4.1.5JDO 指令

指令功能：在运动不必是直线时，快速将工业机器人从一个点移动到另一个点，在目标点位置或平 滑路径中间位置，设置（置位/复位输出信号。该指令下，工业机器人和外部轴沿着非线 性路径移动到目标位置，所有轴在同一时间到达目标位置。 编程格式：JDO

Vel=DO[i]={OptionalProperty}* 其中： P一目标点位信息；

Value运动； DO[订一设置输出信号； OptionalProperty}*—可选择项水利管理，如Vrot,Acc,Dec,Cnt,Offset,Inc,Skip，参见附录B。 示例： JDO P[1] Vel=50 DO[128]= ON Cnt=50; 以关节插补的方式向目标位置P[1]移动，速度为设定关节速度的50%。若后续无其他运动，则在P[1]位置，输出 信号DOr128被置位：若后续有其他运 输出信号DO1281被置位

4.1.7 CDO 指令

4.1.8SINGAREA指令

指令功能：设定工业机器人运动时，在奇异点的插补方式。 编程格式：SINGAREAWristON/WristOFF 其中： WristON一—启用奇异点位姿调整。工业机器人运动时，为了避免在奇异位置（如工业机器人四六 轴轴线处于平行位置)报警停机，允许TCP的位姿在奇异位置附近有些许改变，避开 奇异位置运行。 WristOFF 一 关闭奇异点位姿调整。工业机器人运动时，不准许TCP位姿发生改变，必须严格按

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照编程轨迹运行，是工业机器人的默认状态。 当前指令通过对工业机器人位姿进行些许改变，可以绝对避免工业机器人运行时报警停机，但是 工业机器人运行路径会受影响，位姿得不到控制，通常用于通过复杂姿态点，不能作为工作点使用。 示例： SINGAREAWristON; 启用奇异点位姿调整。 SINGAREA WristOFF; 关闭奇异点位姿调整。

用于设定工业机器人在不同工作状态、不同工作对象时的负载或力控制功能，常用于搬运、码垛、抛 光、打磨等工业机器人，

4.2.2GRIPLOAD末端负载设置指令

指令功能：设置当前搬运对象的载荷数据，包含质量、重心、力矩轴方向和有效载荷转动惯量。 编程格式：GRIPLOAD 其中： Load一一载荷数据结构体变量，包括以下参数 a)Load.mass 有效载荷质量，单位为千克（kg）； b）Load.cog.x,Load.cog.y，Load.cog.z——有效载荷重心，单位为毫米（mm); c）Load.aom.ql,Load.aom.q2,Load.aom.q3,Load.aom.q4—力矩轴方向； d）ix，iy，iz一有效载荷的转动惯量，单位为千克平方米（kg·m）。 示例： DO[128]=ON; 夹具夹紧。 GRIPLOADloadl; 设定当前的搬运对象质量和重心loadl。 DO[128]=OFF; 夹具松开。 GRIPLOADIoadO; 将搬运对象清除为loado

指令功能：设置当前搬运对象的载荷数据，包含质量、重心、力矩轴方向和有效载荷转动惯量。 编程格式：GRIPLOAD 其中： Load一一载荷数据结构体变量，包括以下参数： a)Load.mass 有效载荷质量，单位为千克（kg）； b）Load.cog.x,Load.cog.y，Load.cog.z——有效载荷重心，单位为毫米（mm); c）Load.aom.ql,Load.aom.q2,Load.aom.q3,Load.aom.q4—力矩轴方向； d）ix，iy，iz一有效载荷的转动惯量，单位为千克平方米（kg·m）。 示例： DO[128]=ON; 夹具夹紧。 GRIPLOADloadl; 设定当前的搬运对象质量和重心loadl。 DO[128]=OFF; 夹具松开。 GRIPLOADIoadO; 将搬运对象清除为loado。

4.2.3MECHUNITLOAD机械臂负载设置指令

指令功能：设置机械臂负载的载荷数据，包含质量、重心、力矩轴方向和有效载荷转动惯量， 编程格式：MECHUNITLOAD 其中： Load 载荷数据结构体变量，包括以下参数： a）Load.mass—有效载荷质量，单位为千克（kg）； b）Load.cog.x，Load.cog.y，Load.cog.z—有效载荷重心，单位为毫米（mm）； c）Load.aom.ql,Load.aom.q2,Load.aom.q3,Load.aom.q4—力矩轴方向； d）ix,iy.iz一有效载荷的转动惯量，单位为千克平方米（kg·m）

