DB31／T 1270-2020  乘用车自适应巡航控制系统性能要求及测试方法

.1VT应为真实车辆或者能模拟出典型M，类车辆视觉、雷达和激光雷达属性的车辆目标物 2

5.1.2VT设计应满足以下类型传感器工作：

雷达（24GHz和77GH2）

电力标准规范范本雷达（24GHz和77GHz

DB31/T1270—2020 激光雷达； 摄像头。

5.2.1试验设备应能够进行动态数据的采样和存储，频率不低于100Hz。同时使用差分GPS时间戳 同步VT数据与VUT数据

VUT和VT速度精度为0.1km/h； VUT和VT横向和纵向位置精度为0.03m； VUT和VT横摆角速度精度为0.1°/s； VUT和VT纵向加速度精度为0.1m/s； VUT方向盘转向角速度精确至1.0/s。

测试环境应符合以下条件： a）试验应在平坦干燥的沥青或混凝土路面进行： b）温度范围应从一20℃到40℃； c）水平能见度应大于1km。

5.4.1测试车辆状态确认

5.4.1.1VUT应为新车，行驶里程不高于5000km。如汽车制造商要求，允许在有其他交通车辆和道 路设施的城市和乡村道路上以不超过100km的行驶里程来“校准”传感系统。期间不宜猛烈地加速和 制动。 5.4.1.2VUT应使用厂家指定规格的轮胎，轮胎气压应为厂家推荐的标准冷胎气压，如果推荐值多于 一个，则轮胎应被充气到最轻负载时的气压。 5.4.1.3车辆燃油量应达到油箱容积90%以上，全车其他油、水等液体，如冷却液、制动液、机油等，确 保至少达到最小指示位置；若无最小指示位置则加满。VUT前后轴荷并计算车辆总质量，将此质量视 为整车整备质量并记录。 5.4.1.4对于可外接充电的新能源车辆，按照GB/T18385一2005中5.1对动力蓄电池完全充电；对于 不可外接充电的新能源车辆，按照车辆正常运行状态准备试验。

5.4.2功能检查及设置

5.4.2.1检查VUT的ACC功能，试验开始前，以30km/h进行试验，不应超过10次，用以确保 正常工作。

正常工作。 5.4.2.2检查VUT的ACC系统按键和仪表显示方式是否正常。 5.4.2.3除特别说明，在整个试验过程中ACC的时距设置为中间挡位。如果ACC的时距挡位个数为 偶数，则时距设置为中间挡后面最靠近高时距的挡位，具体见图3。

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注：斜体加粗为试验所选挡位。

3ACC时距挡位设置

4.2.4如果VUT有多种驾驶模式，除特别说明，在整个试验过程中驾驶模式设置为标准模式。

目标车静止在直线车道中间，测试车辆分别以不同的设定速度沿直线车道巡航行驶，速度稳定之后 逐渐靠近目标车，见图4。测试车辆应能够通过减速等动作避免与目标车发生碰撞。若测试车辆配备 是基本ACC系统，则应在U

应按以下步骤开展测试： a）VT静止放置在试验道路的中间，车辆纵向轴线平行车道线； b） VUT设定速度为30km/h； C VUT逐渐接近VT，两车间距100m时开始记录有效数据，直到VUT在ACC控制下制动至 速度为零，则本次试验结束； 测试车辆速度增加10km/h，继续做下一次试验； 直到VUT速度超过表2中的速度范围，本场景试验结束

在该测试场景下，基本测试参数见表2

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表2目标车静止场景测试参数

目标车以一定的速度沿直线车道匀速行驶，测试车辆分别以不同设定速度巡航行驶，速度稳定之 靠近目标车，见图5。测试车辆应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能保持安全的相对距离 试车辆配备的是基本ACC系统，则应在

应按以下步骤开展测试： a VUT和VT在试验道路中间，以表3中序号1的速度匀速直线行驶； b VUT逐渐接近VT，两车间距150m时开始记录有效数据，直到测试车辆在ACC控制下减速 并跟随目标车行驶，则本次试验结束； c）VUT和VT分别按照表3中序号2、序号3、序号4的速度继续下一次试验； d）直到表3中的测试场景全部完成，则本场景试验结束。

在该测试场景下，基本测试参数见表3。

表3且标车低速场景测试参数

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之后，目标车以不同减速度制动至速度为零，测试车辆应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能保持 安全的相对距离，见图6。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应在

应按以下步骤开展测试： a VT在试验道路的中间，以60km/h的速度匀速直线行驶； b） VUT设定速度为60km/h，跟随VT行驶； 稳定跟车行驶至少2s之后，VT以一2m/s的减速度制动至速度为零 d) VUT逐渐接近VT，并在ACC控制下制动跟停，则本次试验结束； e) VT减速度增加到一4m/s，继续做下一次试验，本场景试验结束

在该测试场景下，基本测试参数见表4。

表4目标车减速场景测试参数

测试车辆沿直线车道行驶，前方目标车辆沿直道变速行驶（包括减速停车和静止起步），则测试车辆 应能够以一定的安全距离跟随前方目标车辆行驶，见图7。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应 在<时，提醒驾驶员接管车辆

应按以下步骤开展测试： VT在试验道路的中间，以50km/h的速度匀速直线行驶； b）VUT设定速度为80km/h，跟随VT行驶； 稳定跟车行驶至少2s之后，VT以一4m/s的减速度制动至速度为零； d）VUT逐渐接近VT，并在ACC控制下制动跟停； VUT静止1s后，VT以2m/s的加速度静止起步，加速至50km/h； VUT在ACC控制下跟随VT起步行驶，本场景试验结束。

场景下，基本测试参数见

图7跟车走停行驶场景

表5跟车走停行驶场景测试参数

向行驶，在当两车相距一定的距 图8。若测试车辆配备的是基本

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应按以下步骤开展测试： a）VT在试验道路的中间，以30km/h的速度匀速直线行驶； VUT设定速度为50km/h，在相邻车道行驶，位于VT后方； C VUT在与VT的车间时距t在3s4s范围内时，开始变道进人VT所在车道，横向速度在 3.6km/h7.2km/h范围内； VUT逐渐接近VT，并在ACC控制下跟车行驶，本次试验结束； e) VT速度增加至60km/h，VUT设定速度为80km/h，继续做下一次试验，本场景试验结束。

在该测试场景下，基本测试参数见表6。

绿化标准规范范本表6变道后跟车场景测试参数

6.6前方目标车辆从相邻车道切入本车道

测试车辆沿直线车道匀速行 到本车车，则测方 应能检测到前方出现的自标车辆，并通过减 作保持与切人车辆的安全距离，跟随目标车辆 见图9。若测试车辆配备的是基

图9前方目标车辆从相邻车道切入本车道场

应按以下步骤开展测试： a）VUT设定速度为50km/h，在试验道路的中间行驶； b）VT以30km/h的速度在相邻车道匀速直线行驶，位于VUT前方； VUT在与VT的车间时距在3s～4s范围内时，VT切入到VUT所在车道，横向速度在 3.6km/h~7.2km/h范围内；

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煤炭标准且标改变（原目标车遇到静止车辆后切出）场景测