5.2.1工作负责人、操控手和程控手应提前掌握巡检线路走向和走势、交叉跨越情况、杆塔坐标、周边 地形地貌、空中管制区分布、交通运输条件及其它危险点等信息，并确认无误。宜提前确定并核实起飞 和降落点环境， 5.2.2工作票签发人或工作负责人认为有必要进行现场勘察的作业场所，应根据工作任务组织现场勘 察，并填写架空输电线路无人机巡检作业现场勘察记录单（参见附录B）。现场勘察由工作票签发人或 工作负责人组织。 5.2.3现场勘察应核实线路走向和走势、交叉跨越情况、杆塔坐标、巡检区域地形地貌、起飞和降落点 环境、交通运输条件及其他危险点等，确认巡检航线规划条件。 5.2.4对复杂地形、复杂气象条件下或夜间开展的无人机巡检作业以及现场勘察认为危险性、复杂性和 困难程度较大的无人机巡检作业，应专门编制组织措施、技术措施、安全措施，并履行相关审批手续后 方可执行。 5.2.5实际飞行巡检范围不应超过批复的空域。且在办理空域审批手续时，应按实际飞行空域申报，不 应扩大许可范围

5.3.1对架空输电线路进行无人机巡检作业，应按下列方式进行： a）填用架空输电线路无人机巡检作业工作票（参见附录C）； b）填用架空输电线路无人机巡检作业工作单（参见附录D）。 5.3.2填用架空输电线路无人机巡检作业工作票的工作为：使用中型无人直升机和固定翼无人机巡检系 统按计划开展的线路设备巡检、通道环境巡视、线路勘察和灾情巡视等工作。 5.3.3填用架空输电线路无人机巡检作业工作单的工作为：

6）负责按相关要求向当地民航军管部门办理作业申请。 工作负责人（监护人）： 1）正确安全地组织开展巡检作业工作，按国家相关法律法规规定正确使用空域，及时纠正不 安全行为； 2）负责检查航线规划、安全策略设置和作业方案等是否正确完备，必要时予以补充： 3）负责检查工作票所列安全措施是否正确完备，是否符合现场实际条件，必要时予以补 充； 4）工作前对工作班成员进行危险点告知、交待安全措施和技术措施，并确认每一个工作班成 员都已知晓； 5）严格执行工作票所列安全措施； 6）督促、监护工作班成员遵守本规程，正确使用劳动防护用品和执行现场安全措施，及时纠 正不安全行为： 7）确认工作班成员精神状态是否良好，必要时予以调整。 d）工作班成员： 1）熟悉工作内容、工作流程，掌握安全措施，明确工作中的危险点，并履行确认手续； 2）严格遵守安全规章制度、技术规程和劳动纪律，对自已在工作中的行为负责，互相关心工 作安全，并监督本规程的执行和现场安全措施的实施；

5.5.1工作许可手续完成后，工作负责人应向工作班成员交待工作内容、人员分工、技术要求和现场安 全措施等，进行危险点告知。在工作班成员全部履行确认手续后，方可开始工作。 5.5.2工作负责人应始终在工作现场，对工作班成员的安全进行认真监护，及时纠正不安全的行为。 5.5.3工作负责人应对工作班成员的操作进行认真监督，确保无人机巡检系统状态正常、航线和安全策 略等设置正确。 5.5.4工作负责人应核实确认作业范围地形地貌、气象条件、许可空域、现场环境以及无人机巡检系统 状态等满足安全作业要求。任意一项不满足安全作业要求或未得到确认，工作负责人不得下令放飞。 5.5.5工作期间，工作负责人若因故暂时离开工作现场时，应指定能胜任的人员临时代替，离开前应将 工作现场交待清楚，并告知工作班全体成员。原工作负责人返回工作现场时，也应履行同样的交接手续。 5.5.6若工作负责人必须长时间离开工作现场时，应履行变更手续，并告知工作班全体成员及工作许可 人。原、现工作负责人应做好必要的交接。填用架空输电线路无人机巡检作业工作票的应由原工作票签 发人网行变更手

5.6.1在工作过程中检测标准，如遇雷、雨、大风以及其他任何情况威胁到作业人员或无人机检系统的安 但可在工作票（单）有效期内恢复正常， 上作页货人可根据情优断上作 否则应终结本次工作。若

