DB11／T 1880-2021  自动驾驶地图特征定位数据技术规范

5.5.1车端与服务端特征定位数据的传输安全性应符合GB/T30269.807标准要求。 5.5.2服务端特征定位数据存储安全性应符合GB/T37939标准要求。 5.5.3特征定位数据采集、处理、应用应符合GB20263的标准要求。 5.5.4特征定位数据在线传输不应含有涉密信息

6特征定位数据分类与表达

特征定位数据按照传感器特性和处理结果分为视觉自然特征定位数据、视觉语义特征定位数据 自然特征定位数据。毫米波雷达点云和激光雷达点云特征定位数据的表达相同，同属点云自然特 数据。

6.2视觉自然特征定位数据表达

市政工程标准规范范本6.2.1视觉自然特征定位数据模型

视觉自然特征数据应包括关键帧、地图点及连接关系，数据模型见图2。

图2视觉自然特征数据模型

6.2.2视觉自然特征关键祯应符合下列要求！

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d）图像特征点描述子应为关键帧中特征点的属性， 围像素点的灰度对比； e）地图点索引应为关键帧中特征点对应的地图点的编号值。

5.2.4视觉自然特征连接关系应为关键顿之间，关键与地图点之间建立的关联关系。

6.2.5视觉自然特征定位数据结构

表1关键顿数据结构（续）

表3特征点和地图点连接关系数据结构

表4特征点和特征点连接关系数据结构

6.3视觉语义特征定位数据表达

6.3.1视觉语义特征定位数据模型

6.3.1.1视觉语义特征定位数据分为线特征数据和面特征数据两类，数据模

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3.1.1视觉语义特征定位数据分为线特征 文据和面特征数据两类，数据模型见图5

图5视觉语义特征定位数据分类

6.3.1.2线特征数据表达呈线状延伸的要素，由数量不等、顺序连接的折线形状点所构成，折线形状 点不少于2个，数据模型见图6。

6.3.1.3面特征数据表达呈面状分布的要素，由数量不等、顺序连接的边界形状点所构成，折线形状 点不少于4个，首点与末点位置相同，面特征数据分为地面面块和空中立面两类，数据模型见图7。

5.3.2线特征数据表达

3.2.1线特征数据的几何信息应符合下列要求，线特征数据可表达的实际场景示例见图8，图

线特征数据表达路面的各种交通标线、路侧呈线状布设的交通防护设施、路侧及车辆活动范 围内竖立于地面的竖杆或平行于地面的空中横杆物体； b 几何上以形状点顺序构成的折线表示，形状点的三维几何坐标串存储方式为坐标各方向分量 以空格符分隔，坐标点之间以逗号“，”分隔，坐标单位为m； 当线特征数据表达的物体是突起于地面的路侧防护设施时，需要以起点高度和终点高度属性 表示物体自身的高度尺寸： d 线状竖杆的几何线段起点位置为竖杆和地面交叉点，终点位置为竖杆垂直与地面的最高点。

图8线特征物体示例（路面与路侧地表线状分布）

图9线特征物体示例（路侧竖立线状布设）

6.3.2.2线特征数据属性信息应包括下列内容： a）路面交通标线的属性信息包括：类型、线型、颜色、实线段长度、虚线段长度；

6.3.2.2线特征数据属性信息应包括下列内容：

a 路面交通标线的属性信息包括：类型、线型、颜色、实线段长度、虚线段长度； b) 路侧防护设施的属性信息包括：类型、起点高度、终点高度、颜色； c 路侧杆状设施的属性信息包括：类型、颜色。 6.3.2.3线特征数据结构应符合下列要求：

a）路面交通标线的视觉语义属性与位置信息的数据库表达见表5

a）路面交通标线的视觉语义属性与位置信息的数据库表达见表5

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表5路面交通标线线特征数据结构

表6路侧防护设施线特征数据结构

表6路侧防护设施线特征数据结构（续）

则杆状设施的视觉语义属性与位置信息的数据库

表7路侧杆状设施线特征数据结构

6.3.2.4线特征数据应符合以下基本要求：

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为双线时应分别采集两条喷涂线的中央位置，见

图11线特征数据的采集位置示例（双线交通标线）

图12线特征数据的采集位置示例（虚线交通标线）

多种类型组合出现，且高度差异 大于1m时，应使用平行线的方立 线技衣示： 线段间距20cm，见图13：

13线特征数据的采集位置示例（路侧防护设施

）线特征数据中路侧防护设施高度自设施基线位置起算，按实际测量值赋值； 与道路延伸方向相同的线特征数据，按实际位置表达，不应出现线条间的重叠或交叉； 线特征数据类型、线型发生变化时，应在变化处打断，见图14：

