T/CSAE53—20205.2.3.6数据交互需求ICW数据交互需求如表3。表3ICW数据交互需求（远车数据）数据单位备注时刻ms位置（经纬度）deg位置（海拔）m车头方向角deg车体尺寸（长、宽）m速度m/s三轴加速度m/s"横摆角速度deg/s一5.2.4左转辅助5.2.4.1应用定义和预期效果左转辅助（LTA：LeftTurnAssist）是指，主车（HV）在交叉路口左转，与对向驶来的远车（RV）存在碰撞危险时，LTA应用将对HV驾驶员进行预警。本应用适用于城市及郊区普通道路及公路的交叉路口。LTA应用辅助驾驶员避免或减轻侧向碰撞，提高交叉路口通行安全，5.2.4.2主要场景RVHV自图11LTA：HV在路口左转LTA的主要场景为，HV在交叉路口左转，RV从对面驶向路口（图11）。具体描述如下：HV和RV同时从相对的方向驶向交叉路口；12

T/CSAE53—20205.2.4.6数据交互需求LTA数据交互需求如表4。表4LTA数据交互需求（远车数据）数据单位备注时刻ms位置（经纬度）deg位置（海拔）m一车头方向角deg车体尺寸（长、宽）m速度m/s三轴加速度m/s"一横摆角速度deg/s一转向信号左转向灯是否激活5.2.5盲区预警/变道预警5.2.5.1应用定义和预期效果盲区预警/变道预警（BSW/LCW：BlindSpotWarning/LaneChangeWarning）是指，当主车（HV）的相邻车道上有同向行驶的远车（RV）出现在HV盲区时，BSW应用对HV驾驶员进行提醒；当主车（HV）准备实施变道操作时（例如激活转向灯等），若此时相邻车道上有同向行驶的远车（RV）处于或即将进入HV盲区，LCW应用对HV驾驶员进行预警。本应用适用于普通道路或高速公路等车辆变道可能存在碰撞危险的预警。BSW/LCW应用避免车辆变道时，与相邻车道上的车辆发生侧向碰撞，提高变道安全。5.2.5.2主要场景BSW/LCW包括如下主要场景：a)RV在HV盲区内（图13）：1)HV在本车道内行驶，RV在HV相邻车道内同向行驶，且RV处于HV盲区内：2)BSW应用提醒HV驾驶员其盲区内存在车辆RV；3)若此时检测到HV驾驶员有向RV所在车道变道的意图（例如激活转向灯或者根据方向盘转角综合判断），则LCW应用对HV驾驶员发出预警；4)预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与相邻车道上的RV发生碰撞。RVRVHVHV图13BSW/LCW：RV在HV盲区内14

T/CSAE53—2020RV即将进入HV盲区（图14）：1）HV在本车道内行驶，远车RV在相邻车道上与HV同向行驶，且即将进入HV的盲区；2）BSW应用提醒HV驾驶员即将有车辆进入其盲区；若此时检测到HV驾驶员有向RV所在车道变道的意图（例如激活转向灯），则LCW应用对HV驾驶员发出预警；4)预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与相邻车道上的RV发生碰撞。RVHV图14BSW/LCW：RV即将进入HV盲区5.2.5.3系统基本原理当HV意图换道时，若检测到相邻车道上与HV同向行驶的车辆RV处于或即将进入HV盲区，BSW/LCW应用对HV驾驶员进行预警。触发BSW/LCW功能的HV和RV位置关系如图15。BSW/LCW应用适用于直道和弯道情形。HV左后右后相邻车道相邻车道RVRV图15BSW/LCW：HV和RV位置关系BSW/LCW基本工作原理如下：从接收到的RV消息中，筛选出位于HV左后相邻车道和右后相邻车道的RV作为潜在威胁车辆：判断潜在威胁车辆是否处于或即将进入HV盲区；如果潜在威胁车辆处于或即将进入HV盲区，首先对HV驾驶员进行BSW提醒；如果潜在威胁车辆处于或即将进入HV盲区，而HV此时有变道操作，则对HV驾驶员进行LCW报警；系统通过HMI对HV驾驶员进行提醒或报警。15

