5.3.4.2可见光图像识别功能

可见光图像识别功能应包括以下内容： a） 能对设备外观、表计示值、断路器分合状态、连接片状态、指示灯状态、空气断路器状态、旋转把 手状态等进行图像、视频采集并识别； b 能存储采集到的图像和视频。

5.3.4.3红外检测功能

红外检测功能应包括以下内容： a）能对设备进行温度、图像及视频采集； b）能存储设备的温度场数据，并能从中提取温度信息。

药品标准5.3.4.4声音采集功能

5.3.4.5局部放电检测功能

机器人局部放电检测设备应 集和图谱显示分析功能

5.3.4.6环境监测功能

5.3.5辅助照明功能

机器人宜具备辅助照明或室内灯光联动功能，能保证在低照度环境下正常运行。

5.4本地监控子系统功能要求

系统应支持全自主和遥控巡检模式，并满足下列要求： a）全自主巡检模式下，系统可根据预先设定的巡检内容、时间、周期等参数信息，并自动启动巡检 也可由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检，机器人自主完成巡检任务； b）遥控巡检模式下，操作人员可通过本地监控子系统或集控系统遥控机器人，完成巡检任务： C）两种巡检模式应能任意切换。

本地监控子系统应能通过控制指令对机器人进行控制.并接收机器人反馈的状态信息。

5.4.3电子地图功能

本地监控子系统应提供二维或三维电子地图功能，电子地图中应能显示机器人的位置及实时运行 括前进、后退、停止等。

本地监控子系统应能正确检测机器人的各类告警信息，能向集控系统可靠上报，本地监控子系统应 具备设备检测数据的分析、报警功能；检测到异常时，应立即发出报警信息，并伴有声光提示，支持人工确 认报警或复归信号。

5.4.5音视频远传功能

本地监控子系统应具备实时图像远传功能并能够实现远程视频巡检，宜具备双向语音传输和远程作 业指导功能，视频及声音应无中断、卡顿。

5.4.6.1巡检结果及查询

本地监控子系统应提供巡检结果显示和历史巡检结果查询功能，巡检结果应根据报警级别 据类型等分类显示。

5.4.6.2巡检数据及查询

本地监控子系统应能存储采集到的！ 具备查询功能，并对查询到的 数据按照设备类型、设备名称、温度等进行过滤，同时支持将查询到的数据生成报表。

5.4.6.3报表及查询

本地监控子系统应能自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表、设备曲线报表，并能查询生成的报表 过滤查调结果功能，文持打印、保存到数据库等切能

5.4.6.4历史数据曲线及查询

本地监控子系统应能查询可见光图像、红外图像等数据，并以此生成历史数据曲线，支持图表显 ，具有曲线图缩放、打印、保存到数据库、生成报表等功能。

5.4.7缺陷自动分析

5.4.7.1图像异常识别

应能够对采集到的设备图像进行分析自动识别设备上存在的外观异常情况，并报警

5.4.7.2表计自动读取

应能够识别表计示值（含指针式和数字式）宜对采集信息进行缺陷识别和异常报警。

5.4.7.3设备状态识别

应能够识别断路器、隔离开关分合状态，连接片状态，指示灯状态，旋转把手状态等信息并对 息进行缺陷识别和异常报警。

5.4.7.4自动精确测温

红外温度检测，对设备热缺陷进行自动分析判断。

5.4.7.5局部放电自动分析

宜能够对采集的局部放电信号进行分析、自动识别，可判断设备局部放电信号的异常变化，例如 专感器类型提供时域信号、相位分布的局部放电图谱、相位分布的脉冲序列图谱等，并及时报警。

5.4.7.6声音异常识别

应具备声音播放功能，宜能够对采集的设备运行噪声进行分析、能自动识别设备运行噪声的导 化，并报警。

5.5.1.1机器人系统宜根据交互需要，遵循DL/T860（所有部分）的技术规范，提供与变电站监控系统、 生产管理系统、火灾报警系统、安防系统、视频系统、集中监控系统、顺序控制系统等的交互接口。 5.5.1.2与站内监控系统协同联动时，在设备操作时机器人系统应能实时显示被操作设备的图像信息。 5.5.1.3与顺序控制系统进行联动时，机器人系统应能通过图像自动识别系统判断断路器、隔离开关和 接地开关的分合状态。 5.5.1.4与火灾报警系统、安防系统联动时，当发生报警时机器人应能及时根据预设指令到达报警位置 附近进行信息确认。

