.1的规定
R2—R1 X(235+t）+（ti—t2) R *..(2
一一电动机的温升，单位为开（K)； R2————热试验结束温度为t2时的定子绕组电阻，单位为欧（Q）； R—温度为ti(冷态)时的定子绕组电阻，单位为欧(Q)；
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一测量绕组（冷态）初始电阻R，时的温度（室温），单位为摄度（℃）； 2一一温升试验结束时的温度（室温），单位为摄氏度（℃）。 电动机停止运行后如不超过30S，测得绕组电阻读数直接作为温升计算值的数据。 注2：对铜绕组，温度常数为235；对铝绕组，由225替代
6. 10 转子转动惯量
电动机转子转动惯量应符合具体规格电动机专用技术标准（或设计）要求
6.10.2检验（试验）
将电动机转子安装在一个惯量尽可能小的连接器上（其惯量可以测试或由计算给出）。连接器和转 子应刚性地连接在一根长至少为3m的钢丝上，并悬挂起来（适当选择钢丝直径，悬挂连接器和转子组 牛后，纲丝应拉直），使转子轴线与纲丝重合。 试验时应尽量避免气流和外来振动的影响，以防止摆动。然后扭转连接器和转子组件，使其绕轴线 扭转，测定其振荡周期T。，用同样的方法和同一连接器测出已知其惯量的物体振荡周期T，转子转动 惯量由公式（3）求出
J 转子转动惯量，单位为千克二次方来（kg·m"）； Jb——已知惯量物体惯量，单位为千克二次方米（kg·m"）； Jad 连接器的转动惯量，单位为千克二次方米（kg·m"）； T。一转子与连接器件的振荡周期，单位为秒（s）； T。一一已知惯量物体与连接器组件的振荡周期，单位为秒(s) 其结果应符合6.10.1的规定。
电动机的反电动势常数应符合具体规格电动机专用技术标准（或设计）要求，仅在型式检验进行
6.11.2检验（试验）
定子绕组电感应符合具体规格电动机专用技术标
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6.12.2检验（试验）
电动机定子绕组的电感随着转子的位置和磁路饱和程度的变化而变化，测量也受电流变化率的影 响。因此，当确定给出一个电感指标时，应明确测量条件。 在电动机定子绕组两端加以400Hz的正弦交流电源，调整电压，使电动机达到空载电流值，缓慢地 转动转子，转子在均匀测量多个不同位置（>3个位置）时，用电感测试仪（或电感电桥）测量定子绕组的 电感，取平均值，其结果应符合6.12.1的规定。 也可按公式（5）计登出每相线电感值
式中： 两相绕组电感，单位为毫亨（mH)； U 绕组两端施加的电压，单位为伏（V)； 频率，单位为赫兹（Hz)； 实测电流，单位为安（A)； P 实测功率，单位为瓦（W）。
式中： L 两相绕组电感，单位为毫亨（mH）； U 绕组两端施加的电压，单位为伏（V)； f 频率，单位为赫兹（Hz）； 实测电流，单位为安（A)； R 实测功率，单位为瓦（W）
电动机的定位转矩应符合具体规格电动 术标准或设计)要求，仅在型式检验进行
6.13.2检验（试验）
施加转矩，在五个等分点上测量电机的 正、反方向转轴即将转动而又不会连续转动时的转矩值（正、反方向各测取三次），其最大值应符合6.13.1 的规定。 也可采用其他试验方法进行测试，如采用扭距扳手的方法等
[6. 14. 1 要求
电动机在连续工作区内，电动机输出额定功率时的额定转矩应符合专用技术标准（或设计）要求 机温升不应影响内部位置反馈元件正常工作
6.14.2检验（试验）
将电动机固定在标准支架上与驱动单元组成伺服装置，试验环境不应受外界辐射和气流影响。 在驱动单元输入额定转速指令，然后逐渐增加负载，在电动机热分级为F级绝缘结构绕组的温 且法测定）不超过105K（其他电动机热分级绝缘结构要求见6.9.1）的条件下，测量电动机在额定 的最大转矩，其值应符合6.14.1的规定
电动机在连续工作区内，电动机的额定功率应符合具体规格电动机专用技术标准（或设计)要求
电动机温升不应影响内部位置反馈元件正常工作
6.15.2检验（试验）
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将电动机固定在标准支架上并和驱动单元组成伺服装置，试验环境应不受外界辐射和气流影响。 在电动机在额定转速加额定转矩下运行，在电动机热分级为F级绝缘结构绕组的温升（电阻法测 定）不超过105K（其他电动机热分级绝缘结构要求见6.9.1)的条件下，测量电动机的输出功率值即为 额定功率，其值应符合6.15.1的规定
电动机在连续工作区内，对应于额定功 时的额定电压（即电动机输入电压，也即是驱动单元 电压）应符合具体规格电动机专用技术标准（或设计）要求
