DL／T 1923-2018  架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件

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5.2.1.2外观结构

机器人外观结构要求如下： a）机器人表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀工程施工数据，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识清晰； b）机器人外部电气及控制线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的 颜色和标志加以区分： c）机器人的质量和尺寸应满足线路安全运行的要求，具体要求见表1； d）机器人的行走轮应有防护套，避免行走中磨损或破坏地线、金具表面的镀锌层。

5.2.1.3行走路径

机器人行走路径要求如下： a）地线截面积：不小于50mm； b）地线严重锈蚀或地线覆冰，不宜进行机器人沿地线巡检作业。

机器人应具有在架空线路地线上行走、越障、爬坡、制动的功能。

机器人应能在地面监控基站操控下进行运动和

能按照预先设定的路线进行自主定位，定位误差

机器人巡检功能要求如下： a）可见光检测：机器人应配备可见光摄像机，能采集巡检对象（如杆塔、导线、地线、金具、绝 缘子串等）的视频信息并实时传输至地面监控基站。应具备视频的存储、录播、抓图等功能。 b）红外检测：机器人宜配备红外热成像仪，能采集巡检对象（如杆塔、导线、地线、金具、绝缘 子串等）的温度信息，并将红外视频及温度数据实时传输至地面监控基站。应具备红外热图的 存储功能，并能从中提取温度信息。 c）三维激光扫描：机器人宜配备三维激光扫描仪，能采集输电线路通道及设备的三维激光点云数 据，并能将GPS、惯性导航等数据实时传输至地面监控基站。应能存储三维激光点云数据、 GPS及惯性导航数据等。

机器人巡检过程中，在通信范围内应能将自身的状态参数和巡检数据传输至地面监控基站，并能

接收和执行地面监控基站的控制指令 方式应满足信息安全管理要求。

5.2.2.6电源管理

机器人巡检作业中，应具有电池剩余电量、续航里程的估算和显示功能 5.2.3~性能要求

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5.2.3.1运动性能

5.2.3.2云台性能

5.2.3.5机械性能

机器人机械性能要求如下： a）整机振动：机器人应能承受GB/T2423.10规定的振动试验。严酷等级应满足下列要求： 频率范围：10Hz~55Hz~10Hz 位移振幅：0.15mm； 扫描时间:10 min:

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扫描循环次数：2次； 不通电。 试验后机器人结构及功能正常。 b）运输振动：机器人包装后应能承受GB/T4857.23规定的严酷水平II级、试验时间180min的 运输振动试验。试验后机器人结构及功能正常。

机器人可靠性要求如下： a）机器人应能通过72h长时间无故障连续巡检试验； b）机器人一次充电连续巡检时间不应小于8h，在此期间，机器人应稳定、可靠工作，

地面监控基站通信功能要求如下： a）应具有与机器人通信的功能，作业时能获取机器人的状态信号，监控机器人的状态参数； b）应具有与自动上下线装置、塔上充电装置等配套设施通信的功能，作业时能获取上述装置的状 态信号，监控装置的状态参数。

5.3.2.2人机交互

地面监控基站人机交互功能要求如下： a）机器人控制：应提供遥控巡检和自主巡检两种巡检控制模式，并能在两种模式间任意切换。遥 控模式可实现对机器人本体、云台、电源、可见光摄像机和红外热成像仪、三维激光扫描仪的控 制和操作；自主模式可根据事先规划的巡检任务或临时指定任务，实现对输电线路的自主巡检。 b）机器人状态监视：应显示、存储机器人的相关信息，包括机器人驱动模块、电源模块信息和所 处环境信息等。 c）自动上下线装置控制：应提供对自动上下线装置的控制功能，实现对自动上下线装置上升、下 降、速度及制动的控制。 d）自动上下线装置状态监视：应显示、存储自动上下线装置的相关信息，包括自动上下线装置驱 动模块、电源模块信息等。 e 塔上充电装置控制：应提供对塔上充电装置的控制功能，实现对塔上充电装置启动或停止充 电、充电电压、充电电流等的控制。 f 塔上充电装置状态监视：应显示、存储塔上充电装置的相关信息，包括充电状态、充电电压、 充电电流信息等。