人机巡检系统已经放飞，工作负责人应立即采取措施，作业人员在保证安全条件下，控制无人机巡检系 统返航或就近降落，或采取其他安全策略及应急方案保证无人机巡检系统安全。 5.6.2在工作过程中，如无人机巡检系统状态不满足安全作业要求，且在工作票（单）有效期内无法修 复并确保安全可靠，工作负责人应终结本次工作 5.6.3已办理许可手续但尚未终结的工作，当空域许可情况发生变化不满足要求，但可在工作票（单） 有效期内恢复正常，工作负责人可根据情况间断工作，否则应终结本次工作。若无人机巡检系统已经放 飞，工作负责人应立即采取措施，控制无人机巡检系统返航或就近降落。 5.6.4白天工作间断时，应将发动机处于停运状态、电机下电，并采取其他必要的安全措施，必要时派 人看守。恢复工作时，应对无人机巡检系统进行检查，确认其状态正常。即使工作间断前已经完成系统 自检，也必须重新进行自检。 5.6.5隔天工作间断时，应撤收所有设备并清理工作现场。恢复工作时，应重新报告工作许可人，对无 人机巡检系统进行检查，确认其状态正觉， 重新自检

5.7工作票的有效期与延期

5.7.1工作票的有效截止时间，以工作票签发人批准的工作结束时间为限。 5.7.2工作票只充许延期一次。若需办理延期手续，应在有效截止时间前2小时由工作负责人向工作 签发人提出申请，经同意后由工作负责人报告工作许可人予以办理。

6.1.2应根据巡检作业要求和所用无人机巡检系统技术性能进行航线规划。 6.1.3航线规划应避开空中管制区、重要建筑和设施，尽量避开人员活动密集区、通讯阻隔区、无线电 干扰区、大风或切变风多发区和森林防火区等地区。对首次进行无人机巡检作业的线段，航线规划时应 留有充足裕量，与以上区域保持足够的安全距离。 6.1.4航线规划时，无人机巡检系统飞行航时应留有裕度。对已经飞行过的巡检作业航线，每架次任务 的飞行航时应不超过无人机巡检系统作业航时，并留有一定裕量。对首次实际飞行的巡检作业航线，每 渠次任务的飞行航时应充分考虑无人机检系统作业航时，留有充足裕量。 6.1.5除必要的跨越外，无人机巡检系统不得在公路、铁路两侧路基外各100m之间飞行、距油气管线 边缘距离不得小于100m。 6.1.6除必要外，航线不得跨越高速铁路，尽量避免跨越高速公路。 6.1.7选定的无人机巡检系统起飞和降落区应远离公路、铁路、重要建筑和设施，尽量避开周边军事禁 区、军事管理区、森林防火区和人员活动密集区等，且满足对应机型的技术指标要求。 6.1.8不得在无人机巡检系统飞行过程中更改巡检航线

边缘距离不得小于100m

6.2.1应充分考患无人机巡检系统在飞行过程中出现偏离航线、导航卫星颗数无法定位、通讯链路中断 动力失效等故障的可能性，合理设置安全策略。 6.2.2应充分考虑巡检过程中气象条件和空域许可等情况发生变化的可能性，合理制订安全策略

巡检系统起飞、飞行和降落的技术指标要求；掌握航线 所经地区气象条件，判断是否对无人机巡检系统的安全飞行构成威胁。若不满足要求或存在较大安全风 作或终结本次工作。 6.3.2应检查起飞和降落点周围环境， 确认满足所用无人机巡检系统的技术指标要求 6.3.3每次放飞前，应对无人机巡检系统的动力系统、导航定位系统、飞控系统、通讯链路、任务系统 等进行检查。当发现任一系统出现不适航状态，应认真排查原因、修复，在确保安全可靠后方可放飞。 6.3.4每次放飞前，应进行无人机巡检系统的自检。若自检结果中有告警或故障信息，应认真排查原因、 修复，在确保安全可靠后方可放飞