T/CSAE:532020

建筑标准规范范本5.2.5.4通信方式

备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通

5. 2. 5. 5 基本性能要求

BSW/LCW基本性能要求如下： 主车车速范围（0130）km/h； 通信距离≥150m； 数据更新频率典型值10Hz； 系统延迟≤100ms; 定位精度≤1.5m。

BSW/LCW基本性能要求如下： 主车车速范围（0～130）km/h； 通信距离≥150m； 数据更新频率典型值10Hz； 系统延迟≤100mS； 定位精度≤1.5m。

5.2.5.6数据交互需求

BSW/LCW数据交互需求如表5

表5BSW/LCW：数据交互需求（远车数据）

5.2.6逆向超车预警

5.2.6.1应用定义和预期效果

逆向超车预警（DNPW：DoNotPassWarning）是指，主车（HV）行驶在道路上，因为借用逆向 车，与逆向车道上的逆向行驶远车（RV）存在碰撞危险时，DNPW应用对HV驾驶员进行预警。本 用于城市及郊区普通道路及公路超车变道碰撞危险的预警。 ONPW应用辅助驾驶员避免或减轻超车过程中产生的碰撞，提高逆向超车通行安全，

5. 2. 6. 2主要场景

T/CSAE 532020

5.2.6.4通信方式

备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通

5. 2. 6. 5 基本性能要求

DNPW基本性能要求如下： 主车车速范围（0～70）km/h； 通信距离≥300m； 数据更新频率典型值10Hz； 系统延迟≤100ms； 定位精度≤1.5m。

DNPW基本性能要求如下： 主车车速范围（0～70）km/h； 通信距离≥300m： 数据更新频率典型值10Hz； 系统延迟≤100ms； 定位精度≤1.5m。

5.2.6.6数据交互需求

DNPW数据交互需求如表6。

DNPW数据交互需求如表6。

表6DNPW数据交互需求（远车数据）

5. 2.7紧急制动预警

紧急制动预警（EBW：EmergencyBrakeWarning）是指，主车（HV）行驶在道路上，与前方行驶的 远车（RV）存在一定距离，当前方RV进行紧急制动时，会将这一信息通过短程无线通信广播出来。HV 险测到RV的紧急制动状态，若判断该RV事件与HV相关，则对HV驾驶员进行预警。本应用适用于城市郊区 普通道路及高速公路可能发生制动追尾碰撞危险的预警。 EBW应用辅助驾驶员避免或减轻车辆追尾碰撞，提高道路行驶通行安全

5.2.7.2主要场景

EBW包括如下主要场景： a）同车道（或相邻车道）HV前方紧邻RV发生紧急制动（图18）： 1）HV行驶在道路上，RV发生紧急制动事件； 2） HV和RV需具备短程无线通信能力； 3） EBW应用对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员前方紧急制动操作存在碰撞危险： 4）预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与RV发生追尾碰撞。

T/CSAE53—2020表7EBW数据交互需求（远车数据）数据单位备注时刻ms位置(经纬度）deg一位置(海拔）m车头方向角deg车体尺寸（长、宽）m速度m/ s纵向加速度m/ s紧急制动状态是否激活5.2.8异常车辆提醒5.2.8.1应用定义和预期效果异常车辆提醒（AVW：AbnormalVehicleWarning）是指，当远车（RV）在行驶中打开故障报警灯时，对外广播消息中显示当前“故障报警灯开启”，主车（HV）根据收到的消息内容，识别出其属于异常车辆；或者HV根据RV广播的消息，判断RV车速为静止或慢速（显著低于周围其他车辆），识别出其属于异常车辆。当识别出的异常车辆可能影响本车行驶路线时，AVW应用提醒HV驾驶员注意。本应用适用于城市及郊区普通道路及公路的交叉路口、环道的入口、高速路入口等环境中的异常车辆提醒。AVW应用辅助驾驶员及时发现前方异常车辆，从而避免或减轻碰撞，提高通行安全。5.2.8.2主要场景AVW包括如下主要场景：a)异常车辆开启故障报警灯（图21）：1)HV在道路上正常行驶，RV在HV前方相同或相邻车道内；2)HV和RV需具备短程无线通信能力；3)RV开启故障报警灯，并在对外广播的消息中携带“故障报警灯开启信息，AVW应用对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员前方有异常车辆；4)预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能由足够时间采取措施，避免与RV发生碰撞。HVRVD对外广播“故障报警灯开启”图21AVW:异常车辆开启故障报警灯b)异常车辆未开启故障报警灯（图22）：1）HV在道路上正常行驶，RV在HV前方相同或相邻车道内；21

