GB／T 41588.1-2022  道路车辆 控制器局域网（CAN） 第1部分：数据链路层和物理信令

CAN有如下特性： 基于优先级的多主总线访问； 基于内容的非破坏性仲裁； 所有顿都是广播； 顿多播传输，由接收方过滤； 远程数据请求； 配置灵活； 网络范围的数据一致性； 错误检测和错误标识； 失去仲裁的、或者未被应答的、或传输过程中被错误干扰的顿自动重发； 区分临时错误和永久故障节点，且自动关闭失效节点。

发送到总线上的信息，有固定格式的顿，数据长度可能不同，但是最大长度有限制。当总线空！ 何已连接的节点都允许启动DF或者RF的发送。当总线上没有顿发送时，总线为空闲。此外： 形（EF和OF)

如果两个或以上的节点同时开始发送DF或者RF建筑技术交底，总线访问冲突通过对其ID标识符进行基 容的仲裁来解决。该仲裁机制保证了不会丢失信息或者造成时间的丢失。DF或者RF为高优先 发送方获得总线访间权。DF和RF拥有同样ID时，DF赢得总线仲裁。

节点不使用在何 的频接收 。该进程决定了接收 息，反之亦然

通过发送RF，节点请求数据可以请求另一个节点发送相应的DF。RF和相应DF有相同的 识符。 注1：拥有被请求ID报文的节点，决定发送新的数据，还是发送缓存中的数据。 注2：拥有被请求ID报文的节点，决定如何回应DLC不匹配的RF。

对于错误检测，有以下方法： 监测（发送方比较发送出去的位电平和总线上实际检测到的位电平）； 传统顿的15位CRC、数据场最大为16字节的FD顿的17位CRC、数据场范围为20～64字节 的FD顿的21位CRC; FD顿的填充位数量检查； 填充宽度为5的可变位填充（FD顿的CRC场除外）； 顿格式检查； ACK检查，

5.9错误标识和恢复时

被十扰的顿可以被任意发送节点和任意正常操作的接收节点（主动错误)标记。这些顿会被去弃 并根据已实现的恢复进程进行重发（见7.3.4）。如果没有其他错误出现的话，从检测到错误开始，到可 以开始发送下一顿的恢复时间，一般是17～23个标称位时间（对于被动错误的节点，最高31个标称位 时间）。

失去仲裁、或者未被应答、或者发送过程中被错误干扰的顿会自动重发，直到其发送成功完 其发送不再被请求（见7.3.4和9.9.6）。可选的，可以禁止自动重发，或者将自动重发限制在 （见9.9.6），

CAN节点可以区分为短时干扰或者永久故障。失效发送节点被关闭。这意味着节点在逻辑上 上断开，因此它既不能发送也不能接收任何顿（见11.1.4.4），

发送主动错误标志。主动错误标志由6 显性位组成，不遵循DF和RF的位填充规则和固定格式（见11.1.4.2）

被动错误节点不发送主动错误标志。它参与总线通信，当检测到错误时，发送被动错误标志。被动 错误标志由6个连续的隐性位组成。发送后，到下一次发送前，被动错误节点要等待一段额外的时间 （见9.4.6.4和11.1.4.2的抑制发送）。

当节点被FCE请求从总线中断开，则节点处于总线关闭状态。该状态下，节点不能发送和 也不能发送任何显性位，

.3.1服务原语格式描达

6.3.2服务原语类型

服务原语有三大类。 a)Service,Request 该请求原语应从N层用户（服务用户）传递给N层（服务提供方），用于请求服务。 b） Service,Indication 该指示原语由N层向N层的用户指示一个与N层用户有关的内部N层（或者子层）事件。 该事件可以逻辑上与远程服务请求相关，或者由N层（或者子层）内部事件引起。 C Service.Confirm 该确认原语由N层（或子层传递给N用户，反馈一个或多个相关前面服务请求的结果。该 原语可以指示服务失败，或者某种程度的遵从。它无需反映远程同级接口的动作

服务原语有三大类。 a)Service.Request 该请求原语应从N层用户（服务用户）传递给N层（服务提供方），用于请求服务。 b Service,Indication 该指示原语由N层向N层的用户指示一个与N层用户有关的内部N层（或者子层）事件。 该事件可以逻辑上与远程服务请求相关，或者由N层（或者子层）内部事件引起。 Service.Confirm 该确认原语由N层（或子层）传递给N用户，反馈一个或多个相关前面服务请求的结果。该 原语可以指示服务失败，或者某种程度的遵从。它无需反映远程同级接口的动作

子层应向LLC用户提供2种无连接的传输服务

无应答数据传输服务； 无应答远程数据请求服务。 来自或发送给用户的接口服务数据见7.2.2。LLC用户和LLC子层间传送的消息见表1和表

表1LLC用户发送给LLC子层的信息

表2LLC子层发送给LLC用户的信息

送或者来自监控器FCE的LLC接口信息见11.