6.4.1各型无人机巡检系统的飞行高度、速度等应满足该机型技术指标要求，且满足巡检质量要求。 6.4.2无人机巡检系统放飞后，宜在起飞点附近进行悬停或盘旋飞行，作业人员确认系统工作正常后方 可继续执行检任务。否则，应及时降落，排查原因、修复，在确保安全可靠后方可再次放飞。 6.4.3程控手应始终注意观察无人机巡检系统发动机或电机转速、电池电压、航向、飞行姿态等遥测参 数，判断系统工作是否正常。如有异常，应及时判断原因，采取应对措施。 6.4.4操控手应始终注意观察无人机巡检系统飞行姿态，发动机或电机运转声音等信息，判断系统工作 是否正常。如有异常，应及时判断原因，采取应对措施。 6.4.5采用自主飞行模式时，操控手应始终掌控遥控手柄，且处于备用状态，注意按程控手指令进行操 作，操作完毕后向程控手汇报操作结果。在目视可及范围内，操控手应密切观察无人机巡检系统飞行姿 态及周围环境变化，突发情况下，操控手可通过遥控手柄立即接管控制无人机巡检系统的飞行，并向程 控手汇报。 6.4.6采用增稳或手动飞行模式时，程控手应及时向操控手通报无人机巡检系统发动机或电机转速、电 池电压、航迹、飞行姿态、速度及高度等遥测信息。当无人直升机巡检系统飞行中出现链路中断故障， 巡检系统可原地悬停等候1～5min，待链路恢复正常后继续执行巡检任务。若链路仍未恢复正常，可采 取沿原飞行轨迹返航或升高至安全高度后返航的安全策略 6.4.7无人机巡检系统飞行时，程控手应密切观察无人机巡检系统飞行航迹是否符合预设航线。当飞行 航迹偏离预设航线时，应立即采取措施控制无人机巡检系统按预设航线飞行，并再次确认无人机巡检系 统飞行状态正常可控。否则，应立即采取措施控制无人机巡检系统返航或就近降落，待查明原因，排除 故障并确认安全可靠后，方可重新放飞执行巡检作业。 6.4.8各相关作业人员之间应保持信息畅通。

6.5.1当天巡检作业结束后，应按所用无人机巡检系统要求进行检查和维护工作，对外观及关键零部件 进行检查。 6.5.2当天巡检作业结束后，应清理现场，核对设备和工器具清单，确认现场无遗漏。 6.5.3对于油动力无人机巡检系统，应将油箱内剩余油品抽出，对于电动力无人机巡检系统，应将电池 取出。取出的油品和电池应按要求保管

6.5.1当天巡检作业结束后，应按所用无人机巡检系统要求进行检查和维护工作，对外观及关键零部件

7.1.1使用的无人机巡检系统应通过试验检测。作业时，应严格遵守相关技术规程要求，严格按照所用 机型要求进行操作。 7.1.2现场应携带所用无人机巡检系统飞行履历表、操作手册、简单故障排查和维修手册。 7.1.3工作地点、起降点及起降航线上应避免无关人员干扰，必要时可设置安全警示区。 7.1.4现场禁止使用可能对无人机巡检系统通讯链路造成于扰的电子设备。

7.1.1使用的无人机巡检系统应通过试验检测。作业时，应严格遵守相关技术规程要求，严格按照所 机型要求进行操作。 7.1.2现场应携带所用无人机巡检系统飞行履历表、操作手册、简单故障排查和维修手册。 7.1.3工作地点、起降点及起降航线上应避免无关人员干扰，必要时可设置安全警示区。 7.1.4现场禁止使用可能对无人机巡检系统通讯链路造成于扰的电子设备

7.1.5带至现场的油料应单独存放，并派专人看守。作业现场严禁吸烟和出现明火，并做好灭火等安全 防护措施。 7.1.6加油及放油应在无人机巡检系统下电、发动机熄火、旋翼或螺旋浆停止旋转以后进行，操作人员 应使用防静电手套，作业点附近应准备灭火器。 7.1.7加油时，如出现油料溢出或泼洒，应擦拭干净并检查无人机巡检系统表面及附近地面确无油料时， 方可进行系统上电以及发动机点火等操作。 7.1.8雷电天气不得进行加油和放油操作。在雨、雪、风沙天气条件时，应采取必要的遮蔽措施后才能 进行加油和放油操作。 7.1.9起飞和降落时，现场所有人员应与无人机巡检系统始终保持足够的安全距离，作业人员不得位于 起飞和降落航线下。 7.1.10巡检作业现场所有人员均应正确佩戴安全帽和穿戴个人防护用品，正确使用安全工器具和劳动 防护用品。 7.1.11现场作业人员均应穿戴长袖棉质服装。 7.1.12 2工作前8h及工作过程中不应饮用任何酒精类饮品。 7.1.13 工作时，工作班成员禁止使用手机。除必要的对外联系外，工作负责人不得使用手机。 7.1.14现场不得进行与作业无关的活动。

