5.1.1机器人测试条件

5. 1. 1. 1取景

被测机器人视觉系统的焦平面应与测试标板平行，水平方向影像框线应与测试标板框线相平行。调 整机器人距离使测试图的有效高度充满机器人采集图像的高度照明设计标准，或按需要仅占机器人采集图像高度的若 干分之一。现场布置如图1所示。

机器人测试现场布置示

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5.1.1.2机器人视觉系统设置

被测机器人视觉系统应按其初始设定状态进行测试，当无初始设定时则按常用参数来设置。白 按照明光源的特性予以调整，优先使用自动白平衡模式。 曝光参数和调焦方式等不作限定。

5.1.1.3数据接口

玻测机器人应具备图像传输能力，应将拍摄图像导出并保存到外部存储介质用于测试评价 导出图像格式应为：BMP、TIFF、RAW、PNG或JPEG。

5. 1. 2. 1测试卡

采用IS012233分辨率测试图卡，如图2所示，图案单元的代号及其特征和用途参见附录A

5. 1. 2. 2 判读方法

判读方法如下： 按照5.1.1.1的要求进行拍摄，将其保存为5.1.1.3规定的格式图片，当IS0分辨率测试图的 有效高度刚好充满图像画幅的高度时，测试图上分辨率标志值乘以100即为该画幅高度时数码 照相机的分辨率测得值，其单位为线数每像高（LW/PH）：

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b）当ISO分辨率测试图的有效高度不能充满图像画幅的高度时（包括为提高测试分辨率的能力 时），测试图上测得的分辨率值还应按公式（1）换算成被检移动机器人视觉成像的分辨率计 值。

Reale = Rmes × (H2 / H) 式中： Reale一 被检数码照相机的分辨率计算值，单位为线数每像高（LW/PH）； Rres一一测试图上分辨率测得值，单位为线数每像高（LW/PH）； H一一影像画幅的高度，单位为毫米（mm）； H一一IS0分辨率测试图的有效高度，单位为毫米（mm）。

5. 1. 3色差测试

5. 1. 3. 1测试卡

采用GA/T1128一2013色差测试图卡，如图3所

5.1.3.2判读方法

判读方法如下： 按照5.1.1.1的要求进行拍摄，将其保存为5.1.1.3规定的格式图片，用软件提取图像中所有 色块并转换成CIELab色彩空间； 测试图卡上测得的色差值按公式（2）～（6）进行换算： 方块的明度差：

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() = ,())2 +(())2 + (,())2

式中： △（i）一一总色彩还原误差； △（i)一一明度差； △。（i)一一绿/红色度差； △（i)一一蓝/黄色度差。 平均色差：

一平均色彩还原误差： △（i)——总色彩还原误差。

5. 1. 4 畸变测试

5. 1. 4. 1测试卡

采用YD/T1607一2016中畸变测试图卡，如图4所示

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5.1.4.2判读方法

按照5.1.1.1的要求进行拍摄， 枕形畸变如图5所示，桶形畸

式中： P一一畸变值； A一一像面边角畸变尺寸，单位为毫米（mm）； Az一一像面边角畸变尺寸，单位为毫米（mm）； B一一正畸变像面中心畸变尺寸，单位为毫米（mm）

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5. 1. 5. 1测试卡

采用GA/T1128一2013中高清晰度电视灰阶测试图卡，如图7所示。

5. 1. 5. 2 判读方法

5.2.1机器人测试条件

5.2.1.1场景与拍摄目标物

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拍摄目标物包括秒发生器和几何体： a）秒发生器的计时精度≤10ms，界面同时显示秒与毫秒，显示数值应在测试背景下清晰可 b）几何体应选用可被人眼较好分辨的正方体或球体，拍摄目标物表面颜色应在测试背景下清 辨。

5. 2. 1. 2 取景

测试场景分四种，分别为： a）场景一：机器人静止，拍摄目标物静止； b） 场景二：机器人静止，拍摄目标物移动； c）场景三：机器人移动，拍摄目标物静止； d）场景四：机器人移动，拍摄目标物移动。 被测机器人视觉系统的焦平面应与测试面平行。 在拍摄目标物移动的测试场景下，物体移动范围需保持在被测机器人视觉系统视野范围内，物体移 动速度不小于1m/s，拍摄过程中保持匀速。 在机器人移动的测试场景下，机器人移动方向为朝向测试面，移动起止位置由测试人员指定，需保 证在移动过程中，拍摄目标物处于被测机器人视觉系统视野范围内，拍摄目标物清晰可见；机器人移动 速度不小于0.01m/s，拍摄过程中保持直线匀速运动。

