姿态测量仪第i时刻纵摇示值误差，； P; 姿态测量仪第i时刻纵摇示值，； Pi P 三轴转台第i时刻纵摇标准值，。 f)取示值误差的绝对值最大值作为纵摇示值误差的检定结果

5.3.3.3航向示值误差

航向示值误差检定步骤如下： a)按5.3.3.1a）、b）的步骤安装姿态测量仪，并使姿态测量仪和三轴转台同步为 GNSS时间。 b)设定三轴转台横摇轴和纵摇轴静止，设置水平转轴运动周期为20s、运动角度范围 为0°~360°，同步采集三轴转台和姿态测量仪的姿态数据。 c)待稳定1min后，记录三轴转台在整周期内每间隔4s的角度值与对应的GNSS时

间t1、t2、t3、t4、t5，作为航向标准值。 d)提取姿态测量仪在GNSS时间ti、t2、t3、t4、ts各个时刻的航向示值。 e)按式(3)计算航向示值误差。

8姿态测量仪第i时刻航向示值误差，°； d一一姿态测量仪第i时刻航向示值，； D一一三轴转台第i时刻航向标准值，°。 f)取示值误差的绝对值最大值作为航向示值误差的检定结果

5.3.3.4升沉示值误差

煤矿标准规范范本JJG（交通）170—2020

升沉示值误差检定步骤如下： a)安装姿态测量仪到升沉检测平台上，启动升沉检测平台与姿态测量仪并预热 30min b）连接GNSS接收机，使姿态测量仪与升沉检测平台时间同步为GNSS时间。 c）设置升沉检测平台运动周期为10s，升沉范围为0m~1m，同步采集升沉检测平台 和姿态测量仪的升沉数据。 d)待稳定1min后，记录升沉检测平台在整周期内每秒时刻的位置与对应的GNSS时 间t1、t2、t3、t4、ts、t6、t、tg g、t1o,作为升沉标准值。 e）提取姿态测量仪在GNSS时间ti、t2、t3、t4、ts、t6、t7、tg、tg、tio各个时刻的升沉示值。 f）按式（4）计算升沉示值误差

经检定合格的姿态测量仪，发给检定证书，检定证书内页格式见附录B；检定不合格的 姿态测量仪，发给检定结果通知书，并注明不合格项目，检定结果通知书内页格式见附 录C

姿态测量仪检定周期一般不超过1年。