5.3.2.3系统接口

地面监控基站宜具备以下系统接口功能：

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a）环境信息接口：应提供与环境信息采集系统的通信接口，可接收环境温度、湿度、雨量、风速 等信息。 6 远程集控接口：应提供与远程集控后台的通信接口，满足对多个输电线路机器人进行远程集控 的通信要求。 ） 远程数据访问接口（Web）：应提供远程数据访问接口，可通过网页方式访问系统采集到的巡 检数据和信息。

5.3.3.1通信性能

地面监控基站通信性能要求如下： a）在无遮挡条件下，与机器人的最大通信距离不应小于2500m，且工作可靠； b）在无遮挡条件下，与自动上下线装置、塔上充电装置的最大通信距离不应小于1000m，且工 作可靠； c）两台或两台以上地面监控基站在同一区域内工作时，其通信信号不应相互干扰； d）地面监控基站应能实时、可靠地接收机器人采集的可见光、红外影像等数据并进行处理

5.3.3.2机械性解

地面监控基站包装后，应能承受GB/T4857.23规定的严酷水平ⅡI级、试验时间180min的运 试验。

5.4巡检数据管理系统

巡检数据管理系统应具有查询展示功能，具体要求如下： a）巡检数据查询：应能存储巡检采集的可见光、红外、激光点云数据以及机器人运行日志、人员 作业记录等信息，应具备数据查询功能。 b： 报表及查询：应具备巡检数据的报表生成、保存、打印、输出等功能，可自动编制巡检作业报 告，记录巡检作业信息并自动生成及保存机器人巡检记录单，

巡检数据管理系统应具有数据分析功能，具体要求如下： 可见光诊断：应能对采集到的可见光影像进行分析，通过人机交互诊断或智能识别方式，排查 输电设备外观结构缺陷及输电通道安全隐患。 红外诊断：应能对采集到的红外影像进行分析，通过人机交互诊断或智能识别方式，在红外图 像上标注出巡检目标区域，对异常温度进行判别。 激光扫描诊断：应能对采集到的激光点云数据进行自动分析，识别输电线路设备及通道环境的异 常变化，自动测算输电线路导地线间、导线对地及导线对树木、建筑物等交叉跨越距离参数。

可通过Web服务等方式与其他系统进行数据互

应至少保存近3年的历史巡检数据，并具备数

装置表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识清晰。

装置应具有承载机器人，并运载机器人从地面至地线上线，以及从地线至地面下线功能。额定 载能力不应低于机器人质量。

装置应具有安全与防护功能，具体要求如下： a）应具有防止装置部件坠落、机器人脱落或碰撞等安全保护功能； b）宜为可拆卸机构，便于维护、更换及防盗： c）应能在野外环境下长期存放及工作。

装置应具有耐腐蚀性能，应具有GB/T10125规定的中性盐雾（NSS）试验96h耐盐雾能力。

装置表面应有保护涂层，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识清略

置应能与机器人自动对接并为机器人电池充电

目测检查机器人表面及外部电气、控制线路，外观结构应满足5.2.1.2的规定

6.1.2.1高低温及湿热试验

试验按GB/T2423.1～2423.3的规定进行，具体要求如下： a）高温试验：按照GB/T2423.2中“试验Bb”进行，严酷等级应满足温度十45℃、持续时 16h。试验后，机器人应能正常工作。

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低温试验：按照GB/T2423.1中“试验Ab”进行，严酷等级应满足温度一25℃、持续时间 16h。试验后，机器人应能正常工作。 湿热试验：按照GB/T2423.3中“试验Ca”进行，严酷等级应满足温度十45℃、湿度95%、 持续时间16h。试验后，机器人应能正常工作。