T/CSAE53—20202）HV和RV需具备短程无线通信能力；3）RV为静止或者慢速车辆，在对外广播的消息中携带自身位置、速度、航向角等信息，HV根据这些信息判断RV为静止车辆或慢速车辆（车速显著低于周围其他车辆）。AVW应用对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员前方有异常车辆行驶；4)预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与RV发生碰撞。RV静止或低速行驶图22AVW：异常车辆未开启故障报警灯5.2.8.3系统基本原理HV在道路上行驶，若收到前方RV发出的故障报警灯开启”信息，或者分析RV发送消息中的速度、位置、航向角等信息，并结合其他RV车辆的车速信息，识别该RV车辆处于静止/慢速行驶的异常状态，若判断其与HV存在碰撞危险，则及时报警；若有多个威胁车辆，则筛选出最紧急的威胁车辆。触发AVW功能的HV和RV位置关系如图23。RV前方前方前方左车道同车道右车道HV图23AVW：HV与RV的位置关系5.2.8.4通信方式HV和RV需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV和RV之间传递（V2V）。5.2.8.5基本性能要求AVW基本性能要求如下：主车车速范围（0～130）km/h：一通信距离≥150m；数据更新频率典型值10Hz；系统延迟≤100ms定位精度≤1.5m。22

T/CSAE53—20205.2.8.6数据交互需求AVW数据交互需求如表8。表8AVW数据交互需求（远车数据）数据单位备注时刻ms位置（经纬度）deg位置（海拔）m车头方向角deg速度m/s远车“故障报警灯开启”信息、车辆静止或异常状态信息慢速行驶判断等5.2.9车辆失控预警5.2.9.1应用定义和预期效果车辆失控预警（CLW：ControlLossWarning）是指，当远车（RV）出现制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道偏移预警系统（LDW）功能触发时，RV对外广播此类状态信息，若主车（HV）根据收到的消息识别出该车属于车辆失控，且可能影响自身行驶路线时，则CLW应用对HV驾驶员进行提醒。本应用适用于城市、郊区普通道路及高速公路可能发生车辆失控碰撞危险的预警。CLW基于通信的终端，可以将车辆内部电控系统的功能触发/失控等信息，及时对外广播，便于周边车辆迅速采取避让等处置措施，避免由于某一车辆失控导致与周边车辆碰撞事故发生。5.2.9.2主要场景描述CLW包括如下主要场景：HV和RV同向行驶（图24）：1)HV和RV均具备短程无线通信能力；2)HV和RV同向行驶，HV在RV的后方；3）RV制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道偏移预警系统（LDW）功能触发；4)RV广播车辆失控状态信息，HV接收信息，CLW应用对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员注意；5)预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与RV发生碰撞。DHV((((()RV图24CLW：HV和RV同向行驶23

5.2.9.4通信方式

5. 2. 9.5 基本性能要求

T/CSAE 532020

备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通

CLW基本性能要求如下： 主车车速范围（0～130）km/h； 一通信距离≥300m； 数据更新频率典型值10Hz； 系统延迟≤100ms； 定位精度≤1.5m。

CLW基本性能要求如下： 主车车速范围（0~130）km/h； 通信距离≥300m； 数据更新频率典型值10Hz； 系统延迟≤100ms； 定位精度≤1.5m。

5.2.9.6数据交互需求

CLW数据交互需求如表9

CLW数据交互需求如表9

表9CLW数据交互需求（远车数据）

5.2.10道路危险状况提示

5.2.10.1应用定义和预期效果

道路危险状况提示（HLw：HazardousLocationWarning）是指，主车（HV）行驶到潜在危险状况 （如桥下存在较深积水、路面有深坑、道路湿滑、前方急转弯等）路段，存在发生事故风险时，HLW应 用对HV驾驶员进行预警。本应用适用于城市道路、郊区道路和高速公路等容易发生危险状况的路段或者 临时性存在道路危险状况的路段。 HLW应用将道路危险状况及时通知周围车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车辆对危险路况的感 知能力，降低驶入该危险区域的车辆发生事故的风险。