6.16.2检验（试验）
将电动机固定在标准支架上并和驱动单元组成伺服装置，试验环境应不受外界辐射和气流影响。 在电动机在额定转速加额定转矩下运行，在电动机热分级为F级绝缘结构绕组的温升（电阻法测 定）不超过105K（其他电动机热分级绝缘结构要求见6.9.1)的条件下，测量电动机的输入电压值即为 预定电压，其值应符合6.16.1的规定。
在额定转矩下电动机正向、反向旋转以额定功率运行的额定转速应符合具体规格电动机专用 准（或设计）要求
6.17.2检验（试验）
将电动机固定在标准支架上并和驱动单元组成伺服装置，试验环境应不受外界辐射和气流影响 在驱动单元输人额定转速指令，然后逐渐增加负载到额定值，在电动机热分级为F级绝缘结 的温升（电阻法测定）不超过105K（其他电动机热分级绝缘结构要求见6.9.1)的条件下，此时测量 机的转速值即为额定转速，其值应符合6.17.1的规定
电动机在断续工作区的最高充许转速应符合具体规格电动机专用技术标准（或设计)要求 注：具体规格电动机专用技术标准（或设计)规定中，要考虑与最高允许转速下电动机的机械强度及刚性相匹配，以 及紧固连接件可靠等因素
6.18.2检验（试验）
将电动机固定在标准支架上并和驱动单元组成伺服装置。 在驱动单元输人最高转速指令，然后逐渐增加负载到最高转速下允许的最大转矩值，在电机热 F级绝缘结构绕组的温升（电阻法测定）不超过105K（其他电动机热分级绝缘结构要求见6.9.1 件下，此时测量电动机的转速值即为最高转速，其值应符合6.18.1的规定
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的最大堵转转矩应符合具体规格电动机专用技术
6.19.2检验（试验
将电动机固定在标准支架上和驱动单元组成伺服装置。 在断续工作区电机堵转状态下（或设定一具体低速）施加6.19.1规定的最大堵转转矩运行5s，然后 测量电动机的绝缘电阻和反电动势常数，其值应符合6.1.1和6.11.1的规定，
将电动机固定在标准支架上和驱动单元组成伺服装置。 在断续工作区电机堵转状态下（或设定一具体低速）施加6.19.1规定的最大堵转转矩运行5s，然 电动机的绝缘电阻和反电动势常数，其值应符合6.1.1和6.11.1的规定
6.20连续堵转转矩（零速转矩
电动机的零速转矩应符合具体规格电动机专用技术标准（或设计)要求。 注：电动机的连续堵转转矩也称之为零速转矩
6.20.2检验（试验）
将电动机固定在标准支架上与驱动单元组 武环境验不支外猫科气影。 在电动机在堵转状态下施加6.20.1规定的连续堵转转矩运行，电动机热分级F级绝缘结构绕组的 温升（电阻法测定）不准许超过105K（其他电动机热分级绝缘结构要求见6.9.1）。
6.21.2检验（试验）
将电动机固定在标准支架上并和驱动单元组成伺服装置，试验环境应不受外界辐射和气济 在电动机在连续堵转状态下施加6.20.1规定的零速转矩运行，电动机达到稳定温升后，江 机连续堵转的电流，其值应符合6.21.1的规定。
电动机的工作区由连续工作区和断续工作区组成，具体规格电动机的工作区由其专用技术标准（或 设计）要求
6.22.2检验（试验）
将受试电动机固定在标准试验支架上与驱动单元组成同服装置，试验环境不受外界辐射和气济 影响。 连续工作区试验：在no、nN、nmax三点进行。其中n。为零速TZZB标准规范范本，即电机堵转；nN为恒转矩输出转速范 围内的最高转速点（也可选n=0.75nmx），nmax为最高转速。在上述三点施加对应的最大负载转矩，电 机热分级F级绝缘结构绕组的温升（电阻法测定）不应超过105K（其他电动机热分级绝缘结构要求见 6.9.1）
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断续工作区试验：按设计 的过载倍数在转速n。和nmx运行，电机 的温升不应超过105K（其他电动机热分 购要求见6.9.1
电动机的转矩波动率一般为：KTb≤3%～7%
给排水造价、定额、预算6.23.2检验（试验）
在稳定工作温度下，将受试电动机固定在标准试验支架上与驱动单元组成伺服装置，电动机开环运 行，只保留驱动单元的电流环，电动机的电流等于二分之一连续堵转电流，并稳定运行在10%最高充许 传速值这一点，对电动机施加连续工作区中规定的该转速下充许的最大转矩，用转矩仪（或测功机）或类 以测试设备连续测量并记录一转中电动机的输出转矩，找出最大转矩Tmx和最小转矩Tmin（即瞬态 直）。 按公式（1）计算转矩波动率，转矩波动率应符合6.23.1的规定
....- 工业标准 设备标准
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