机器人系统与其他系统间的通信满足以下要求： a）网络拓扑应符合实际工程需求，提供符合DL/T860（所有部分）技术要求的传输设备；

DL/T22412021

机器人和本地监控子系统通信过程中的信息安全应满足以下要求： a）若在机器人通信网络中采用无线通信，通信设施应具备身份鉴别、信道加密等安全措施，防止数 据在通信过程中被窃听、截获和篡改； b）对机器人采集的声音、视频、图像以及自身状态等信息，应具备按照业务角色配置访问权限的 功能； C） 应具备机器人控制权限优先级设置功能，可遵循本地最高优先级原则，机器人本地操作优先级 最高，远程集中监控优先级最低，确保机器人使用安全可控。

轨道子系统包含轨道、轨道安装支吊架、安装结构附件等，满足以下要求： a）车 轨道实现机器人的运动导航和支撑的功能，宜采用铝合金等轻型、耐腐蚀、抗老化性能好的 材料； b） 轨道可扩展安装其他功能性零部件，如用手定位的射频识别标签、条码，用于供电和通信的滑触 线、用于传动的齿条等； C）车 轨道安装支吊架起支撑轨道的作用，应采用金属材料，并做防锈处理； 1 在机器人运动过程中及结束后，试验轨道及支架、轨道连接及支吊架应保持牢固可靠，无明显晃 动，不出现扭曲、裂缝、螺栓松动等现象，

供电子系统满足以下功能要求： a）子系统宜采用滑触线方式供电，供电电压为24V或36V； 6）1 供电装置应具备状态指示灯、故障指示灯，并具备独立电源开关； 供电子系统应采用模块化设计，便于维护及部件更换； d）应预留外接后备电源接口。

系统输入电源应满足5.1中工作电源的要求。

子系统应满足GB/T50065的要求，宜与变电站接

供电线缆应符合设计功耗需要，并采用阻燃材料

5.9.1运动性能要求

机器人运动性能应满足下列规定： 机器人水平运动最大速度不应小于0.5m/s：

DL/T2241=2021

轨道最小转弯半径（中心半径)不应大于0.6m； 机器人需要在垂直方向运动的检测组件应具备升降能力，且升降有效行程不应低于1.5m； ） 机器人运动水平重复定位精度不应超过士10mm，垂直重复定位精度不应超过土10mm； 机器人云台水平旋转应具备一180°～十180°往复转动能力，俯仰旋转范围不应小于仰角45°、俯 角90°； 若机器人具备局部放电检测功能且采用伸缩式运动机构时，其有效伸缩长度不宜小于150mm， 伸缩机构完全收回后，应保证机器人最外缘与被测设备之间的距离满足安全要求。

b）轨道最小转弯半径（中心半径)不应大于0.6m； 机器人需要在垂直方向运动的检测组件应具备升降能力，且升降有效行程不应低于1.5m； 机器人运动水平重复定位精度不应超过士10mm，垂直重复定位精度不应超过土10mm； 机器人云台水平旋转应具备一180°～十180°往复转动能力，俯仰旋转范围不应小于仰角45°、俯 角90°； 若机器人具备局部放电检测功能且采用伸缩式运动机构时，其有效伸缩长度不宜小于150mm， 伸缩机构完全收回后，应保证机器人最外缘与被测设备之间的距离满足安全要求。

5.9.2巡检性能要求

5.9.2.1可见光检测设备性能要求

可见光检测设备满足下列性能要求： a）上传视频分辨率不应小于1080P，顿率不应小于25顿/s； b）图像采集清晰度应满足室内待检测设备需要，光学变焦倍数不应小于4倍。

5.9.2.2红外检测设备性能要求

红外检测设备满足下列性能要求： a）红外检测设备成像分辨率不应低于320×240； b）热灵敏度不应低于60mK； c）测温范围：20℃~十200℃； d）可显示影像中温度最高点的位置及温度、可生成供后期分析的热成像图； e) 测温精度应小于2℃或测量值的2%（取数值较大者）； f）其他要求应符合DL/T664中的规定。

5.9.2.3声音采集设备性能要求

声音采集设备的识别范围不应小于15Hz～20kHz。

5.9.2.4检测准确率要求

a 机器人应能识别电流表、电压表、智能终端装置、指示灯，快分开关、切换把手、连接片、状态显示 器等不少于100个识别目标，对识别目标的识别正确率应满足如下要求： 1）对于指针式表计，误差=绝对值（机器人读数一实际读数)/表计量程×100%，误差不超 过土5%； 2）对于非指针式表计，机器人识别结果与设定值完全一致的情况不应低于95%。 b） 对变电站室内红外测温点的识别，识别准确率不应低于95%

机器人满足下列可靠性要求： a）平均无故障工作时间不应小于3000h； b）整机设计寿命不应小于6年。

5.9.4外壳防护性能要求

检测组件的外壳防护性能应 4208一2017中IP4X的要求

DL/T 2241=2021

5.9.5环境适应要求

5.9.5.1低温试验

产品应能在一10℃下可靠运行2h。试验过程中，机器人应能正常响应监控后台的操控命令，其升 降、车轮转动、拍摄功能应正常。试验后，产品应无变形和裂纹等现象，各项功能应正常。