5.2. 10.2主要场景

当道路存在危险状况时，附近路侧单元（RSU）或临时路侧设备对外广播道路危险状况提示信 括：位置、危险类型、危险描述等，行经该路段的HV根据信息及时采取避让措施，避免发生事故

5.2.11.1应用定义和预期效果

T/CSAE 532020

限速预警（SLW：SpeedLimitWarning）是指，主车（HV）行驶过程中，在超出限定速度的情况 下，SLW应用对HV驾驶员进行预警，提醒驾驶员减速行驶。本应用适用于普通道路及高速公路等有限速 的道路。 SLW应用辅助驾驶员避免超速行驶，消除安全隐患，减少事故的发生

5. 2. 11. 2主要场景

路侧单元（RSU）需具备短程无线通信能力。HV行驶时，RSU周期性发送特定路段的限速信息。 自已在RSU指示的特定路段，且车速超过RSU的速度限制时，SLW应用对HV驾驶员发出预警，提 减速行驶。

5.2.11.3系统基本原理

SLW基本工作原理如下： HV分析接收到的RSU消息。提取限速路段信息和具体限速大小； 根据车辆本身的定位和行驶方向，将自身定位到特定路段上； 如果HV检测到自已处在限速路段区域内，则判断自身是否在限速范围内： 如果不满足限速，则触发SLW报警。系统通过HMI对HV驾驶员进行相应的限速预警，提醒驾 驶员减速

5. 2. 11.4 通信方式

HV和路侧单元（RSU）需具备短程无线通信能力，信息通过短程无线通信在路侧单元和HV之间 V2I)

5.2. 11.5 基本性能要求

SLW基本性能要求如下： 主车车速范围（0130）km/h 通信距离≥300m； 数据更新频率典型值1Hz； 系统延迟≤100ms； 定位精度≤1.5m。

SLW基本性能要求如下： 主车车速范围（0130）km/h； 通信距离≥300m； 数据更新频率典型值1Hz； 系统延迟≤100ms； 定位精度≤1.5m。

5.2.11.6数据交互需求

SLW数据交互需求如表11

表11SLW数据交互需求（路侧数据）

T/CSAE53—20205.2.12闯红灯预警5.2.12.1应用定义和预期效果闯红灯预警（RLVW：RedLightViolationWarning）是指，主车（HV）经过有信号控制的交叉口（车道），车辆存在不按信号灯规定或指示行驶的风险时，RLVW应用对驾驶员进行预警。本应用适用于城市及郊区道路及公路的交叉路口、环道的出入口和可控车道、高速路入口和隧道等有信号控制的车道。闯红灯过程见图28。RLVW应用辅助驾驶员安全通过信号灯路口，提高信号灯路口的通行安全。绿灯黄灯红灯图28RLVW：闯红灯过程5.2.12.2主要场景当前方有大车遮挡视线（图29）或恶劣天气影响视线，或由于其他原因，使HV无法对当前红灯或即刻到来的红灯做出正确判断时，RLVW检测HV当前所处位置和速度等，通过计算预测车头经过路口停止线时信号灯的状态，并向驾驶员进行预警。红灯绿灯图29RLVW：被公交车遮挡信号灯28

T/CSAE532020表12RLVW数据交互需求（路侧数据）数据单位备注时刻ms路口ID一入口ID车道宽度m车道中心线位置停车线位置车道属性左、直、右和掉头车道所属相位当前灯态针对该车道每一个车道属性（允许行驶方向）的信号灯状态红变绿剩余时间/绿变红剩余时间可预测一个周期或两个周期红绿灯配时是否自适应控制自适应控制时，绿灯剩余时间会改变（周期内或下（一个周期）5.2.13弱势交通参与者碰撞预警5.2.13.1应用定义和预期效果弱势交通参与者碰撞预警（VRUCW：VulnerableRoadUserCollisionWarning）是指，HV在行驶中，与周边行人（P，Pedestrian。含义拓展为广义上的弱势交通参与者，包括行人、自行车、电动自行车等，以下描述以行人为例）存在碰撞危险时，VRUCW应用将对车辆驾驶员进行预警，也可对行人进行预警。本应用适用于城市及郊区普通道路及公路的碰撞危险预警。VRUCW应用辅助驾驶员避免或减轻与侧向行人（P）碰撞危险，提高车辆及行人通行安全。5.2.13.2主要场景VRUCW包括如下主要场景：a)HV行进时行人（P）从侧前方出现（图31）：HV在行进时，P从侧前方出现，HV的视线可能被出现在路边的RV所遮挡；2)HV和P需具备短程无线通信能力，RV是否具备短程无线通信能力不影响应用场景的有效性；3）HV接近P时，如果检测到可能发生碰撞的危险，VRUCW应用对HV驾驶员发出预警，同时也可对P发出预警，提醒驾驶员与侧向P存在碰撞危险；4)预警时机需确保HV驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与P发生碰撞，RV图31VRUCW：HV行进时P从侧前方出现30