示例： DO[128]=ON; 夹具夹紧。 MECHUNITLOAD loadl; 设定当前机械臂对象负载的质量和重心为loadl。 DO[128]=OFF 夹具松开。 MECHUNITLOAD loado 将当前机械臂对象负载的数据设定为loado

4.2.4FORCEMODE力控模式选择指令

4.2.5FORCECMD力追踪目标值设置指令

指令功能：设置力追踪目标值。 编程格式：FORCECMD Value力追踪目标值，单位为牛顿（N）。 注：可在每段运动前设置不同的目标值以进行动态力控，仅在力追踪模式下有效 示例： FORCEMODE2; 设置当前运动模式为力追踪模式。 FORCECMD50 设置下段运动的力控目标值为50N

DRCEPARA阻抗参数设

指令功能：设置各阻抗参数大小。 编程格式：FORCEPARA《AxisDirection}[Stiff/Damp]= 其中： AxisDirection—i 设置阻抗参数影响的力的方向，有X、Y、Z、A、B、C六个可设置的方向。该参数为口 选参数，实际使用时如果指令中不包含该参数时，默认会将参数设置到所有方向上； Stiff一刚性系数; Damp一 阻尼系数。 示例： FORCEPARAY Stiff=2 000; 设置了Y方向的刚性系数为2000

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速度控制指令指对工业机器人关节或运动轴的运动速度、加速度、加加速度进行设置的 工业机器人不同负载情况，设置合适的值

4.3.2ACC加速度控制指令

指令功能：修改加速度的值，平滑运动控制效果。当处理较大负载时，使用ACC指令降低加速度 或加速度坡度。它可以调节工业机器人关节、轴的加速度和加速度变化，使工业机器人运动平滑 编程格式：ACC 其中： Valuel 加速度百分比，取值范围[1，100]，计数单位为1%，表示实际加速度为最大加速度的百 分之Valuel。 Value2 加加速度百分比，取值范围[1，100]，计数单位为1%，表示实际加加速度为最大加加速 度的百分之Valuel。 示例： ACC100100; 默认加速度及加加速度。 ACC30100; 加速度被限制到最大值的30%。 ACC10050; 加加滤底估热限制刻量

指令功能：修改加速度的值，平滑运动控制效果。当处理较大负载时，使用ACC指令险 我加速度坡度。它可以调节工业机器人关节、轴的加速度和加速度变化，使工业机器人运动 编程格式：ACC 其中： Valuel 加速度百分比，取值范围L1，100」，计数单位为1%，表示实际加速度为最大力 分之Valuel。 Value2 加加速度百分比，取值范围L1，100」，计数单位为1%，表示实际加加速度为量 度的百分之Valuel

4.3.3VORD速度修调指

指令用于改变工业机器人当前工作所使用的坐

工具坐标系选择指令，改变当前工具坐标系的序

指令功能：工件坐标系选择指令，改变当前工件坐标系的序号。 编程格式：UFNUM= 其中： ValueI R[或整型常量，取值范围[一1,15]。一1表示使用默认坐标系，0～15表示用户自定义 的工件坐标系。工件坐标系的值对应UF[O]～UF[15]这16个寄存器。 示例： UFNUM=1 设置工件坐标系为UF[1]。 UF NUM=1; 设置工件坐标系为默认工件坐标系。

指令功能：工件坐标系选择指令，改变当前工件坐标系的序号。 编程格式UFNUM= 其中： Value R[或整型常量，取值范围[一1，15]。一1表示使用默认坐标系，0～15表示用户自定义 的工件坐标系。工件坐标系的值对应UF[0］～UF[15]这16个寄存器。 示例： UFNUM=1 设置工件坐标系为UF[1]。 UF NUM=1; 设置工件坐标系为默认工件坐标系

序所涉及的常规寄存器、特殊寄存器进行设置和

4.5.2常规寄存器操作指令

指令功能：给常规寄存器赋值，寄存器是一个存储数据的变量。 编程格式：R[i]/TIMER[i]= 注：上述指令把数值右端Value值赋给指定的左端寄存器。其中，i的范围根据不同寄存器定义不同，Value可以取 常数或相同数据类型的寄存器值。 示例： R[1]=100 ; 将实际值100赋值给R[1]寄存器。 TIMER[1]=R[1] ; 将R[1]寄存器的值赋值给TIMER[1]寄存器

