当采集到图像后，需要对图像进行特征分析，可以通过自行研究编写算法，也可选择开源通用算法 库，如下： a OpenCV。由一系列C函数和少量C++类构成，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用 算法，OpenCV是一个基于（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows 和MacOS操作系统上。 b） RAVL。RecognitionAndVisionLibrary（RAVL）是一个通用C++库，包含计算机视觉、模 式识别等模块。 CImg。CImg是一个用C++编写的开源数字图像处理库。。 FreeImage。FreeImage是一款免费的、开源的、跨平台的，支持20多种图像类型的图像处理 库。其最大优点就是采用插件驱动型架构，具有快速、灵活、简单易用的特点。

5.2.6人机交互软件单元

5.2.7设备通信接口单元

控制模块、机器人模块、人机接口模块和视觉模块之间的通信传输根据实际使用可选用下列 a）I/0医疗器械标准，通过可编程I/0接口实现设备之间信息数据交换； b）TCP/IP协议，通过网络接口实现设备之间信息数据传输交换：

5.2.8视觉标定单元

视觉标定根据实际需求，推荐进行下列标定内容： 镜头畸变矫正。工业镜头畸变又称失真，指被摄物平面内的主轴外直线，经光学系统成像后变 为曲线，则此光学系统的成像误差称为畸变。镜头畸变包含三种类型：枕型畸变、桶型畸变、 线性畸变。可通过软件和硬件方式进行矫止： 平场校正。对于CCD和CMOS相机而言，各像素对相同的辐照度产生的灰度值并不相同，称为 探测器的响应非均匀性。采用软件校正法，采用暗场和明场两个不同能量等级的场景，获得每 个像素的校正参数：增益和偏置，实现平场校正； 空间坐标系变换。当需要用相机进行物理空间尺寸测量时，需要对相机像素坐标进行标定到物 理空间。

5. 2. 9 控制单元

控制单元项质对整不集成系统日 可编程逻辑控制器）担任，调度整个控 化流程，采集各类传感信息 景控制单元可选配

5. 2. 10人机接口单元

a) 像素分辨率：符合标称参数指标，误差不超过0.1%； b) 坏点个数：应小于2个/百万像素： C 空间均匀性：全局响应率均匀性应优于95%； 系统可靠性：连续空转检测优于4小时无故障，负荷检测优于1小时无故障。

a）在与人员安全相关的应用场合，如用于移动机器人的避障或协作机器人判断协作人员的 等，应选取相应安全等级的视觉单元，并且系统应符合GB/T20438的功能安全标准。 b）工业机器人应符合GB11291的安全规定。

采用95%均匀化光源，使相机对其拍摄照片，统计其灰度直方图的分布情况，以峰值灰度的86.5% 作为边界，计算均匀性。

7.4.1视觉单元空转检验

视觉单元空转时间不得少于4h，达到稳定工作温度后，在视觉处理部件外壁处测量，升温范 围不超过20℃且低于相机工作温度， 视觉单元在检测范围内应采样流畅，运行平稳。 c）视觉单元在工作范围内，进行采样时不应有抖动，告诉连续采样时不应有振动，

7.4.2视觉单元负荷检验

在规定采样负荷内正常工作，负荷检验时间为11

在额定负载状态下连续运行8h无故障

工业机器人用视觉模块为根据系统要求，软硬件结合的系统模块，系统需根据系统技术要求进行功 能全检。

土壤标准9标志、包装、运输和贮存

9.1.1工业机器人用视觉模块应配有标牌，标牌上应包括下述内容：

1.1 工业机器人用视觉模块应配有标牌，标牌上应包括下述内容： a) 产品名称； b) 产品型号； C) 产品用电源电压及功耗； d) 产品外形尺寸及重量； e) 生产编号； f 制造单位名称； 8）出厂年月。

.2.1包装应符合以下

a 产品应进行独立包装； b 产品用配件可以和产品一起包装在产品中，做到防震、防潮等； C 包装材料符合GB/T4768的规定； d 若有其他特殊包装要求的数据标准，应在产品标准中规定： e 包装中应包括下列文件：产品测试数据表、产品合格证、产品说明书或操作手册、随机备件及 附件清单、其它必要的资料。

输时，应按照包装标识规定的标识方向放置