h）形状点密度要求：相邻两点距离不大于50m，相邻三点的中间点对首末两点连线的垂距不大 于0.1m。

3.3.1面特征数据的几何信息应符合下列要求，面特征数据可表达的实际场景示例见图15。

6.3.3.1面特征数据的几何信息应符合下列要求，面特征数据可表达的实际场景示

图15面特征物体示例

面特征数据表达路面中以面状区域表示的路 通标线、路划及路内整立和挂的各种交通 标志牌，几何上以这些面块的外边界形状点顺序围成的地面面块或空中立面表示，形状点的 三维几何坐标串存储方式为坐标各方向分量，以空格符分隔，坐标点之间以逗号“，”分隔， 坐标单位为m； 路面交通标记中路面导向箭头、路面文字标记、路面图形标记，中心圈，减速丘标线应使用 对应的最小外接矩形表达，边框角点按顺时针方向排列。如图16矩形框所示：

图16路面交通标记外接矩形示例

路面交通标记中的导流线、禁止停车区、减速带、停车位面应使用其对应的外边界表达，边 框角点按顺时针方向排列。如图17所示：

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图17路面交通标记外边界示例

d）路侧（内）的交通标志牌，应使用其外接矩形或三角形作为立面的边界线，非规则多边形、 矩形使用最小外接矩形表达，其他以实际标牌的各个顶点顺序相接而围成的面表达，边框角 点按顺时针方向排列。如图18所示：

图18路侧（内）的交通标志牌示例

e） 路侧（内）其他设施面，指跨路的过街桥面向车辆来向的侧面、龙门架跨路部分以及其他非 交通标志牌的立面，使用最小外接矩形（红框）表达，边框角点按顺时针方向排列。如图19 所示：

图19路侧（内）其他设施面示例

f）信号灯以包围一组信号灯的矩形立面表达，不区分颜色和转向方向，边框角点按顺时针方向 排列。如图20所示。

6.3.3.2面特征数据属性信息应包括下列内容

图20信号灯立面示例

a 路面交通标记的属性信息包括类型、纹样、纹样颜色、文字图案的字头朝向、导向箭头方向； b）路侧（内）交通标志牌的属性信息包括类型、形状、底色、文字边框颜色、朝向；

路面交通标记的视觉语义属性与面边界位置信息数据库表达见表8：

表8路面交通标记面特征数据结构

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表8路面交通标记面特征数据结构（续）

表9路侧（内）交通标志牌面特征数据结构

表9路侧（内）交通标志牌面特征数据结构（续）

c）路侧（内）其他设施的视觉语义属性与面边界位置信息数据库表达见表10

表10路侧（内）其他设施面特征数据结构

路面标记面的边界位置应按线状边界喷涂线的中央位置采集，且要求首尾点重合，边界线无 缠绕，边界线形状点以左上角为起点，按顺时针方向排列。见图21

6.4点云自然特征定位数据表达

6.4.1点云自然特征定位数据模型

云自然特征数据包括特征区块和特征点云，数据

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图21路面标记面的边界示例

6.4.2特征区块应符合下列要求

图22点云自然特征定位数据模型

a）每个特征区块的边界宜为一个二维的矩形面，边长根据实际特征点形状划分； b）边界坐标宜为每个特征区块边界的左下角二维坐标和右上角二维坐标。

点云自然特征定位数据应分为毫义 和激光雷达点云特征定位数据 两种类型。毫米波雷达点云可表达道路 面所有金属制的交通设施，见图23。激光雷 达点云可表达的静态且标为毫米波雷

家电标准图23毫米波雷达点云特征示意图

图24激光雷达点云特征示意图

b）特征点云宜按照地理区块进行空间划分，不同区块内的特征点云坐标系以各自区块边界左下 角作为原点。

6.4.4点云自然特征定位数据结构

外墙外保温标准规范范本6.4.4.1特征区块数据结构见表11

表11特征区块数据结构

表12特征点云数据结构