CR:回车(CarriageReturn) CRLF：回车换行(CarriageReturnandLineFeed) DCF：设备配置文件（DeviceConfigurationFile) FSA：有限状态机（FiniteStateAutomaton） ID：标识符(Identifier) LF:换行(Line Feed) LMA：链路消息适配（LinkLayerMessageAdaptation) LSS：层设置服务（LayerSettingServices） NMT：网络管理(NetworkManagement) OSI：开放式系统互联（OpenSystemInterconnect) PAS：过程数据对象访问服务（PDOAccessService) PDO：过程数据对象(ProcessDataObject) RTR：远程发送请求（RemoteTransmissionRequest) SAS：服务数据对象访问服务（ServiceDataObjectAccessService） SDO：服务数据对象（ServiceDataObject) SRD:SDO请求设备(SDORequestingDevice)

GB/T28029.1的约定适用于本文件

工字钢标准本章提供基于CANopen的编组网架构的定义

4.2基于 CANopen 的编组网的逻辑组成

连接多个虚拟设备的CANopen编组网整体逻辑组成如图1所示。基于CANopen的编组网互连 多个虚拟设备和子系统，例如列车运行系统（TOS）、监视和安全系统（MSS）、辅助运行系统（AUX）、供 电系统（PDS）、走行系统（RGS）、制动控制系统（BCS）、辅助操作系统（ANC）、车辆联动系统（VLS）、外 部照明系统（ELS）、内部照明系统（ILS）、车门控制系统（DCS）、HVAC系统（HS）、旅客信息系统 PIS）、诊断系统（DS）和车地通信系统（TCS）。 CANopen编组网逻辑上通过网关连接到列车骨干网。网关管理列车骨干网与编组网之间的信息 交换和过程数据编排

图1编组网的逻辑网络架构

图2基于CANopen的编组网的网络拓扑

本章定义了CANopen编组网的物理层

图45针M12型连接器

表25针M12连接器管脚定义

连接到CANopen编组网的设备应支持125kbit/s的比特率。可选支持表3所列其他比特率

6.2CANopen数据链路层

本章就ISO/OSI参考模型上层定义了连接到CANopen编组网的设备。

连接到CANopen编组网的设备应遵循图5所示现场设备模型。

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CANopen设备结构如图7所示： a）通信：该功能单元提供通信对象和与之对应的通过底层网络结构传送数据项的功能； b）对象字典：对象字典是设备上所有影响应用对象、通信对象和状态机行为的数据项集合： c）应用：应用包含与过程环境相互作用的设备功能

7.4CANopen通信对象

图7CANopen设备结构

7.5CANopen对象字典

象包含通过8位子索引寻址的最多256个子项。 静态数据类型（索引0001H～001FH)包含标准数据类型的定义，如布尔型、整数型、无符号整数 型、浮点型、字符串等。 复合数据类型（索引0020H～003FH)是由标准数据类型组成、为所有CANopen设备共有的预定 义结构。 制造商专属复合数据类型（索引0040H～005FH)是由标准数据类型组成、但专属于特定CANopen 设备的结构。 CANopen设备规约可定义专属于其设备类型的附加数据类型。CANopen设备规约定义的静态数 据类型和复合数据类型列于索引0060H~025FH。 在读相应索引时，CANopen设备可选提供所支持的复合数据类型（索引0020H～005FH和 0060H025FH)的结构。子索引00H提供该索引支持的最大子索引，后续子索引包含根据EN50325 4编码为UNSIGNED16的数据类型。 通信规约区（索引1000H～1FFFH)包含通信专属参数。这些对象为所有CANopen设备共有。 标准规约区（索引6000H～9FFFH)包含可通过网络读写的某类CANopen设备共有的所有数据对 象。CANopen设备规约使用从6000H到9FFFH的对象描述参数和功能。 对象字典具有可选功能，这意味着制造商在其CANopen设备上可不提供某种扩展功能，但是如果 制造商提供则应以预定义方式实现。对象字典中索引2000H～5FFFH的空间留予制造商实现制造商 专属功能。 网络变量（索弓IAOOOH～AFFFH)包含输入变量和输出变量，是可编程CANopen设备的一部分。 系统变量（索引B000H～BFFFH)包含输人变量和输出变量，是层次化CANoPen网络中底层网络 的一部分。 通用的CANopen对象字典结构见表4