指令功能：给常规寄存器赋值，寄存器是一个存储数据的变量。 编程格式：R[i]/TIMER[i= 注：上述指令把数值右端Value值赋给指定的左端寄存器。其中，i的范围根据不同寄存器定义不同，Value可以取 常数或相同数据类型的寄存器值。 示例： R[1]=100 ; 将实际值100赋值给R[1]寄存器。 TIMER[1]= R[1] ; 将R[1]寄存器的值赋值给TIMER[1]寄存器

4.5.3位姿寄存器操作指令

指令功能：位姿寄存器是一个存储位姿数据的变量，该指令的功能是给位姿寄存器赋值 编程格式:JR[i/LR[i]= 主：JR[/LR[=指令把数值Value赋值给指定的位姿寄存器。JR/LR寄存器i的范围 对JR[门/LR[门赋值要注意类型匹配（工业机器人维度匹配）。 示例：

将实际六轴工业机器人关节角坐标值赋值给寄存器JR[1

4.5.4位姿寄存器单轴操作指令

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指令功能：位姿寄存器单轴数据赋值指令，在位姿寄存器上完成单轴位置赋值。 编程格式：JRLiJLj]/LRLiJLj]= 注：JR[]/LR[[]=指令把数值赋值给指定的位姿寄存器元素。其中，JR[[i]/LR[[j] 中的元素，i代表位姿寄存器的序号，j代表位姿寄存器元素序号。Value值可以取常数、寄存器（R）、位姿寄存 器中的某个轴（JR[Li/LR[Li）、位姿变量中的某个轴（PLiL)。 示例： JR[1JL1]=0.0; 设置寄存器JR17的第一个元素的值为0

指令功能：位姿寄存器单轴数据赋值指令，在位姿寄存器上完成单轴位置赋值。 编程格式：JRLiJLj]/LRLiJLj]= 注：JR[门/LR[=指令把数值赋值给指定的位姿寄存器元素。其中，JR[C]/LR[订[j 中的元素，i代表位姿寄存器的序号，j代表位姿寄存器元素序号。Value值可以取常数、寄存器（R）、位姿寄存 器中的某个轴(JR[Ci]/LR[Li]）、位姿变量中的某个轴（P[i]》。 示例： JR[1C1]=0.0; 设置寄存器JR[1]的第一个元素的值为0

4.5.5数字输入输出寄存器操作指令

DI（数字输入指令)和DO（数学字输出指令)是用来指示外部输入状态或系统输出状态的输入输出信 号寄存器。

4.5.5.1读操作指令

4.5.5.2写操作指令

其中： DO[］中的i—数字输出端口号； R[中的i—寄存器0~999。 示例： DO[128]=ON; 设置数字输出DO[128]的状态为ON状态； DO[128]=PULSE 1 ; 数字输出DO[128]从ON状态切换到OFF状态，并保持1s时间。

4.5.6模拟量输入输出操作指令

4.5.6.1读操作指令

指令功能：将模拟输入信号赋值给指定的R寄存器。 编程格式：R[i］=AI[］ 其中： AI[中的i模拟输入端口号； R[中的i——寄存器0~999。 示例： R[1]=AI[1] ; 读取模拟输人AI[1]的值并保存到R[1]寄存器中

4.5.6.2写操作指令

写操作指令包括以下两种形式： a)AOril= 指令功能：将数值Value作为指定的模拟输出信号的值。 编程格式：AO[］= 其中： AO[中的i—模拟输出端口号； Value模拟输出信号的值， b AO[i]=R[i] 指令功能：将指定寄存器的值赋值给指定模拟输出端口。 编程格式：AO[］]=R[］ 其中： R[i中的i——寄存器0~999。 示例： 10[1]=5.5; 将值5.5赋值给模拟量输出AO[1]； AO[1]=R[1]; 将寄存器R[1]的值赋值给模拟量输出AO[1]。

处理指令对程序数据进行清除、设定相关操作，

数据处理指令对程序数据进行清除、设定相关操作，

4.6.2BITC复位指令

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指令功能：清除（设定为0)定义的字节数据中一个特定的位 编程格式:BITC 其中： BitData——将要被改变的数据，整型数据，范围是十进制的0～255； BitPos—整型数字,BitData中将被设为零的位置索引，有效位的位置为1～8。 示例： BITC R[i] 8 ; 变量R[中的第8位清0，若R[i=130，则清零后，R[=2。

