GB/T374362019

断模式。当处于诊断模式下，系统应在整个感知区域5m内发出存在警告。警告响应时 间至少不间断持续35。诊断模式仅为技术服务人员进行标准符合性测试而用，对如何进 人或者退出诊断模式，本标准不做限制

5.1.4.3视觉信息

系统视觉信息提示应满足要求如下： a）视觉信息提示应满足ISO15008的规定。 b 视觉信息提示还应满足基本要求如下： 视觉信息至少编码成两级，用不同颜色表示。例如，红色或者琥珀色代表即将碰撞，黄色 代表引起注意。若使用了不同的或者更多的警告级别，不应与以上基本准则发生冲突。 2 显示装置应位于驾驶员易查看到的位置，以最大限度减少驾驶员改变视线的可能性。 3） 在系统工作的所有显示装置中，以图标或者文字等其他方式来提示系统激活、终止、故障 等状态，建议参照ISO2575

城镇建设标准5.1.4.4听觉与视觉信息的组合

听觉提示与视觉信息提示组合系统应满足要求如下： a 鉴于两种信息提示方式的特定优点，可将听觉与视觉信息相结合以增强系统与驾驶员的交互， 并减少对驾驶员以及乘客的干扰； b 若驾驶员调低音量，在随车文件或者车载人机对话界面的对话框中应有警告可能无法及时被 告知的提示； C）若听觉警告被抑制.视觉警告应被保持，避免有障碍物无提示。

一且车辆挂倒车挡，系统将自动激活。在满足上述要求的前提下，允许使用其他附加激活方式 动启动/关闭开关或者基于检测车轮速度的方式）

系统可根据设计者意愿终止服务。

系统并不针对行人及动物，在随车文件中应说明

系统并不针对行人及动物，在随车文件中应说明

5.2.1系统性能要求

扩展型倒车辅助系统的性能要求见表1

GB/T 3Z4362019

5.2.2各感知区域内目标的检测率要求

各感知区域内目标的检测率要求见表2

5.2.3.1启动延迟

无服务就绪提示系统和服务就绪提示系统包括内容及要求如下： 无服务就绪提示系统：其启动延迟指当车辆点火开关处于“on”位置时，从倒车灯亮起时刻起到 系统检测到障碍物并发出警告的时刻为止的时间，障碍物预先放置于车辆后方指定位置。平 均启动延迟应不超过450mS，最大值应不超过550mS，该时间包括挡位切换时为抑制中间挡 位显示而需要的延迟时间（例如，汽车挡位从空挡经过倒挡到驻车挡，或者从驻车挡经过倒挡 到前进挡）。 服务就绪提示系统：包括以下内容： 1）基于视觉的服务就绪提示系统：若系统的服务就绪提示是基于视觉的，其启动延迟指从服 务就绪提示信号结束到系统检测到障碍物并发出警告的时刻为止的时间，障碍物预先放 置于车辆后方指定位置。平均启动延迟应不超过150ms，最大值应不超过250ms 2 基于听觉的服务就绪提示系统：若系统的服务就绪提示是基于听觉的，其启动延迟指从服 务就绪提示信号结束到系统检测到障碍物并发出警告的时刻为止的时间，障碍物预先放 置于车辆后方指定位置。平均启动延迟应不超过500mS。就绪服务音与系统警告音之 间可以有一段静音以便区分，但启动延迟应满足上述要求 3）基于视觉与听觉的服务就绪提示系统：若系统的服务就绪提示是同时基于视觉与听觉的， 启动延迟要求与上述基于听觉启动延迟要求相同。 4 其他服务就绪提示系统：如果用导航显示屏等其他车辆显示系统来显示扩展型倒车辅助 系统的信息，本系统的信息出现在显示屏上，则被当作系统服务就绪

5.2.3.2警告延迟

系统处于激活状态时，警告延退是从感知区域内障碍物出现，到系统发出提示或警告为止的时间 段。平均警告延迟应不超过150ms，最大值应不超过250ms。 检测延迟由相应测试规程进行验证，测试的度量精度至少不小于延迟时间的1/10，最终结果取 0次以上测量结果的算术平均值