5.9.5.2高温试验

产品应能在45℃下可靠运行2h。 正常响应监控后台的操控命令，其升降、 车轮转动、拍摄功能应正常。试验后.产品应无变形和裂纹等现象，各项功能应正常。

5.9.5.3恒定湿热试验

产品应能在40℃，相对湿度为（93士3)%的条件下可靠运行12h。试验过程中，机器人应能正常响 应监控后台的操控命令，其升降、车轮转动、拍摄功能正常。试验后，产品应无变形和裂纹等现象，各项功 能应正常。

5.9.5.4交变湿热试验

产品应能在相对湿度不小于95%（25℃)、（93土3）%（40℃)的条件下可靠运行2个循环，每个循 试验过程中，机器人应能正常响应监控后台的操控命令，其升降、车轮转动、拍摄功能正常。试 品应无变形和裂纹等现象.各项功能应正常，

模拟运输性能试验样品应按其储运状态放置在模拟运输振动试验台指定位置。对于运输时要求固 定的，按运输时要求进行模拟固定；对于运输时不要求固定的，在试验样品周围布置限制挡板，但应保证 试验样品中心能在其周围10mm范围内做无约束运动。 按表1规定的功率谱密度进行60min的振动试验；实验结束后，样品应没有发生紧固零件松动及机 械损坏现象，本地监控子系统对机器人操控应正常，云台转动、可见光检测设备拍摄功能应正常。

表1模拟运输性能试验功率谱密度

DL/T22412021

6.2.1有下列情况之一时，应进行型式试验： a）变电站室内轨道式巡检机器人系统试制定型鉴定和老产品转厂生产； b) 正式生产后，每5年应进行一次； c） 正式生产后，如产品结构、材料、工艺等有较大改变，可能影响产品性能时； d）产品连续停产一年及以上后，恢复生产时； e） 出厂试验结果与上次型式试验有较大差异时； f) 国家质量监督机构或主管部门提出进行型式试验要求时。 经型式试验后的产品，应印有型式试验的标记，不做正品出厂。 6.2.2型式试验由被认可的独立试验机构进行，对个别特殊的试验项目，如果试验机构缺少所需的试验 设备，可在独立试验机构或认证机构的监督下使用制造厂的试验设备进行。 6.2.3型式试验的项目应包括表2所列全部项目，所检项目全部合格，判型式试验合格，否则判型式试 验不合格。 6.2.4机器人投入正式生产前应进行型式试验，并取得型式试验合格报告。

出厂试验应满足以下要求： a）出厂试验由制造单位质量试验部门负责进行。 b) 每个机器人产品都应通过出厂试验，并给出产品出厂试验合格证。 c） 试验中出现某项不符合要求或故障时，需查明原因，进行返修，并对该项重新试验。在重新试验 中，如该项再次出现不符合要求或故障时，则该机器人产品被判为不合格。 d）出厂试验项目按表2所列项目进行，所检项目全部合格，判出厂试验合格，否则判出厂试验不 合格

DL/T2241=2021

6.4.1机器人产品交付时，应根据所需功能进行验收试验。 6.4.2验收试验的项目按表2所列项目进行，所检项目全部合格，判验收试验合格，否则判验收试验不 合格。 6.4.3验收资料清单见附录A中的表A.1。

7标志、包装、运输购存

每台装置及主要部件应有明晰的铭牌，铭牌内容如下： a）装置型号； b）产品(装置及部件)全称； 制造厂全称及商标； 额定参数； e） 出厂日期； f）出厂编号。

包装箱外表面上，应按GB/T191的规定做图示标注。

7.2.1产品包装前的检查

产品包装前应进行以下检查： a）产品的合格证书、接线配置图、外形图、安装尺寸基础图煤炭标准，产品的安装、运行、维护、修理及使用说 明书，易损件的清单、工厂试验报告、备品、备件齐全； b）产品外观无损伤； c）产品表面无灰尘。

7.2.2包装的一般要求

产品应有内包装和外包装，包 、防水、防潮、防震等措施

产品应适用于陆运、空运、水（海)运，按运输装卸包装箱上的标准进行操作；在运输中应直立放置，不 许倒置、侧放。

包装好的装置应贮存在环境温度为一25℃～十55℃、相对湿度不大于85%的库房内，室内无酸 碱、盐，无腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘、雨、雪的侵蚀。

室内轨道式巡检机器人资料清单见表A.1。

电力弱电施工组织设计附录A （资料性） 室内轨道式巡检机器人资料清单

表A.1室内轨道式巡检机器人资料清单