4.6.3BITS置位指令

4.6.4CLEARBUF串行输入缓冲清除指令

流程控制指令指对工业机器人程序的执行顺序产生影响的指令。

4.7.2 IF 逻辑判断指令

指令功能：逻辑条件判断。 编程格式:IFGOTOLBL[J/CALL 注：如Condition条件成立，则执行后面跳转或子程序调用语句；如Condition条件不成立，则继续往下执行， 示例： IF DO[1] =OFF GOTO LBL[2] ; 当条件DO[1]等于OFF成立时，程序跳转到LBL[2]标签处继续执行；当条件不成立，则继续执行该行程序后面的 语包

指令功能：逻辑条件判断。 编程格式：IFGOTOLBL[]/CALL 注：如Condition条件成立，则执行后面跳转或子程序调用语句；如Condition条件不成立，则继续往下执行， 示例： IF DO[1] =OFF GOTO LBL[2] ; 当条件DO[1]等于OFF成立时，程序跳转到LBL[2]标签处继续执行；当条件不成立，则继续执行该行程序后面的 语句。

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4.7.3SELECT条件选择指令

指令功能：条件选择判断。 编程格式： SELECT=1GOTOLBL[]/CALL =2GOTOLBL[J/CALL =99GOTOLBL[J/CALL ELSEGOTOLBL/CALL 注：计算中表达式的值，并逐个与等号后的常量表达式值相比较，当表达式的值与等号后的某个常 量表达式的值相等时，即执行其后的语句；如果表达式的值与所有等号后的常量表达式均不相同时，则执行 ELSE后的语句， 示例： SELECT R[1]=1 GOTO LBL[1] =2CALLSubl ELSE GOTO LBL[3] 当R[1]等于1时，程序跳转到LBL[1]标签处继续执行；当R[1]等于2时，调用名为"Sub1”的子程序执行；R[1]等 他值时，程序跳转到标签LBL[3］处继续执行

4.7.4CALL程序调用指令

指令功能：子程序调用。 编程格式：CALL 注：调用名称Subroutine的子程序。 示例： CALL Subl ; 调用名为"Sub1"的子程序执行

4.7.5GOTO 程序跳转指令

指令功能：程序跳转。 编程格式：GOTOLBL[] Value正整数，表示标签号。 注：程序跳转到对应LBL执行，Value为跳转LBL标签号 示例： J P[1] Vel=100 Cnt=30 GOTO LBL[1 ··· LBL[1] L P[2] Vel=1 000 Cnt= 50 程序执行完JP[1]指令后，跳转到标签LBL[1]处，继续执行

4.7.6LBL程序标签指令

指令功能：程序标签。 编程格式：LBL[] 注：作为GOTO跳转语句的跳转标签使用

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示例： J P[1] Vel=100 Cnt=30 GOTO LBL[1] LBL[1] L P[2] Vel=1 000 Cnt= 50 设置跳转标签LBL[1].执行GOTOLBL[1时，程序跳转到该标签处，继续执行后面的程序指令

示例： J P[1] Vel=100 Cnt=30 GOTO LBL[1] LBL[1] L P[2] Vel=1 000 Cnt=50 设置跳转标签 LBL[17.执行

4.7.7STOPMOTION暂停当前程序运动行指令

指令功能：为了方便程序调试，在程序执行的某个位置设置立即跳出，暂停当前程序执行。该指令 立即停止程序执行，不用等工业机器人或者外部轴到达其编程所规定的目的点。程序再次执行时，从当 前位置的下一条指令开始执行。 编程格式：STOPMOTION 示例： ·· STOPMOTION 执行STOPMOTION指令时，工业机器人所有运动立即停止

指令功能：为了方便程序调试，在程序执行的某个位置设置立即跳出，暂停当前程序执行。该 即停止程序执行，不用等工业机器人或者外部轴到达其编程所规定的目的点。程序再次执行时，及 位置的下一条指令开始执行。

4.7.8CALLBYV变量调用程序指令

指令功能：通过字符串变量调用指定程序。 编程格式：CALLBYV 其中： Value 被调用的程序名，字符串类型。 示例： Var="procoo1" CALLBYV Var; 调用指定的procoo1程序。

4.8.1OFFSETCONDITION条件补偿指令

指令功能：此指令可以将程序运动行中确定的目标位置点进行偏移，偏移量由指令中设定的偏移位 置决定。此指令执行后，后续所有运动指令的点位都按照设定的偏移值进行偏移。 编程格式：OFFSETCONDITIONLR[i］ 注：此指令格式为运动附加指令，不能单独使用，跟随在运动语句后，此时该运动语句点位按照LR[进行偏移。 示例： OFFSET CONDITION LR[1]; LP[2] Vel=100; 通过位置补偿指令OFFSETCONDITION设置位置补偿值为LR[1]，后续执行LP[2]指令时，实际目标位置为 PL2] +LR[1],

