本标准的使用者提供方便，不会由标准发不 为商标持有人或其任何商品构成担保。遵守本文件不要求使用CIPMotionTM或CIPSyncTM商标。使用 MotionTM或CIPSyncTM商标需要得到ODVA.Inc.的许可

循环数据块CyclicDataBlock

数据类型datatyp

通常需要周期更新的输入数据和输出数据（例如，周期性的状态变化）

6）CIPTM是ODVA，Inc.的商标 标持有人或具 “間标。便用CIP 商标需要得到ODVA海洋标准，Inc.的许可

TCP：传输控制协议（transmissioncontrolprotocol)（见IETFRFC793） UDP：用户数据报协议（userdatagramprotocol)（见IETFRFC768）

4映射CIPMotionM的原则

4.1映射CIPMotionTM的一般原则

CIPMotionTM定义了通用工业协议（CIP)服务和协议的扩展，以支持基于通用工业协议（CIP）的网 络的运动控制。DeviceNetTM、ControlNetTM和EtherNet/IPTM均使用通用工业协议（CIP）作为其上层 传输层、应用层和用户层）。 通用工业协议（CIP)是一种面向对象连接的协议。每个对象有属性（数据）、服务（方法）和行为（对 事件的反应）。对于给定的装置类型，例如CIPMotion传动装置，应实现对象的最小集：这些被定义在 相应的装置规范中。装置规范和相关对象的规范都提供了这些装置之间的互操作性，不用考虑制造商， 从而便于其使用和集成。特别是，遵循标准CIPMotion传动规范的CIPMotion传动装置将具有相同 的状态和配置属性，响应相同的命令，并表现出相同的行为。 由于基于CIP的网络基于一个共同的应用层，因此无论哪个网络托管装置，应用数据都保持不变， 应用程序员甚至不需要知道装置连接到哪个网络。图2给出了开放式通信系统互联（OSI)模型环境中 的CIP概述，并说明了DeviceNet、ControlNet和EtherNet/IP的当前CIP调整

4.2映射CIPMotionM

图2基于CIP的网络概

CIPMotion装置控制、监视或支持机器的一个或多个移动组件的运动。机器运动通常由旋转或 运动致动器产生，即：电机，并由反馈装置监测。电机通常由组成CIPMotion传动装置类型的功率 和运动控制算法驱动

表1给出了CIPMotion个 关定义。由于这些是CIP 据类型.因此在使用DeviceNet、

4.4.21/0连接格式

CIPMotionI/O连接的首部包含解析后续连接数据所需的关键轴配置信息。连接的首部的固定 部分定义如图3所示，

连接类型是一个4位枚举，定义了CIPMotion连接类型，如下所示： 0：固定控制器点对点连接； 1：固定装置点对点连接； 2：固定控制器到装置连接； 3：固定装置到控制器连接； 4：可变控制器点对点连接； 5：可变装置点对点连接； 一6：可变控制器到装置连接； 7：可变装置到控制器连接； 815：保留， 固定连接，在运行期间具有固定且一般较小的连接结构，用于支持较低性能的CIP网络，并且通常 与不支持时间同步服务的简单单轴装置相关联。 可变连接，允许连接数据结构大小在运行期间变化，针对高性能装置和CIP网络，如EtherNet/IP

4.4.3固定1/0连接格式

通过指定固定连接格式，可将CIPMotionI/O连接减小到适用于性能较低的CIP网络或装置的大 小。以下CIPMotion连接数据元素已从连接结构中移除，以提供紧凑的固定连接大小，更适合于使用 有限带宽网络，或者希望与其他应用共享网络带宽，不需要最大的灵活性和性能的运动应用。如下 所： 一时间戳； 节点故障/警报；

68.73022021/IEC618

固定控制器到装置I/O连接的格式（固定大小三

4.4.4可变1/0连接格式

置到控制器I/0连接的格式（固定大小三16字书

7控制器到装置1/0连接的格式（可变大小

图8装置到控制器1/0连接的格式（可变大小

5映射到DeviceNetTM

图9DeviceNet中的CIPMotion装置对象模

DeviceNet中的CiPMotion装置类型的对象类

21/O数据格式的使用

固定I/连接格式通常用 MotionI/O连接。此I/O连接的参数包括 传输等级：1； 触发方式：循环； 优先级：非常高； 生产和消费的途径：运动装置轴对象； 每个节点的轴数：1

6映射到ControlNet

L0ControlNet中的CIPMotion装置的对象模型

表3给出了ControlNet中的装置对象类别及其相应的接口。

了ControlNet中的装置对象类别及其相应的接口

表3ControlNet中的CIPMotion装置类型的对象类别

与移动机械组件、变流器功率模块或运动1/O装置相关联

高速铁路标准规范范本6.2使用1/0数据格式的使用

固定连接格式通常用于ControlNet中的CIPMotionI/O连接，尽管也可使用可变格式（每个节点 最多四个轴）。此I/O连接的参数包括： 传输等级：1； 触发方式：循环； 优先级：非常高（预定）； 每个节点的轴数：14为典型值（仅限可变格式）

7映射到EtherNet/IPTM

68.73022021/IEC618

表4给出了EtherNet/IP中的对象类别及其相应的接口。

EtherNet/IP中的CIPMotion装置的对象模型

EtherNet/IP中的CIPMotion装置类型的对象类

山东标准规范范本7.2/O数据格式的使用

可变连接格式通常用于EtherNet/IP中的CIPMotionI/O连接。此I/O连接的参数包括： UDP/IP; UDP协议,ID:0x8AE; 传输等级：1； 触发方式：循环； 优先级：紧急。 每个节点的轴数：1~16