Q／GDW 11514-2016 变电站智能机器人巡检系统检测规范.pdf
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在良好的光线条件下城市道路标准规范范本，检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可更换部件指 标识等，并进行机器人整体重量测量。
6. 1.2 判定准则
6.1.2.1整机外观美观整洁，结构坚固，布局合理，无导线外露， 6.1.2.2外壳表面有保护涂层或防腐设计，表面光洁、均匀，无划痕、毛刺等其他缺陷。机器人本体 外壳和电器部件的外壳均不带电 6.1.2.3内部电气线路排列整齐、固定牢靠、走线合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加 以区分。 6.1.2.4机器人整体重量不超过100kg。
6.2工作环境适应性检测
6. 2. 1高温试验
6.2.1.1试验方法
按GB/T2423.2中"试验Bb"进行，温度：50℃，试验时间：2h。 6.2.1.2判定准则 机器人应能承受GB/T2423.2规定的温度50℃
6. 2. 1 2 判定准则
6.2.2.1试验方法
6.2.2.2判定准则
机器人应能承受GB/T2423.1规定的
6.2.3湿热交变试验
6.2.3.1试验方法
6.2.3.2判定准则
6.3.1静电放电抗扰度试验
6.3.1.1试验方法
6.3. 1.2 判定准则
机器人应能承受GB/T17626.2第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。
6.3.2射频电磁场抗扰度试验
6.3.2.1试验方法
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6.3.2.2判定准则
机器人应能承受GB/T17626.3第5章规定的严酷等级为2级的射频电磁场辐射抗扰度试验 6.3.3工频磁场抗扰度试验
3.3工频磁场抗扰度试
6.3.3.1试验方法
6.3.3.2判定准则
6.5检测设备性能检测
6.5.2.1可见光成像质量
6.5.2.1可见光成像质量
6.5.2.2红外成像质量
可见光成像质量应满足如下要求： 具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240 红外影像为伪彩显示； ) 可显示影像中温度最高点位置及温度值 d) 具有热成像图。
6. 6. 1 机械振动试验
6.6.1.1试验方法
6.6.1.2判定准则
器人应能承受GB/T11287规定的振动耐久试验。
6. 6. 2防跌落试验
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6.6.2.1试验方法
应按如下步骤进行试验： 在试验场地机器人行走路线上设置100mm～300mm的下行台阶； b）将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到台阶是否及时停止
6. 6. 2.2判定准则
6.6.3.1试验方法
应按如下步骤进行试验： a）在模拟场地设置一个循环巡检任务； b）启动机器人执行循环任务，连续进行，中间不允许补充能量： c）机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求。
6.6.3.2判定准则
6.7.1.1试验方法
应按如下步骤进行试验： 在试验地面上画出长为30m的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线； b 使机器人自主导航行驶，保持最大速度直线驶过始端线和终端线，记录机器人驶过始端线和终 端线所用时间，计算行走速度； 试验重复进行2次，取平均值
6.7.1.2判定准则
最大速度不小于1m/s
6.7.2.1试验方法
应按如下步骤进行试验： ）选择坡度为15°、坡面长度不少于2m的斜坡进行爬坡能力试验； 操作机器人直行，使其行走至坡道上，再从坡道行走至坡底，试验重复进行2次； 若当坡度为15°时试验结果满足要求，进行20°爬坡能力试验，记录试验结果。
应按如下步骤进行试验： ）选择坡度为15°、坡面长度不少于2m的斜坡进行爬坡能力试验： 操作机器人直行，使其行走至坡道上，再从坡道行走至坡底，试验重复进行2次； 若当坡度为15°时试验结果满足要求，进行20°爬坡能力试验，记录试验结果。
6.7.2.2判定准则
爬坡能力应不小于15°且下坡时不跌落
6.7.3.1试验方法
应按如下步骤进行试验： 日）将机器人停在试验场地的转弯性能测试准备区； ）在转弯性能测试区（测试区已画有不同转弯半径的同心圆），进行机器人原地转向试验，观察 并记录机器人所通过的转弯半径圆： 机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯半径。
6.7.3.2判定准则
最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。 6.8云台性能
最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。
6. 8. 1试验方法
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应按如下步骤进行试验： a）在试验场地30m的测量区间上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线： b 设定机器人自主行走路线、预设点位置和运动速度（1m/s）： C 将机器人按预设路线行走，观察并记录机器人的自主行走路线，并测量机器人的自主导航定位 误差和最小制动距离： d）试验重复进行2次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位误差和最小制动距离
重复导航定位误差不大于±10mm
障碍物设置为静止状态、正面放置 章碍物非网状物体，按如下步骤进行试验： 在试验场地机器人行走路线上设置统一的障碍物（高150mmX宽100mm）； 将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到障碍物是否及时停止； 将障碍物移除，观察机器人是否恢复行走 在机器人正常行驶过程中，用手触碰机器人防碰撞装置，观察机器人在触碰后是否及时停止