1.8.2OFFSET运动附加

指令功能：此指令单独设置运动行偏移，将当前运动行的目标位置偏移设定的补偿量。 不可单

使用。 编程格式：OFFSETLR[i] 示例： LP[3] Vel=100 OFFSET LR[2] ; 当前运动行目标位置为P[3]点，使用附加指令OFFSET后，实际目标位置为PL3]+LR[2]。当前运动行会运动到 P[3]+ LR[2]的位置上。

指令指对程序中相关数据进行算数运算或逻辑运

4.9.2算数运算指令

算数运算指令包括以下几种，配合寄存器指令使用，作为其中某一运算符号： a)SIN; b)ASIN; c)COS; d)ACOS; ATAN2; f) MOD; g） DIV

4.9.2.2SIN 指令

4.9.2.3ASIN指令

指令功能：求给定值的反正弦值。 编程格式：ASIN() 其中： Expression 浮点类型数值或计算表达式，取值范围L一1，1」。 示例： R[1] = ASIN(0.6) ; 计算0.6的反正弦值，并将结果赋值给R[11

4.9.2.4COS指令

指令功能：求给定角度的余弦值。 编程格式.COS(

其中： Expression一一角度值或角度值计算表达式，单位是度（"）。 示例： R[1]=COS(30) ;

4.9.2.5ACOS指令

指令功能：求给定值的反余弦值。 编程格式：ACOS() 其中： Expression——浮点类型数值或计算表达式，取值范围［一1，1]。 示例： R[1]=ACOS(0.6) ; 计算0.6的反余弦值，并将结果赋值给R[11

4.9.2.6ATAN2指令

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指令功能：求欧拉角度。 编程格式：ATAN2(，) 注：函数返回值在一元～十元之间。通过和联合确定欧拉角度，使得所得角度值唯 一。当表达式Expression2大于0时，该指令计算结果为Expressionl/Expression2的反正切值；当表达式Ex pression2小于0，且表达式Expressionl大于或等于时，该指令计算结果为Expressionl/Expression2的反正 切值加上/2；当表达式Expression2小于0，且表达式Expressionl也小于0时，该指令计算结果为 Expressionl/Expression2的反正切值减去元/2；当表达式Expression2等于0，且表达式Expressionl大于0时 该指令计算结果为元/2；当表达式Expression2等于0，且表达式Expressionl小于0时，该指令计算结果为一元 2；当表达式Expression2等于0，且表达式Expressionl也等于0时，该指令会报错，无法计算。 示例： R[1]=ATAN2(1, 2) ; 计算1/2的反正切值，并将结果赋值给R[1]

4.9.2.7MOD指令

指令功能：求余。 编程格式：MOD 注：MOD指令计算Expressionl除以Expression2所得到的余数并返回该值。 示例： R[1] = 1 MOD 2 ; 5Z 计算1除以2的余数，并将结果(1)赋值给R[1]。

4.9.2.8DIV指令

指令功能：求商的整数部分。 编程格式：DIV 注：DIV指令计算Expressionl除以Expression2所得的商的整数部分并返回该计算结果。 示例： R[1] =1 DIV 2 ; 计算得到1除以2的结果的整数部分，并将结果(0)赋值给R[1]。

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4.9.3逻辑运算指令

4.9.3. 1 概述

逻辑运算指令包括以下几种，配合寄存器指令使用，作为其中某一运算符号。 a)AND,BAND; b)OR,BOR; c)NOT,BNOT; d)XOR,BXOR; e)NXOR.BNXOR

4.9.3.2AND指令

指令功能：求两个数据的逻辑与。 编程格式：AND 注：计算Expressionl、Expression2两个数据的逻辑与并返回结果。 示例： R[1]=1 AND 2; 计算1与2的逻辑与,并将结果(1)赋值给R[17

4.9.3.3BAND指令

指令功能：按位求两个数据的逻辑与。 编程格式：BAND 注：将Expressionl与Expression2进行按位的逻辑与操作，返回操作结果。 示例： R[1]=1 BAND 2 ; 按位计算1与2的逻辑与，并将结果(0)赋值给R[1]。