7.2使用中型无人直升机巡检系统的巡检作业

7.2.1操控手应在巡检作业前一个工作日完成所用中型无人直升机巡检系统的检查，确认状态正常，准 备好现场作业工器具以及备品备件等物资，并向工作负责人汇报检查和准备结果。 7.2.2程控手应在巡检作业前一个工作日完成航线规划工作，编辑生成飞行航线、各巡检作业点作业方 案和安全策略，并交工作负责人检查无误。 7.2.3应在通信链路畅通范围内进行巡检作业。 7.2.4宜采用自主起飞，增稳降落模式。 7.2.5起飞和降落点宜相同。 7.2.6巡检航线应位于被巡线路的侧方，且宜在对线路的一侧设备全部巡检完后再巡另一侧。 7.2.7沿巡检航线飞行宜采用自主飞行模式。即使在目视可及范围内，也不宜采用增稳飞行模式。 7.2.8不得在重要建筑和设施的上空穿越飞行。 7.2.9沿巡检航线飞行过程中，在确保安全时，可根据巡检作业需要临时悬停或解除预设的程控悬停 7.2.10 无人直升机巡检系统悬停时应顶风悬停，且不应在设备、建筑、设施、公路和铁路等的上方悬 停。 7.2.11无人直升机巡检系统到达巡检作业点后，程控手应及时通报任务手，由任务手操控任务设备进 行拍照、摄像等作业，任务手完成作业后应及时向程控手汇报。任务手与程控手之间应保持信息畅通。 7.2.12若无人直升机巡检系统在巡检作业点处的位置、姿态以及悬停时间等需要调整以满足拍照和摄 像作业的要求，任务手应及时告知程控手具体要求，由程控手根据现场情况和无人直升机状态决定是否 实施。实施操作应由程控手通过地面站进行。 7.2.13巡检作业时，无人直升机巡检系统距线路设备距离不宜小于30m、水平距离不宜小于25m，距 周边障碍物距离不宜小于50m。 72.14巡检飞行速度不宜大王15m/s

7.3.1操控手应在巡检作业前一个工作日完成所用无人直升机巡检系统的检查，确认

7.3.1操控手应在巡检作业前一个工作日完成所用无人直升机巡检系统的检查，确认状态正常，准备好 现场作业工器具以及备品备件等物资。 7.3.2应在通信链路畅通范围内进行巡检作业。在飞至巡检作业点的过程中，通常应在目视可及范围内 在巡检作业点进行拍照、摄像等作业时，应保持目视可及，

7.3.3可采用自主或增稳飞行模式控制无人直开机巡检系统飞至巡检作业点，然后以增稳飞行模式进行 拍照、摄像等作业。不应采用手动飞行模式。 7.3.4无人直升机巡检系统到达巡检作业点后，宜由程控手进行拍照、摄像等作业。 7.3.5程控手与操控手之间应保持信息畅通。若需要对无人直升机巡检系统的位置、姿态等进行调整， 程控手应及时告知操控手具体要求，由操控手根据现场情况和无人直升机状态决定是否实施。实施操作 应由操控手通过遥控器进行。 7.3.6无人直升机巡检系统不应长时间在设备上方悬停，不应在重要建筑及设施、公路和铁路等的上方 悬停。 7.3.7 巡检作业时，无人直升机巡检系统距线路设备距离不宜小于5m，距周边障碍物距离不宜小于 10m。 7.3.8巡检飞行速度不宜大于10m/s.

7.4使用固定翼无人机巡检系统的巡检作业

7.4.1操控手应在巡检作业前一个工作日完成所用固定翼无人机巡检系统的检查，确认状态正常，准备 好现场作业工器具以及备品备件等物资，并向工作负责人汇报检查和准备结果。 7.4.2程控手应在巡检作业前一个工作日完成航线规划工作，编辑生成飞行航线、各巡检作业点作业方 案和安全策略，并交工作负责人检查无误。 7.4.3巡检航线任一点应高出巡检线路包络线100m以上。 7.4.4起飞和降落宜在同一场地。 7.4.5使用弹射起飞方式时，应防止橡皮筋断裂伤人。弹射架应固定牢靠，且有防误触发装置。 7.4.6巡检飞行速度不宜大于30m/s。