7.2LLC子层的服务

7.2.1无连接模式传输服务的类型

LLC子层提供2种无连接模式的传输服务

LC子层提供2种无连接模式的传输服务。

LLC数据顿是将数据从发送方传递至接收方。LLC远程顿是从某个远程节点请求数据顿（其ID 与远程顿相同）。两种情形下，LLC子层都应向LLC用户通知其传送是否成功，或者向LLC用户通知 接收到了数据顿或者远程顿。 注：传统屹和FD顿的差异见附录A

7.2.2服务原语定义

此条描述了LLC服务的服务原语和其相关参数，LLC服务原语的完整列表见表3。

不同LLC服务原语的参数见表4。

表4LLC服务参数列

7.2.2.2 L Data.Request

7.2.2.3 L Data.indication

切能 该服务原语用于LLC用户向LLC子层发送请求，放弃之前请求的某个LSDU的传送。 语义 该服务原语参数如下： L Data.AbortRequest (

7.2.2.6 L Remote.Request

7.2.2.7L Remote.Indication

功能 该服务原语用于LLC子层向LLC用户指示，传送某个LSDU请求的到来。 语义 该服务原语参数如下： L Remote. Indication (

Identifier Format DLC )

7.2.2.8 L Remote Confirm

7.3 LLC子层的功能

LLC子层提供以下功能：

LLC中每一个的处理都应是一 一个独立的操作，而与之前的顿处理无关。顿的内容由其ID标

如果接收器内部要求延迟下一个LLCDF或者LLCRF，其LLC子层应发起发送MACOF的 如果CAN实现中存在引起MACOF发送的情况，则该情况应在CAN实现中书面列明。 最多可以发送2次MACOF以延迟下一个DF或者RF

用可选功能LLCAbortRequests可以放弃自动重发。在顿成功发送完成或者放弃（可选功能）前，不应 向LLC用户报告顿发送服务的确认状态或者报告已放弃（可选）该顿的发送。如果某个顿不再需要发 送，则应禁止其自动重发功能。可以禁止所有顿的自动重发功能，

LLC顿是同级的LLC实体间的数据交换（LPDU)。LLCDF和RF的结构及顿格式应按下述章 。对于LLC顿，其可选的Handle是LLC为了更上层通信使用所保留的一个标签。因此，其表 MAC层和CAN总线而言是不可见的。在后续章节中，也不再考虑LLC顿的Handle。

Z.4.2LLCDF定义

7.4.2.2标识符场

该场域用于区分顿格式，如CBFF、CEFF、FBFF和FEFF。其中，FBFF和FEFF中含有ESI BRS位（见表4）。

7.4.2.4DLC场

DLC表明了该顿数据场中的字节长度，见表5。DLC长度为4位。对于传统顿，DLC允许值范围 为0～8，其中，DLC值为0～7时表示相应数据场长度为0～7字节，其他所有数值都表示数据场长度为 8字节。对于FD，DLC值为0～8时，表示相应数据场长度为0～8字节，其他值所表示的数据场长度见 表5。

数据场包含了要传输的数据。对于传统顿，其长度范围为0～8学节，对于FD顿，其长度 0~64字节。

7.4.3LLCRE定义

闸阀标准LLCRF应由三个场组成（见图5）： 标识符场； 格式场； DLC场。

LLCRF标识符场和DLC场的格式与LLCDF的标识符场（见7.4.2.2)和DLC场（见7.4.2.4)格式 一致。LLCRF没有数据场，与DLC值无关。LLCRF的格式场仅用于区分CBFF和CEFF两种顿。 FBFF和FEFF中没有LLCRF顿。 只能发送网络范围内已定义DLC的RF，其DLC与相应DF的DLC一致（见9.9.9）

LLC顿不要求实现所有范围的标识符或者DLC。 如果某个LLC子层限制只使用某个范围的标识符（例如只使用11位标识符），那么其LLCDF和 LLCRF只能使用范围内的标识符（例如标识符的IDE设为逻辑O，则忽略其扩展标识符）。 如果LLC子层充许使用的数据场长度小于标准的最大值，则该LLC子层的DF都只能使用该限 制范围内的数据场长度。如果其DLC指示的数据字节数超出该限制范围，则无论是接收的还是发送的 LLCDF，数据场中超出限制范围的数据字节应被CCHEx（“填充”)字节取代。或者CAN实现可以支持 配置成，当顿的DLC指示的数据字节长度超出限制范围时，CAN节点不会发送该顿。 注：接收到的报文的填充不需要在LLC层实现

路灯标准8LLC和MAC间的接

MAC子层为本地LLC子层提供以下服务： 对LLC顿的MAC应答； 发送MACOF。 发给LLC子层、或者来自LLC子层的接口服务数据应按7.3定义

了网络中节点时钟校准的前提条件。为了让网络中的节点时钟同步，需要一个共同的参考点。， SOF位、或者任意报文的EOF最后一位的采样点作为参考点。节点时钟同步便于在更高层协