5.2.4存在警告要求

5.2.4.1水平感知区域

水平感知区域是感知区域在路面上的投影（如图 该区域由下列区域组成： a）Bmr：横向以车辆纵向中心线为中心，覆盖保险杠宽度的80%：纵向从保险杠后方1m处向

GB/T37436—2019延伸至少到保险杠后方4m处，b)IBrar：横向范围与Brear相同，纵向自Baear向外延伸至少到保险杠后方5m处Bd：横向自B和B两边分别向外延伸至保险杠宽度外O.25m处，纵向覆盖Bsr和Bur纵向范围总和。d)Bide：横向自Bedee两边分别向外延伸0.25m，纵向范围与Bede相同。e)Baut：横向自Bride两边分别向外延伸1m，纵向范围与Bside相同5.2.4.2水平感知区域障碍物存在警告要求按照6.4.3的检测方法，水平感知区域障碍物存在警告要求如下：a)Brear：该区域内检测率应不小于90%；Bedge，Biar：该区域内检测率应不小于60%；c)Bide：该区域内检测率应不大于60%；d)Bu：该区域内检测率应不大于10%。5.2.4.3垂直感知区域垂直感知区域是感知区域竖直方向上在垂直地面的平面上（虚拟)的投影，垂直感知区域见图2。垂直感知区域是以大小为20cm×20cm的正方形方格为单元组成的，垂直方向自地面上方0.2m处起，向上覆盖0.6m，即3行方格；横向与水平感知区域中的Bedgc相同。0. 2 m0. 2 m1.0m0.2 m感知区域（最小4m）图2垂直感知区域5.2.4.4垂直感知区域障碍物存在警告要求按照6.4.4的检测方法，垂直感知区域障碍物存在警告要求见表3，要求A～O列，每列至少成功检测2个单元；P～T列，每列至少成功检测1个单元。表3警告要求垂直感知ABDGHKLMN区域各列P警告要求22222222222222211115.2.5动态警告要求5.2.5.11水平感知区域动态警告要求水平感知区域与存在警告要求的水平感知区域相同（见5.2.4.1）。5.2.5.22水平感知区域动态警告要求按照6.5.4的检测方法，系统应发出警告。

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5.2.5.3垂直感知区域

垂直感知区域与存在警告要求的垂直感知区域利

5.2.5.4垂直感知区域动态警告要求

按照6.5.5的检测方法，系统应发出警告，且至少

6.1.1标准障碍物要求

检测所用标准障碍物应满足以下要求： a）对于测试传感器选定的标准障碍物，应经过调查和评估； b 标准障碍物应是现实世界中的对象，材质可为木、金属、混凝土等： c）标准障碍物应支持，测试试验可重复； d）水平和垂直检测能力测试.标准障碍物应相同

6.1.2基于超声波的系统对标准障碍物的要求

6.1.2.1基于超声波的系统对标准障碍物具体要

表4基于超声波的系统对标准障碍物的要求

6.1.2.2对于水平检测，标准障碍物垂直放在测试位置。对于垂直检测，标准障碍物悬挂于水平位置， 平行于车辆后方保险杠

6.1.3基于雷达的系统对标准障碍物的要求

6.1.3.1基于雷达的系统对标准障碍物具体要求见表5。

6.1.3.1基于雷达的系统对标准障碍物具体要求见表5

表5基于雷达的系统对标准障碍物的要求

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6.1.3.2对于水平检测，标准障碍物垂直放在测试位置。对于垂直检测，标准障碍物悬挂于水平位置， 平行于车辆后方保险杠

6.2.1测试期间，风速不超过5.4m/s（风力3级），温度应在5℃～30℃，且无降水（雨、雪）天气。 6.2.2测试应在平坦干燥的路面上进行。 6.2.3测试区域内不应出现墙、辅助测试设备和其他非标准障碍物（零乱杂物），以减少由它们的反射 而造成的干扰（声波或电磁波）

6.3系统延迟时间检测

.1系统延迟时间检测（见表1)，检测方法和测试设备应能以0.01s的精度来度量系统的延迟时 2进行本测试前，点火电压开启后，应给车辆电力系统和电子控制单元不少于1.5S的准备时 统延迟时间的检测方法参见附录A