8.1.1无人机巡检系统在空中飞行时发 《检系统在 全区域紧急降落 8.1.2无人机巡检系统飞行时，若通讯链路长时间中断 且在预计时间内仍未返航，应根据掌握的无 机巡检系统最后地理坐标位置或机载

8.2特殊工况应急处理

8.2.1巡检作业区域出现雷雨、大风等可能影响作业的突变天气时，应及时评估巡检作业安全性，在确 保安全后方可继续执行巡检作业，否则应采取措施控制无人机巡检系统避让、返航或就近降落。 8.2.2巡检作业区域出现其他飞行器或飘浮物时，应立即评估巡检作业安全性，在确保安全后方可继续 执行巡检作业，否则应采取避让措施。 8.2.3无人机巡检系统飞行过程中，若班组成员身体出现不适或受其它干扰影响作业，应迅速采取措施 保证无人机检系统安全，情况紧急时，可立即控制无人机巡检系统返航或就近降落。 8.3其他 8.3.1应采取有效措施防止无人机巡检系统故障或事故后引发火灾等次生灾害。 8.3.2无人机巡检系统发生坠机等故障或事故时，应妥善处理次生灾害并立即上报，及时进行民事协调

8.3.1应采取有效措施防止无人机巡检系统故障或事故后引发火灾等次生灾害。

9.1.1无人机巡检系统应有专用库房进行存放和维护保养。 9.1.2维护保养人员应按维护保养手册要求按时开展日常维护、零件维修更换、大修保养和试验等工

Q/GDW113992015 9.1.3当无人机巡检系统主要组成部件，如电机、飞控系统、通讯链路、任务设备以及操作系统等进行 了更换或升级后，运维单位应组织试验检测，确保无人机巡检系统满足相关标准要求。 9.1.4无人机巡检系统所用电池应按要求进行充（放）电、性能检测等维护保养工作，确保电池性能良 好。 9.2资料管理 9.2.1每次巡检作业结束后，工作负责人应填写无人机巡检系统使用记录单（参见附录E），记录无人 机巡检系统作业表现及当前状态等信息，并于第二个工作日内前交维护保养人员。 9.2.2设备运维单位应建立线路资料信息，包括：线路走向和走势、交叉跨越情况、杆塔坐标、周边地 形地貌等，并核实无误。 9.2.3设备运维单位应提前掌握线路周边重要建筑和设施、人员活动密集区、空中管制区、无线电干扰 区、通讯阻隔区、大风或切变风多发区、森林防火区和无人区等的分布情况，提前建立各型无人机巡检 系统正常以及备选起飞和降落区档案，由工作许可人在地图上进行标注，并及时更新。工作负责人应在

机巡检系统作业表现及当前状态等信息，并于第二个工作日内前交维护保养人员。 9.2.2设备运维单位应建立线路资料信息，包括：线路走向和走势、交叉跨越情况、杆塔坐标、周边 形地貌等，并核实无误。 9.2.3设备运维单位应提前掌握线路周边重要建筑和设施、人员活动密集区、空中管制区、无线电干 区、通讯阻隔区、大风或切变风多发区、森林防火区和无人区等的分布情况，提前建立各型无人机巡 系统正常以及备选起飞和降落区档案，由工作许可人在地图上进行标注，并及时更新。工作负责人应 每次巡检作业结束后的第二个工作日内前将相关变化情况报送工作许可人。

工作票签发人应通过考试并合格，工作票签发人员名单应书面公布。

A.3工作负责人（监护人） 工作负责人应具有3年及以上的架空输电线路巡检实际工作经验，具有10次及以上的无人机巡 实际工作经验，具有一定组织能力和事故处理能力，经专门培训，考试合格并具有上岗证。

A.3工作负责人（监护）

A.4.1小型无人直升机巡检系统操控手应累计具有20小时及以上的小型无人直升机实际飞行小时数 且本机型实际飞行小时数不应少于10小时。 A.4.2中大型无人直升机巡检系统操控手应累计具有30小时及以上的中大型无人直升机实际飞行小 数，且本机型实际飞行小时数不应少于15小时。 A.4.3固定翼无人机巡检系统操控手应累计具有20小时及以上的固定翼无人机实际飞行小时数，且 机型实际飞行小时数不少于15小时。