表4CANopen对象字典结构

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7.6预定义的CANopen通信对象

供了CANopen编组网中的CANopen设备的基

7.6.2对象1000H:设备类型

注：连接到CANopen编组网的设备可遵循列车车辆控制网络的CANopen应用规约CiA421。该CANopen应月 约基于UIC556定义了在CANopen编组网中交换的应用数据，

7.6.3 对象 1001H.错误寄存器

7.6.5对象1017H.心跳生产者

7.6.6对象1018H.标识对象

7.6.7 对象 1029H:错误行为

7.6.8对象67FFH：设备类型

本章提供在CANopen编组网和列车骨干网间通过网关通信的应用数据的表示方法。 注1：应用数据在TCN应用规约中描述。 通常，应用数据在CANopen对象字典中管理，索引范围2000H～5FFFH和6000H～9FFFH。 造商专属设备行为通过索引范围2000H～5FFFH中的对象控制。标准CANopen设备行为通过索引 芭围6000H～9FFFH中的对象控制 注2：索引范围6000H～9FFFH中的对象字典项在CANopen设备和应用规约中规定，并在CiA中可用

8.2CANopen应用数据的表示方法

由于TCN应用数据未定义，因此标准对象字典索引范围中TCN应用数据表示方法也未定义。

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8.3推荐的应用数据表示原则

本条提供应用数据表示原则以表示CANopen编组网中的应用数据。因此，可为过程数据传输将 该数据映射到CANopenPDO

8.3.2门控应用数据

8.3.3消费侧的门控应用对象

对象6007H：人口门状态字输出。 该对象应指示本地轨道车辆人口门状态。通过到列车骨干网的网关，该信息在TCN中可用。图9 见定了对象结构，表5规定了值定义，表6规定了对象描述，表7规定了项描述。 注：该对象对应于UIC556中定义的R3报文第20个八位位组，

8.3.4生产侧的门控应用对象

计象6006H：入口门状态

该对象应提供其他轨道车辆入口门状态。每个子索引应提供对应于UIC车辆号的该车辆门状态。 因此，其他车辆的入口门状态在CANopen编组网中可用。所有车辆的整体门状态在子索引21H中提 供。图10规定了对象结构，表8规定了值定义，表9规定了对象描述，表10规定了项描述。 注：该对象对应于UIC556中定义的R3报文第20个八位位组，

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8.3.4.2对象6001H.入口门命令

该对象应提供人口门第一个控制字。图11规定了对象结构，表11规定了值定义，表12规定了对 象描述石化标准，表13规定了项描述。

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9CANopen NMI

本章提供CANopen编组网的NMT。NMT的定义包括网络启动行为定义以及工作在无NMT主 模式、有一个CANopen设备能作为NMT主模式下的网络相关定义。 具有多个CANopen设备能作为NMT主模式（NMT动态主）的CANopen编组网不在本部分的范 畴内。但是，不排除有这种网络。 注：为提高可用性，在CANopen编组网中可驻留多个具有NMT主功能的CANopen设备。由于在某一时刻只允 许一个激活的NMT主，需要有能从一个CANopen设备到另一个CANopen设备接管NMT主功能的机制。这 些服务是CiA302中描述的CANopen动态主功能的一部分

9.2CANopenNMT从功能

服务质量标准9.3CANopen管理者功能

本条提供CANopen编组网的CANopen管理者功能定义 除了应用进程外，CANopen网络中还有其他几个功能。这些功能用不同术语表述。本条拟澄清