6.4存在警告的测试要求

对于确定待测系统是否符合本标准的功能要求，下述一般性要求应满足。制造商应在其基础上 更详细的检测方法

6.4.2测试条件与环境要求

测试应在整备质量土5%公差内的实际车辆上或者在与实际车辆具有同等测试条件的模拟装置 行，测试环境应为铺装道路行驶环境

6.4.3水平感知区域

6.4.3.1水平感知区域测试要求如下： a 在水平区域构造一个网格，见图1； b) 如待测系统检测能力受本车转向角影响，应将转向角设置为零； 若系统处于诊断模式下才可实现检测5m感知区域内的障碍物或者持续发出至少3s警告动 作，系统应置为诊断模式； d) 将标准障碍物垂直地面，置于水平感知区域内的方格中心； e 启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果，标准障碍物应被系统无间断记录至少3s； f) 对感知区域内的所有方格重复以上操作， 6.4.3.2 在测试过程中，测试者可以决定让待测系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个方 格的测试结果应与其他方格的测试结果完全独立

6.4.4垂直感知区域

4.1垂直感知区域测试要求如下： a） 在垂直区域构造一个网格，见图2： b 如待测系统检测能力受本车转向角影响，应将转向角设置为零； C) 若系统检测5m感知区域内障碍物的能力或者持续发出至少3s警告动作，需要系统处于诊 断模式情况下才能实现，那么应将系统置为诊断模式； d） 将标准障碍物水平于地面并置于方格中心，且平行于本车； e） 启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果，标准障碍物应被系统无间断记录至少3S； f 对所有的方格重复以上操作

GB/T37436—20196.4.4.22在测试过程中，测试者可以决定让待测系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个方格的测试结果应与其他方格的测试结果完全独立，6.4.4.3垂直区域测试应在水平感知区域性能确定之后进行。6.5动态警告测试要求6.5.1基本要求下述一般性要求是确定待测系统是否符合本标准规定功能所应满足的要求。制造商应在其基础上建立更详细的检测方法。6.5.2测试条件与环境要求测试应在整备质量土5%公差内的实际车辆上或者在与实际车辆具有同等测试条件的模拟装置上进行，测试环境应为铺装道路行驶环境6.5.3工装夹具的设计要求对所有标准障碍物工装夹具的设计应当谨慎，以确保只有标准障碍物在测试过程中可以检测到。6.5.4水平感知区域6.5.4.1水平感知区域测试要求如下：在水平区域构造一个网格，水平感知区域见图1。如待测系统检测能力受本车转向角影响，应将转向角设置为零c)应将标准障碍物置于图3所示的每一个区域内进行测试。各区域的位置及速度要求见表6。测试者应确定，整个测试期间，标准障碍物仅在各自独立的区域内运动（例如，B融），而且不会进入其他区域（例如，Bucar）。启动待测系统，记录动态警告的检测结果。e)对图3所示的所有位置区域重复上述操作。f)使用合适的测试步骤测试并记录测试系统对标准障碍物的检测延迟时间，测试过程实例具体参见附录B。012345 m图3水平感知区域的动态警告测试10

GB/T37436—2019表65水平感知区域动态警告测试的位置及速度位置速度感知区域m/s右侧 Bede以车头方向的右侧Bede内的任何位置3.0±0.3Bear , Bar车辆中线3.0±0.3左侧 Bedge以车头方向的左侧Bede内的任何位置3.0±0.36.5.4.2在测试过程中，测试者可以决定让待测系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个方格的测试结果应与其他方格的测试结果完全独立。6.5.5垂直感知区域6.5.5.1垂直感知区域测试要求如下：a)在垂直区域构造一个网格，垂直感知区域见图2。b)如待测系统检测能力受本车转向角影响，应将转向角设置为零。c)应将标准障碍物置于图4所示的每一个区域内进行测试。各区域的位置及速度要求见表7。整个测试期间，标准障碍物应仅在各自独立的区域内运动，且不会进人其他各行。d)启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果。e)对每行重复以上操作。图4垂直感知区域的动态警告测试表7垂直感知区域动态警告测试的位置及速度速度感知区域位置m/s垂直区第1行3.0±0.3垂直区第2行3.0±0.3垂直区第3行3.0±0.36.5.5.2在测试过程中，测试者可以决定让待测系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个方格的测试结果应与其他方格的测试结果完全独立。6.6存在警告的验收标准6.6.1水平感知区域6.6.1.1汇总每个区域做出正确检测的方格数量，并用该区域内包含方格总数除以该汇总结果。任何区域内的方格总数会依据本车保险杠的宽度而变化。6.6.1.2合格（即通过)的验收标准如下：a)5.2.4.2中规定的对于各个区域所要求的检测百分比的结果；11