应按如下步骤进行试验： a）在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度； b 越障试验装置的高度为50mm： C) 机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿： d）操作机器人直行， ，试验重复进行2次
机器人应具备越障能力，越障高度不低于50mm。
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应按如下步骤进行试验： a) 将机器人停靠在涉水试验区： b) 设置水槽的水位深度为100mm； 将机器人通电涉水持续10min； d 控制机器人应能正确执行机器人行走、云台俯仰和水平转动等命令： e）采用监控系统接收机器人采集的图像、音频等数据
6.12.1.1判定准则
试验过程中及完成后功能正常
在试验场地选取任 检点代表充电点所在位直 ，在离充电区一定距离时启动机器人自主充电 正确执行自主充电命令。
将机器人与本地监控系统分别布置在距离不小于100m的试验场上两个位置，开启现场语音对讲及 话功能，进行模拟通话试验，观察机器人与本地监控系统是否能正常通话。
6. 14. 2 判断准则
机器人与本地监控系统通话正常
通信性能试验按如下步骤进行： a 在试验地面上取100m测量区间，划出控制端线和停车端线： b 将后方控制台放置在距离试验场地接近1km的地方，保障整个试验场地距离后方控制台不大于 1km; 机器人分别放置在控制端线： d） 用后方控制台控制机器人，使其运动停止，云台动作； 用后方控制台接收机器人采集的图像、语音、数据等信息
辅助照明功能应工作正常
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模拟机器人分别处于工作状态 ，观察状态指示情
6. 17. 2 判断准则
6. 18 电池性能试验
6.18.1充放电次数
6.18.1充放电次数
6.18.1.1试验方法
按QCT743中的规定和方法，对机器人电池循环寿命试验，判断是否满足要求。 6.18.1.2判定准则 机器人应能满足充放电500次，电池容量不小于额定容量的80%。
6.18.2放电特性试验
6.18.2.1试验方法
6.18.2.2判定准则
6.18.3.1试验方法
6.19.1.1试验方法
6.19.1.2判定准则
6. 19.2. 1试验方法
将电池模块阀值设置不足电量，进行电池模块的自检，并观察是否有声（光）报警提示，若有报警 提示，并根据报警提示辨别故障模块
6.19.2.2判定准则
6.19.3.1试验方法
6.19.3.1试验方法
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机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开任一驱动模块电源（或信号线），观察是否有有 （光）报警提示，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块
6.19.3.2判定准则
6.19.4.1试验方法
机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开任一驱动模块电源（或信号线），观察是否有有声 （光）报警提示，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。
6.19.4.2判定准则
6.19.5.1试验方法
6. 19. 5. 2 判定准则
6.20.1三相温差异常
6.20.1三相温差异常
6.20.1.1试验方法
应按如下步骤进行试验： a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，启动系统温差分析及异常报警功能： b 模拟检测3个温度不同巡检点； 观察系统是否对采集到的三个巡检点设备温度进行温差分析，并能自动判别和异常报警。
6.20.1.2判定准则
6.20.2.1试验方法
应按如下步骤进行试验 a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，设置红外检测温度报警阅值 b）模拟检测测温点进行巡检； c）观察系统是否对超过温度阅值的巡检点发出异常报警
6.20.2.2判定准则
系统应能够对站内设备进行温度检测 或故障进行自动分析判断 成记
6.20.3各类表计读数
6.20.3各类表计读数
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应按如下步骤进行试验： a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，并启动散开式仪表识别异常报警功能； b）对试验场上模拟仪表拍照，识别； c）观察系统是否能对超出范围显示仪表自动识别并智能报警。
6.20.3.2判定准则
6.20.4设备分合状态
6.20.4.1试验方法
应按如下步骤进行试验： a 将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，并启动设备分合状态异常报警功能； b 对试验场上模拟设备分合指示拍照，识别： 观察系统是否能对错误的设备分合状态自动识别并智能报警。
错误的设备分合状态自动报警，自动生成记录。报警方式应包括声、光，应在监控系统产生报警 并自动生成记录。
6.21监控系统软件测试
6.21.1识别分析响应时间
6.21.1.1试验方法
应按如下步骤进行试验： a）将机器人放置在准备区域指定位置； b 并分别启动设备分合状态识别功能和仪表读数功能； 对试验场上模拟设备分合指示和仪表进行拍照识别 记录识别分析时间
6.21.1.2判定准则
识别分析响应时间应小于
6.21.2日常操作的响应时间
6.21.2.1试验方法
6. 21. 2. 2 判定准则
6.21.3控制模式切换功能
6.21.3.1试验方法
6.21.3.2判定准则
机器人的巡检状态及姿态应稳定
民用航空标准6.21.4一键返航功能
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不同任务状态的展示颜色应不同
6.21.9巡检监控功能
市政工程施工组织设计6.21.9巡检监控功
6. 21.9. 1试验方法
....- 检测标准
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