数据采集包括运行数据、外部设备非周期性交互数据和总线数据等非周期性数据，其中： a）运行数据，包括： 数据项名：运行数据； 数据项含义：工业机器人运行时的非周期性的状态数据，例如错误信息、I/O信息、内存信 息、系统数据的备份和恢复等。 b）外部设备非周期性交互数据，包括： 数据项名：外部设备非周期性交互数据； 数据项含义：接人到工业机器人控制器的外接传感器和执行器的非周期性交互数据，例如 末端执行器数据、视觉传感器数据、力传感器数据等。 C）总线数据，包括： 数据项名：总线数据； 数据项含义：工业机器人控制系统中总线通信的非周期交互数据，例如以太网总线数据 串口数据等

日志查询包括版本查询、故障查询、运行时间查询、参数查询、作业记录查询和作业参数查询等非周 三数据，其中： a）版本查询，包括： 数据项名：版本查询； 数据项含义：工业机器人控制器硬件配置和软件版本数据。 b）故障查询，包括： 数据项名：故障查询； 数据项含义：工业机器人运行时的提示、报警、错误数据， C）运行时间查询，包括： 数据项名：运行时间查询： 一 数据项含义：工业机器人开机事件数据和所有作业运行时间的数据。 d）参数查询，包括： 数据项名：参数查询； 数据项含义：查询工业机器人执行时的参数，例如工具坐标系号、用户坐标系号、各轴关节 软限位等。 e 作业记录查询，包括： 数据项名：作业记录查询： 数据项含义：查询工业机器人执行时的作业执行信息数据。 作业参数查询，包括： 数据项名：作业参数查询： 数据项含义：查询工业机器人作业中所有指令中的参数信息数据，例如位置参数、时间参 数、I/O参数等

数据，其中： a）版本查询，包括： 数据项名：版本查询； 一 数据项含义：工业机器人控制器硬件配置和软件版本数据。 b）故障查询，包括： 数据项名：故障查询： 数据项含义：工业机器人运行时的提示、报警、错误数据， C）运行时间查询，包括： 数据项名：运行时间查询； 一 数据项含义：工业机器人开机事件数据和所有作业运行时间的数据。 d）参数查询，包括： 数据项名：参数查询； 数据项含义：查询工业机器人执行时的参数，例如工具坐标系号、用户坐标系号、各轴关节 软限位等。 e）作业记录查询，包括： 数据项名：作业记录查询： 数据项含义：查询工业机器人执行时的作业执行信息数据。 f 作业参数查询，包括： 数据项名：作业参数查询： 一 数据项含义：查询工业机器人作业中所有指令中的参数信息数据，例如位置参数、时间参 数、I/O参数等。

配置管理包括权限分配和电子标签等非周期性数据，其中

理包括权限分配和电子标签等非周期性数据，其！

GB/T394012020

附录A 资料性附录 OPCUA简介

OPCUA可用于下列应用领域的制造业软件，这些应用领域包括现场设备、控制系统、制造执行系 充和企业资源计划系统等。这些系统用于在工业过程领域交互信息、使用指令和执行控制。OPCUA 定义了通用架构模型以帮助实现这种信息交互脚手架标准规范范本，OPCUA规定如下内容： 表示结构、行为和语义的信息模型； 在应用间交互的消息模型； 在端点间传输数据的通信模型； 确保系统间互操作的一致性模型

OPCUA是一个与平台无关的标准，使用该标准可在位于不同类型网络上的客户端和服务器间发 送消息，以实现不同类型系统和设备间的通信。它支持健壮、安全的通信，可确保客户端和服务器的识 别并抵御攻击。OPCUA定义了服务器可提供的服务集，以及针对客户端所规定的每个服务器支持的 服务集。使用OPCUA定义的数据类型、制造商定义的数据类型来传递信息，客户端能动态发现的对 象模型由服务器定义。服务器能提供对当前数据和历史数据的访问以及对报警和事件的访问，以向客 当端通知重要变化。OPCUA可被映射到不同的通信协议，并对数据可按不同方式进行编码以平衡可 移植性和效率

OPCUA提供一致的、集成的地址空间和服务模型，这允许一个OPCUA服务器将数据、报警、事 件和历史数据集成到地址空间，并使用集成的服务集对其进行访问。这些服务也包括集成的安全模型。 OPCUA允许服务器向客户端提供从地址空间访问的对象类型定义，也允许使用信息模型描述地 址空间内容。OPCUA允许数据按不同格式表示，包括二进制结构和XML文件。数据格式可由 PC、其他标准组织或制造商定义。通过地址空间，客户端能向服务器查询描述数据格式的元数据 主许多情况下，没有数据格式的预编程序知识的客户端，能实时确定数据格式并适当地使用数据。 OPCUA补充了对节点间多种关联的支持，而不是限定为一种层次结构。在这种方式下，OPC JA服务器可按不同的经剪裁的层次结构表示数据，使得客户端能按喜欢的方式浏览数据。这种灵活 生结合对类型定义的支持，使得OPCUA适用于更广泛的应用领域。如图A.1所示，使用OPCUA的 目的不仅是用于SCADA、PLC和DCS接口，还可为更高级功能间提供互操作性方法