GB/T 37436—2019b)不在Br区域不应有超过3个的连续方格未被检测到，在Bar区域和Bde区域不应有超过5个的连续方格未被检测到，Bide区域不对连续性进行要求。同一接近方向线上Bcar区域和Bar区域内不能有超过5个的连续方格未被检测到，接近方向线上不满足验收标准的示例和接近方向线上满足验收标准的示例见图5和图6。m接近方向线012345 m说明：不满足要求标准：3十5=8连续未被检测到的方格。Bar区域内连续的未被检测到的方格。B区域内连续的未被检测到的方格。图5接近方向线上不满足验收标准接近方向线0I235 m说明：满足要求标准：2十3=5连续被检测到的方格；Ba区域内连续的被检测到的方格；2Bcar区域内连续的被检测到的方格。图6接近方向线上满足验收标准12

6.6.2垂直感知区域

过)验收标准应是每列检测到方格数量达到5.2.4

6.7动态警告的验收标准

6.7.1水平感知区域

6.7.2垂直感知区域

6.8对于组件的要求及

GB/T374362019

GB/T37436—2019附录A（资料性附录）系统延迟时间检测方法A.1本标准不限定评估系统延迟时间的测试方法，但是采用的测试方法保证足够的测量精度，即测量时间的十分之一的精度，系统测试装置示例见图A.1。测试对象录像机视野声音报警发声器1. 0 m明麦克风录像机音频输入图A.1系统延迟时间的测试装置A.2测试方法步骤如下：a)准备一台录像机。b)利用麦克风采集待测系统听觉警告的输出，并作为录像机的音频输人。c)将录像机固定好，录制视频记录标准障碍物从适当高度降落至监视区域的过程。标准障碍物的位置对应不同的监视区域，如果该监视区域的最大检测距离为D，则设定标准障碍物在距离车辆边界约DX80%位置处，d)如果待测系统的监视区域内的最大检测距离超过1.2m，标准障碍物需要置于距离车辆边界1m的位置处。选择适当的录像机位置，可以准确检测标准障碍物下降的过程。e)打开录像机，开始录制。f)将标准障碍物缓慢向监视区域内下降，当系统开始报警时停正下降标准障碍物，录像机记录该位置，并记录该位置高度为y。。g)将标准障碍物从适当高度（如1.0m)处向监视区域内下降，通过录像机同时录制标准障碍物的运动视频以及听觉警告的音频。h)系统响应时间即为标准障碍物经过位置y。，到开始报警的时间差A.3可以用电子秒表替代录像机进行记录，以提高精度。电子秒表通过一块遮光板触发启动计时，遮光板安装在y。高度处。在驾驶员的位置处或待测系统的发声处放置一个麦克风，当系统发声时停止计时。测量时要注意防止其他听觉输人到麦克风干扰测试。听觉警告测试结果示例见图A.2，时间延迟为264ms，精度大约33ms。14

GB/T37436—20191顿=33 ms测试对象8顿=264ms声音警告的音频图A.2听觉警告测试结果15

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B.1.1听觉信息和警告

听觉信息和警告设备的实例有压电蜂鸣器和电磁传感器。通常，听觉警告是根据频率、重复率 声源）来编码的

B.1.2视觉信息和警告

视觉信息和警告设备的实例有指示灯和LED显示装置。视觉警告通常是根据颜色、重复率、符 示灯或者文本来编码的

B.1.3触觉信息和警告

警告等级的实例有音量变化（由低到高）和振动强度（由弱到强）。通常，警告等级是根据频率、强 度、音量、重复率和颜色来编码的

接近速度的示例包括： a）以速度2m/s运动的车辆向静止障碍物行驶的接近速度为2m/s； b）以速度1m/s运动的车辆向速度为2m/s且朝其行驶的运动障碍物的接近速度为3m/s； c）以速度2m/s运动的车辆

该警告以使驾驶员立即注意警告的方式传递。该类型的警告建立在本车与障碍物之间接近速度 出上。该要求不试图建立动态警告事件标准，也不试图建立动态警告激活门限 一这是制造商的 用以带来车辆用户化和产品差异化

B.2.1存在警告的水平感知区域

B.2.1.1存在警告的水平感知区域测试步骤如下

1.1存在警告的水平感知区域测试步骤如下： a 用由边长为10cm的正方形组成的大约3m宽6m长的长方形网格（3mX6m）在地面（如 使用便携式的基板，桌布、帆布等也可以）上做出标记（见图1）； b） 调整方格（或本车），使长方形与车辆保险杠垂直，方格的第1列到保险杠后边沿的距离