6.1.2.2抗风能力试验

按照GB/T2423.41的规定和方法进行： a）正常工作抗风能力试验：模拟机器人在巡检状态下进行试验，试验条件为地线截面积50mm， 风速10m/s，试验时间2min，风向正侧风（垂直于线路方向）。试验过程中及试验后，机器人 应能正常工作。 b） 机器人抗大风能力试验：模拟机器人在静止状态下进行试验，试验条件为地线截面积50mm， 风速20m/s，试验时间2min，风向正侧风（垂直于线路方向）。 试验过程中及试验后，机器人 不应发生坠落。 6.1.2.3 外壳防护试验 外壳防护试验按 安GBT4208的规定和方法进行，具体要求如下： a）对机器人本 箱外壳进行第一位特征数字为5的防尘试验； b）对机器人本 行第二位特征数字为5的防水试验，水流量12.5L/min， 试验时间10min。 6.1.3 功能试验 越障试验按照阳 规定的方法和要求进行 6.1.4 性能试验 6.1.4.1 运动试验 6.1.4.2 云台试验 6.1.4.3 自主定位与巡检试验 按照附录C规定的方法和要求进行。 6.1.4.4 电磁兼容试验

6.1.2.3外壳防护试验

6.1.4.1运动试验

6.1.4.2云台试验

6.1.4.3自主定位与巡检

6.1.4.4电磁兼容试验

a）静电放电抗扰度试验：根据GB/T17626.2的规定和方法，按照5.2.3.4的要求，对机器人进行 静电放电抗扰度试验。试验期间及试验后，机器人应能正常工作。 b）射频电磁场辐射抗扰度试验：根据GB/T17626.3的规定和方法，按照5.2.3.4的要求，对机器 人进行射频电磁场辐射抗扰度试验。试验期间及试验后，机器人应能正常工作。 c）工频磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.8的规定和方法，按照5.2.3.4的要求，对机器人进行 工频磁场抗扰度试验。试验期间及试验后，机器人应能正常工作。 d）脉冲磁场抗扰度试验：根据GB/T17626.9的规定和方法，按照5.2.3.4的要求，对机器人进行 脉冲磁场抗扰度试验。试验期间及试验后，机器人应能正常工作。

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6.1.4.5机械性能试验

机械性能试验方法如下： a）整机振动试验：根据GB/T2423.10“试验Fc”的规定和方法，按照5.2.3.5的要求，对机器人 进行整机振动试验。机器人不包装、不通电，固定在试验台中央。试验后，检查机器人应无损 坏和紧固件松动脱落现象，机器人应能正常工作。 b）运输振动试验：根据GB/T4857.23的规定和方法，按照5.2.3.5的要求，对机器人进行运输振 动试验。试验后，检查机器人应无损坏和紧固件松动脱落现象，机器人应能正常工作。

6.1.4.6可靠性试验

按照附录D规定的方法和要求进行。

6.2.2.1人机交互试验

将地面监控基站与机器人、自动上下线装置、塔上充电装置建立有效通信，测试地面监 机交互功能，应满足5.3.2.2的要求。

6.2.2.2系统接口试验

将地面监控基站与环境信息采集系统、远程集控后台、远程数据访问（Web）进行连接，测试地 速站系统接口功能，应满足5.3.2.3的要求。

6.2.3.1通信性能试验

按照附录E规定的方法和要求进行。

按照附录E规定的方法和要求进行。

6.2.3.2机械性能试验

根据GB/T4857.23的规定和方法， 按照5.3.3.2的要求，对地面监控基站进行运输振动试 后，检查地面监控基站应无损坏和紧固件松动脱落现象，地面监控基站应能正常工作。