A.5.1小型无人直升机巡检系统程控手应具有10次及以上的小型无人直升机巡检工作经验，且本机 巡检工作经验不少于6次。 A1.5.2中大型无人直升机巡检系统程控手应具有20次及以上的中大型无人直升机巡检工作经验，且 机型巡检工作经验不应少于10次。 A.5.3固定翼无人机巡检系统程控手应具有10次及以上的固定翼或中大型无人直升机巡检工作经验 且本机型巡检工作经验不应少于5次。

巡检工作经验不应少于3次 A.6.2中大型无人直升机巡检系统任务手应具有10次及以上的中大型无人直升机巡检工作经验，且本 机型巡检工作经验不应少于5次。

A.7.1小型无人直升机巡检系统机务应具有10次及以上的小型旋翼无人机巡检工作经验，且本机型巡 检工作经验不应少于6次。 A.7.2中大型无人直升机巡检系统机务应具有20次及以上的中大型无人直升机巡检工作经验，且本机 型巡检工作经验不应少于10次。 A.7.3固定翼无人机巡检系统机务应具有10次及以上的固定翼巡检工作经验，且本机型巡检工作经验 不应少于5次，

架空输电线路无人机巡检作业现场勘查记录见表B

附录B （资料性附录） 架空输电线路无人机巡检作业现场勘查记录单格式

施工组织设计表B.1架空输电线路无人机巡检作业现场勘察记录

架空输电线路无人机巡检作业

64号文）的要求编写。 随着智能电网的建设，常态化人工巡检已不能满足架空输电线路运行维护的要求，无人机在线路 检中的优势越来越突出。我国已开展无人机巡视相关研究工作，但目前行业内无人机巡视作业尚不规范。 2008年起，公司系统内部分单位开始将无人机用于架空输电线路检。公司于2013年开展直升机、无 人机和人工协同巡检模式试点工程，选取10家省公司开展协同巡检，推进无人机检技术。但无人机 升空受民航、军航等部门管制，巡检作业具有较高的技术难度，如果作业流程不规范，会导致无人机坠 毁，影响已有线路的安全运行，甚至威胁国家公共财产安全。 为进一步推进国家电网公司规程标准化工作，将《架空输电线路无人机巡检作业安全工作规程》标 准统一纳入协同巡检试点工作。

规范公司系统内架空输电线路无人机检作业流程和人员的行为准则，有效降低使用无人机巡检作 业的人员和设备事故的发生。提出防止人身伤亡及无人机巡检系统设备事故的管理规定以及技术措施及 要求。 经专家讨论决定，将“输电线路无人机巡检作业安全工作规程”名称更改为“架空输电线路无人机 巡检作业安全工作规程”。

3与其他标准文件的关系

本标准符合电力安全工作规程（线路部分）要求，并结合国家电网公司无人机巡检作业的实际开展 给出了细化安全工作规定。本标准不涉及专利、软件著作权等知识产权使用问题。 本标准不涉及专利、软件著作权等知识产权使用问题

本标准按照《国家电网公司技术标准管理办法》（国家电网企管（2014）455号文）的要求编写。 本标准的主要结构和内容如下： 本标准主题章分为4章，由保证安全的组织措施、保证安全的技术措施、安全注意事项、设备及资 科管理组成。本部分主要针对无人机巡检作业工作，本着保障安全性的原则，提出了空域申报、现场基 察、工作票、工作许可、工作监护、工作间断等组织措施，明确了航线规划、安全策略设置、航前检查 航巡监控、航后检查等过程的技术措施安全生产标准规范范本，提出了巡检过程中应该注意的安全事项，并给出了作业异常处 理措施，最后提出了设备及资料管理的要求，

本标准第5.3.5条中，“对多个巡检飞行架次，但作业类型相同的连续工作，可共用一张工作票（单）” 是指作业类型相同时，可共用一张工作票。若作业类型不相同，应分别办理工作票。例如：使用无人直 升机巡检系统分别进行通道巡视、设备检、故障巡视应分别使用一张工作票。 本标准第6.1.8条中，“不得在无人机巡检系统飞行过程中更改巡检航线”是指在无人机巡检系统 起飞至降落的整个过程中均不能更改巡检航线。 本标准第7.2.9条中，“可根据巡检作业需要临时悬停或解除预设的程控悬停”是为了便于中型无 人直升机根据巡检作业需要能够小范围调整位置。