GB/T374362019

为1m; ） 将标准障碍物垂直于地面并置于方格中心，且平行于本车； d) 如待测系统检测能力受本车转向角的影响，将转向角设置为零； e) 将标准障碍物垂直于地面，置于水平感知区域方格的中心； f) 对所有标准障碍物工装夹具的设计当谨慎，以确保只有标准障碍物在测试过程中可以检测到 启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果，标准障碍物被系统无间断记录至少3S； h) 对感知区域内的所有方格重复以上操作， .2.1.2 在测试过程中，测试者可以决定让测试系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个 方格的测试结果与其他方格的测试结果完全独立。

B.2.2存在警告的垂直感知区域

B.2.2.1存在警告的垂直感知区域测试步骤如下： a 构造适当的机械装置，使得标准障碍物位于平行于车辆后保险杠的水平面，从而使标准障碍物 可以从一个方格移到另一个方格（见图2）； 标准障碍物置于平行于测试地面的位置； c 如待测系统检测能力受本车转向角的影响，将转向角设置为零； 将标准障碍物平行于地面并置于方格中心，平行于本车； e 对所有标准障碍物工装夹具的设计时谨慎，以确保操作测试期间仅能检测到标准障碍物； f) 启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果，标准障碍物被系统无间断记录至少3S； g) 对感知区域内的所有的方格重复以上操作。 3.2.2.2 在测试过程中，测试者可以决定让测试系统一直处于并启状态或关闭再重新开启系统，每个 方格的测试结果与其他方格的测试结果完全独立

城市轨道标准规范范本B.2.3动态警告的水平感知区域

3.2.3.1动态警告的水平感知区域测试步骤如下： a） 用由边长为10cm的正方形组成的大约3m×6m的长方形网格，在地面（如果使用便携式的 基板，桌布、帆布等也可以）上做出标记，见图1。 b） 调整网格（或本车），使长方形与车辆保险杠垂直，方格的第1列到保险杠后边沿的距离一律 为1m。 c） 标准障碍物位于和测试地面垂直的位置。 d 如待测系统检测能力受本车转向角的影响，将转向角设置为零。 e） 将标准障碍物置于图3所示的每一个区域内进行测试。测试者确定，整个测试期间，标准障碍 物仅在各自独立的区域内运动（例如，Bide），而且不会进入其他区域（例如，Benr）。 f） 根据表4，标准障碍物依次按各个区域中的位置进行测试。测试期间标准障碍物仅在各自的 区域中移动，且不会进人其他区域， g） 对所有标准障碍物工装夹具的设计当谨慎，以确保只有标准障碍物在测试过程中可以检测到 启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果，标准障碍物被系统无间断记录至少3S。 1） 对感知区域内的所有的方格重复以上操作。 i 使用合适的测试过程度量并记录被测试系统的检测延迟，测试过程实例具体参见附录B。 .2.3.2在测试过程中，测试者可以决定让测试系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个 方格的测试结果与其他方格的测试结果完全独立

B.2.4动态警告的垂直感知区域

B.2.4.1动态警告的垂直感知区域测试步骤如下

GB/T 3Z4362019

a 构造适当的机械装置，使得标准障碍物位于平行于车辆后保险杠的水平面，从而使标准障碍物 可从一个方格移向另一方格，见图2。 标准障碍物置于平行于测试地面的位置 ） 如待测系统检测能力受本车转向角的影响，将转向角设置为零。 将标准障碍物置于图4所示的每一个区域内进行测试。整个测试期间，标准障碍物仅在各独 立行区域内运动，且不会进人其他各行。 e） 根据表5，标准障碍物依次按各个区域中的位置进行测试。测试期间标准障碍物仅在各自的 区域中移动通信标准，且不会进人其他区域。 f 将标准障碍物平行于地面并置于方格中心，平行于本车。 g） 对所有标准障碍物工装夹具的设计当谨慎，以确保只有标准障碍物在测试过程中可以检测到。 h） 启动待测系统，记录标准障碍物的检测结果。 i） 对感知区域内的所有的方格重复以上操作。 .2.4.2 在测试过程中，测试者可以决定让测试系统一直处于开启状态或关闭再重新开启系统，每个 方格的测试结果与

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