6.3巡检数据管理系统

6.3.1数据查询试验

对巡检数据管理系统依次进行事项显示、巡检数据查询及报表功能等试验，试验结果应满足5.4.1 的要求。

6.3.2数据交互试验

通过Web网络连接巡检数据管理系统，完成必要的网络配置后，检查巡检数据管理系统能否正常

接收Web网络对端发送的数据，也可将巡检数据管理系统数据发送到Web网络对端。

目测检查自动上下线装置表面，应满足5.5.1的规定。

自动上下线装直装载模伙 额定质量的1.5倍计算），进行上线及下线试 验。试验过程中，自动上下线装置工作应稳定可靠。试验共进行2次。

6.4.3安全与防护试验

自动上下线装置装载模拟机器人重物（质量按机器人额定质量的1.5倍计算），进行上线及下线试 验。在上线及下线两个过程中各关闭装置动力电源一次，应满足5.5.3的要求。

6.4.4耐腐蚀性试验

根据GB/T10125的规定和方法，选取自动上下线装置结构件进行耐腐蚀性试验，试验结果应满足 5.5.4的要求。

则检查塔上充电装置表面，应满足5.6.1的规定。

6.5.2自动充电试验

塔上充电装置与机器人实现自动对接充电，通过地面监控基站测试机器人电池的电能参数（电 压）变化，应满足5.6.2的要求

6.5.3充电管理试验

律立塔上充电装置与地面监控基站的有效通 将塔上充电装置的状态数据传输至地面监控基 置充电状态进行管理，应满足5.6.3的要求，

检验分型式试验、出厂试验和验收试验三种，见表2。

所检项目全部合格，则判定型式试验合格，否则判定型式试验不合格。 7.3出广试验

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验收试验结果的判定应按以下规则进行： a）外观结构检查符合要求，则判定该批机器人合格，否则判定不合格； b）采用一次抽样时，如果有1项及以上检验项目不符合要求，则判定该批产品不合格 c）检验结果不满足采购技术协议验收要求的，则判定该批产品不合格。

DL/T1923—2018 8标志、包装、运输和购存 8.1标志 3.1.1机器人应有永久性标牌，标牌的内容至少应包括产品名称、型号、制造商名称、生产日期和出 厂编号等。

机器人应有永久性标牌，标牌的内容至少应包括产品名称、型号、制造商名称、生产日期和 号等。

8.2.1包装箱应符合GB/T13384的规定。 3.2.2包装箱内应附有装箱单、检验合格证、中文使用说明书（包括外观图和各部位名称、功能、规 格及各项重要技术指标、操作方法、注意事项及环保要求等）、专用工具及相关的资料。 8.2.3包装箱上的标志应符合GB/T191的规定。

包装箱应符合GB/T13384的规定。 包装箱内应附有装箱单、检验合格证、中文使用说明书（包括外观图和各部位名称、功能 各项重要技术指标、操作方法、注意事项及环保要求等）、专用工具及相关的资料。 包装箱上的标志应符合GB/T191的规定。

8.3.1包装好的机器人，在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤。 8.3.2机器人应适用于陆运、空运、水运（海运），运输装卸按包装箱上标志的规定进行操作

8.4.1存放机器人的室内场所环境温度宜为0℃～40℃，相对湿度宜小于80%。 8.4.2贮存场所应无酸、碱、盐，无腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘、雨、雪的侵害。

A.1穿越越障机器人越障试验

压力容器标准A.1.1直线杆塔越障试验

试验过程如图A.1所示，试验按下列步骤进行： a）机器人两臂挂线； b）行走轮应通过改造后的悬垂线夹、防振锤等障碍物； c）沿反方向重复a）与b）操作； d）试验结果应符合5.2.2.1的规定，

A.1.2耐张杆塔越障试验

试验过程如图A.2所示，试验按下列步骤进行： a）机器人两臂挂线； b）行走轮应通过改造后的防振锤、耐张塔、过桥等障碍物； c）沿反方向重复a）与b）操作； d）试验结果应符合5.2.2.1的规定

图A.1穿越悬垂线夹与防振锤试验

A.1.3OPGW预绞式金具越障试验

纸箱包装标准图A.2穿越耐张塔试验

试验过程如图A.3所示，试验按下列步骤进行： a）机器人两臂挂线； b）行走轮应通过光纤复合架空地线（OPGW）预绞式金具、悬垂线夹、过桥等障碍物