TZCSAFE 532020

一定位精度≤1.5m。

5.2.13.6数据交互需求

VRUCW数据交互需求如表13、表14、表15

表13VRUCW数据交互需求（车辆数据）

表14VRUCW数据交互需求（行人数据）

T/CSAE 532020

表14VRUCW数据交互需求（行人数据）（续）

表15VRUCW数据交互需求（路侧数据）

5.2.14绿波车速引导

5.2.14.1应用定义和预期效果

绿波车速引导（GLOSA：GreenLight HV驶向信号灯控制交叉路口，收到由路侧单元（RSU）发 发送的道路数据及信号灯实时状态数据时，

T/CSAE53—2020应用将给予驾驶员一个建议车速区间，以使车辆能够经济地、舒适地（不需要停车等待）通过信号路口。本应用适用于城市及郊区普通道路信号灯控制路口。GLOSA应用能辅助驾驶应用，提高车辆通过交叉路口的经济性和舒适性，提升交通系统效率。5.2.14.2主要场景GLOSA主要场景见图33。具体描述如下：HV从远处接近信号灯控制路口；路侧通信设备发出局部道路数据信息及从路口信号机处获得的信号灯数据信息和实时状态信息；GLOSA应用根据上述信息，给出HV前方信号灯的实时状态，并结合HV的定位和行驶状态信息，计算出通过路口的引导车速区间。HVRSUCo信号机图33GLOSA：绿波车速引导场景5.2.14.3基本工作原理GLOSA基本工作原理如下：HV根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行方向；判断车辆前方路口是否有信号灯，提取信号灯对应相位的实时状态；若有信号灯信息，则可直接显示给驾驶员；GLOSA应用根据本车的位置，以及信号灯对应相位的实时状态，计算本车能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口所需的最高行驶速度和最低行驶速度，并进行提示。5.2.14.4通信方式具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与信号灯实时状态数据，发送给HV（V2I）。34

5.2.14.5基本性能要求

T/CSAF 532020

GLOSA为效率类V2X应用，适用于市区或郊区 时性要求相较安全类应用为低。 GLOSA基本性能要求如下： 一车辆速度范围（0～70）km/h； 一通信距离≥150m； 一道路数据集更新频率典型值1Hz； 一信号灯数据集更新频率典型值5Hz； 系统延迟≤200mS； 定位精度≤1.5m。

5.2.14.6数据交互需求

GLOSA数据交互需求如表16。

表16GLOSA数据交互需求（路侧数据）

5.1应用定义和预期效

5.2.15.2主要场景

IVS的主要场景如图34。具体描述如下： HV从远处接近相应的路侧单元（RSU）； 路侧通单元（RSU）发出局部道路数据信息，以及相应的交通标牌信息； IVS应用根据上述信息，结合自车的定位和行驶状态，计算出自车在路网中的位置，并判断前 方是否有交通标识牌，如果有，则通过车内标牌对驾驶员进行提示。车内交通标牌会在消息有 效的区域和时间段内亮起。