4.9.3.4OR指令

指令功能：求两个数据的逻辑或。 编程格式：OR 注：计算Expressionl、Expression2两个数据的逻辑或并返回结果 示例： R[1]=2 OR 3; 计算2与3的逻辑或，并将结果(1)赋值给R[11

4.9.3.5BOR指令

指令功能：按位求两个数据的逻辑或。 编程格式：BOR 注：将Expressionl与Expression2进行按位的逻辑或操作，返回操作结果 示例： R[1]=1 BOR 2 ; 按位计算1与2的逻辑或，并将结果（3)赋值给R[11

指令功能：按位求两个数据的逻辑或。 编程格式：BOR 注：将Expressionl与Expression2进行按位的逻辑或操作，返回操作结果 示例： R[1]=1 BOR 2 ; 按位计算1与2的逻辑或，并将结果（3)赋值给R[11

4.9.3.6NOT指令

指令功能：求数据的逻辑非。 编程格式：NOT

指令功能：求数据的逻辑非。 编程格式：NOT

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注：计异Express1on的逻辑非， 示例： IF NOT DI[1] GOTO LBL[2]; DI[1]为ON时，条件表达式为假，继续执行后续指令行；DI[1]为OFF时，条件表达式为真，程序跳转到标签LBL [2]处继续执行。

注：计异Express1on的逻辑非， 示例： IF NOT DI[1] GOTO LBL[2] ; DI[1]为ON时，条件表达式为假，继续执行后续指令行；DI[1]为OFF时，条件表达式为真，程序跳转到标签 门处继续执行。

4.9.3.7BNOT指令

4.9.3.8 XOR指令

指令功能：求两个数据的逻辑异或。 编程格式：XOR 注：计算Expressionl与Expression2的逻辑异或， 示例： R[1]=1 XOR 2; 计算1与2的逻辑异或.将结果(0)赋值给R[17

4.9.3.9BXOR指令

指令功能：按位求两个数据的逻辑异或。 编程格式：BXOR 注：按位计算Expressionl与Expression2的逻辑异或。 示例： R[1]=1 XOR 2; 按位计算1与2的逻辑异或，将结果（3)赋值给R[1]

4.9.3.10NXOR指令

指令功能：求两个数据的逻辑同或。 编程格式：NXOR 注：计算Expressionl与Expression2的逻辑同或。 示例： R[1]=1 NXOR 2; 计算1与2的逻辑同或,将结果(1)赋值给R[11

深圳标准规范范本4.9.3.11BNXOR指令

指令功能：按位求两个数据的逻辑同或。 编程格式：BNXOR 注：按位计算Expressionl与Expression2的逻辑同或。 示例： R[1]=1 BNXOR 2 ; 按位计算1与2的逻辑同或，将结果（0)赋值给R[1]

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工业机器人与数控机床或其他设备协同作业时，工业机器人数控系统通过协作控制指令对设备间 的同步和时序进行控制

4.10.2CLEARPATH当前路径清除指令

指令功能：清除当前运动路径层上的整个运动路径。运动路径指在指令执行时，已经执行但是工业 机器人没有完成的所有运动路径。此指令执行前工业机器人应处于停止状态，或者用STOPMOTION 指令停止工业机器人。 编程格式：CLEARPATH 示例： J P[1] Vel=100 WAIT DO[1]=ON STOPMOTION CLEARPATH 程序运行到JP[1]时，会检测数字量输出DO[1]是否被置位。若DO[1]被置位，则执行STOPMOTION停止工业 机器人运行，然后执行CLEARPATH将之前未完成的运行指令从运动缓冲区中全部清除

给排水工艺、技术4.10.3TIMERi计时器指令

指令功能：计时功能。 编程格式1：TIMER[i（计时操作） 注：i的取值范围为0～99，分别对应一个计时器。TimerState取值范围为START/STOP/RESET，分别对应着启 动、停止、复位。执行TIMERE门START后，开始计时，计时时间保存在TIMER[中；执行TIMER[STOP 后，计时停止，此时TIMER[内保存从起动到停止所消耗的时间；执行TIMER[RESET后，计时器重置， TIMERLi清零。 编程格式2：RL］=TIMER[（赋值操作） 注：将索引为i的计时器当前值赋值给左端R[门寄存器。 示例： TIMER[1] START J P[1] Vel=100 Acc=100 Dec=100 Cnt=10 TIMER[1] STOP R[1]=TIMER[1] 该示例计算了执行1P1指令所需要的时间

4.10.4WAITDI/DO等待指令