5.2.1.3机器人视觉系统设置

被测机器人视觉系统应按其初始设定状态进行测试，当无初始设定时则按常用参数来设置。白平衡 应按照明光源的特性予以调整，优先使用自动白平衡模式。 曝光参数和调焦方式等不作限定，

5.2.1.4数据接口

秒发生器应具备外部控制接口，支持通过接口启动和复位计时。 被测机器人应具备视频图像传输能力，应将拍摄视频图像导出并保存到外部存储介质用于测试评 价。 导出视频格式应为：MP4、AVI、WMV、MOV或FLV。

5. 2. 2 顿频测试

5. 2. 2. 1 拍摄目标物

拍摄目标物为：秒发生器

拍摄目标物为：秒发生器

5. 2. 2. 2测试过程

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C 使用机器人视觉系统拍摄一段包含秒发生器且长度不小于10S的视频片段，保证视频片段内 秒发生器数值可观察； 使用计算机软件回放该视频片段，随机取其中3次图像每秒变化间隔，计算每个间隔的图像顿 数fi，i=1,2,3; e）顿频按公式（8）进行计算：

式中： F一一顿频，单位为顿每秒（fps）； f一一第一次图像每秒变化间隔的图像帧数，单位为顿每秒（fps）； f一一第二次图像每秒变化间隔的图像数，单位为顿每秒（fps） 单位为顿每秒（fps）

5. 2. 3 码率测试

5.2.3.1拍摄目标物

拍摄目标物为：秒发生器。

自摄目标物为：秒发生器

5. 2. 3. 2 测试过程

测试步骤如下： a启动秒发生器； 选择场景一； C 使用机器人视觉系统拍摄一段包含测试目标且长度不小于10s的视频片段，保证视频片段内 秒发生器数值可观察； 使用计算机软件回放该视频片段，随机截取其中3次图像每秒变化间隔，计算每个间隔的数据 大小d，i=1,2,3，单位为kb; e 码率按公式（9）进行计算：

式中： D一一码率，单位为千位每秒（Kbps）： d一一第一次图像每秒变化间隔的数据大小，单位为千字节（kb）： d一一第二次图像每秒变化间隔的数据大小，单位为千字节（kb） d一一第三次图像每秒变化间隔的数据大小，单位为千字节（kb）

5.2.4.1拍摄目标物

拍摄目标物为：秒发生器。

自摄目标物为：秒发生器

5. 2. 4. 2测试过程

测试步骤如下： a）启动秒发生器； b）选择场景：

d, + d, + d

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c）使用机器人视觉系统拍摄一段包含测试目标且时间长度T不小于20s的视频片段，保证视频 片段内秒发生器数值可观察； d）记录视频片段中秒发生器最后的显示时间T2； e）按公式（10）计算延时时间，单位为毫秒（ms）：

一一延时时间，单位为毫秒（ms）； T2一一秒发生器最后的显示时间，单位为毫秒（ms） T一一拍摄视频片段时间长度，单位为毫秒（ms）。

5. 2.5缺陷定性测试

5. 2. 5. 1拍摄目标物

拍摄目标物为几何体。

5. 2. 5. 2测试过程

在5.2.1.2规定的4种测试场景下，分别使用机器人视觉系统拍摄一段包含测试目标且长度不小于 20s的视频片段。在计算机上播放视频片段，目视查看视频，定性判别是否存在如表1所示缺陷，判别 人员不少于3名，且为单数。按多数人员的结论作为定性结论

探伤标准表1缺陷定性判断依据表

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附录A （资料性附录） 分辨率测试卡图案单元的代号、特征和用途 表A.1给出了分辨率测试卡图案单元的代号、特征和用途

表A.1分辨率测试卡图案单元的代号、特征和用途

附 录 B （规范性附录） 地面移动机器人视觉系统成像性能测试记录表

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输电线路标准规范范本表B.1地面移动机器人视觉系统成像性能测试记录表

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1]GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 [2】GB/T29298—2012数字（码）照相机通用规范