T/CSAE53—2020b）车辆停止时主动发起付费（停车场支付、充电支付、加油支付）（图39）：1)车辆停止时，向路侧单元（RSU）发起支付请求，并上送车辆信息，如车辆识别码、车类型、车尺寸及支付账户信息等；路侧单元（RSU）完成支付扣款，并通知车辆。停车场RSU付费业务图39VNFP：车辆停止时主动发起付费5.2.18.3系统基本原理图40为典型的车辆在行驶中付费的支付流程。首先是路侧单元（RSU）广播“我是收费站”，然后车载单元（OBU）应答相应汽车信息（包括汽车车辆标识、汽车类型、车速、车辆尺寸等），并建立起P2P通信连接。再后，RSU立刻发送相应支付请求信息（包括RSU标识、RSU地理位置信息、支付金额等），OBU收到RSU支付请求后，内部在金融支付计算单元进行处理后，再发出应答支付信息（包括支付账户、支付金额、支付密钥等）。RSU收到支付应答信息后，进行内部收费处理，其中包括对支付账户的风险性检测，以及实时与后台系统交易确认（可选），如是否为黑名单账户，是否符合合法交易条件（如是否A品牌车在B品牌车4S店消费），最后RSU向OBU通知扣款（此时可选择传输电子发票等凭据），OBU做相应记录并结束通信。1.广播我是收费站2.应答我是汽车握手建立通信连接3.请求支付卡信息4.汽车内部卡信息处理R5.应答支付卡信息BS6.收费站内部收费处理交易处理U7.扣款通知U8.扣款记录结束通信图40VNFP：车辆在行驶中收费支付流程41

T/CSAE:532020

其中，RSU支付金额由汽车类型与尺寸大小等车辆信息决定，车辆识别码、车辆类型与尺寸等形成 气车设备指纹，明确支付对象，以便在后续纠纷时明确责任主体。在超速交通罚款场景中，通过车辆上 送车速信息，辅助证明超速行为。 通过以上交易逻辑分析，前7个交易步骤必须在联网通信时完成，因此假设每步骤时延为T，最大通 言距离为D，最大车速为V，则需满足7×T×V≤D。参考ETSITR102638的参数设定，当T=500mS， 0=150m，V=130km/h时，满足以上要求。

5.2.18.4通信方式

路侧单元（RSU）具备短程无线通信能力，通过I2V的方式将支付场景（如ETC、交通罚款）的支付 服务和活动状态进行广播，随后接入服务的HV与路侧单元（RSU）建立P2P单播会话，完成相应电子支付 流程。 HV需具备短程无线通信能力，通过V2I的方式将支付请求发送给接收路侧单元（RSU），随后与路侧 单元（RSU）建立P2P单播会话，完成相应电子支付流程

5.2.18.5基本性能要求

VNFP基本性能要求如下： 主车车速范围（0～130）km/h； 通信距离≥150m 数据更新频率典型值1Hz； 系统延迟≤500ms； 为满足金融消费级安全等级

5.2.18.6数据交互需求

VNFP数据交互需求如表20

表20VNFP数据交互需求（车辆数据与路侧数据）

TZCSAF 532020

【定义】 车辆基本安全消息。是使用最广泛的一个应用层消息，用来在车辆之间交换安全状态数据 过该消息的广播，将自身的实时状态告知周围车辆，以此支持一系列协同安全等应用。

6. 2. 2. 2Msg MAP

6. 2. 2. 2 Msg MAF

地图消息。由路侧单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域的路口信息、路段信 息、车道信息，道路之间的连接关系等。 单个地图消息可以包含多个路口或区域的地图数据。路口处的信号灯信息则在SPAT消息中详细定 图42给出了MAP消息的主体结构，是一个层层嵌套的形式。其中实线框为必有项，虚线框为可选项。

T/CSAE 532020

6. 2. 2.4 Msg RSM

【ASN. 1 代码】

6. 2. 2.5Msg SPAT

6.2.2.5MsgSPAT

形位公差标准T/CSAE:532020

T/CSAE:532020

[ASN. 1 代码]

6.2.3.2DFBrakeSystemStatus

[ASN. 1 代码]

BrakeSystemStatus::=SEQUENCE brakePadel BrakePedalStatus OPTIONAL, wheelBrakes BrakeAppliedStatus OPTIONAL, traction TractionControlStatus OPTIONAL, abs AntiLockBrakeStatus OPTIONAL, scs StabilityControlStatus OPTIONAL, brakeBoost BrakeBoostApplied OPTIONAL,

发电机标准规范范本6.2.3. 3 DF ConnectingLane

T/CSAE 532020

6.2.3.4DF Connection