各路段评估结论应包括每个路段的安全风 度及所对应的道路环境等级；对于风险度较高的 定主要的风险隐患和明确改善重点，并提出风险隐惠改善建议及管理对策

6.1自动驾驶开放测试道路安全风险评估应按照附录B的评估方法和附录C的评估清单，计算路段和 道路的安全风险度。 6.2综合评估道路等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要索、交通流量与车速等交 通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，以评估的道路安全风险度为基本依 据，划分自动驾驶开放测试道路环境为四类：即道路环境I类（低风险）、道路环境IⅡI类（一般风险）、道路 环境Ⅲ类（较高风险）、道路环境IV（高风险）类，见附录D表D.1～表D.4。 6.3应按照附录B评估方法和附录C的评估清单，计算开放测试区域路网安全风险度和评定开放测试 区城路网道路环境等级，

7.1自动驾驶在I类低风险道路环境测试时新闻出版标准，应符合以下要求

附录A （规范性） SRAAV评估流程与调研清单

自动驾驶开放测试道路安全风险评估流程如图A.1所示，分四个阶段进行：数据调研、安全风险评 估及安全风险度计算、道路环境等级划分、安全风险改善建议与要求。

图A.1自动驾驶开放测试道路安全风险评估流程

A.2.1基于SRAAV评估方法，分别针对基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，调查道路 等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要索、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等 交通参与者要素、气候环境要素等四大类因索，并给出具体的数值。具体调研清单见表A.1。 A.2.2道路安全风险及致因分析。应根据道路事故历史数据及测试车辆智能程度等，明确道路安全风 险致因因素，从事故发生概率及事故严重程度两个方面分析致因因索对道路安全风险度的定量影响。 A.23数据调研对象应包括以下四个部分：

A.2.3数据调研对象应包括以下四个部分： 道路设施要素调查，包括道路线形、附属设施、视距、车道宽度、信号灯配时、车路协同设备、车 路通讯方式与性能、路面情况、交叉口属性、道路接人点等； 交通要素调查包括交通组成、车辆通行速度、交通流量等； 一交通参与者要素调查，包括机动车、非机动车、行人流量等； 一天气环境要素调查，包括道路气象条件、树荫遮挡等。 A.2.4数据质量要求：调查应从设计、实施以及结果统计三阶段严格控制数据质量。控制内容包括数 据完整性、数据真实性、人为误差、数据质量评估指标等。其中，交通参与者要素流量及交通要素调查应 保证调查时间涵盖早高峰、晚高峰和平峰各至少1h；道路设施要素调查应保证调查涵盖范围为道路两 侧且不可中断或遗漏；气候环境要素调查应保证调查的同时性。数据调查优先采用质量可靠的自动化 采集手段获取的数据，如视频、线圈等。缺少相应数据的，需开展现场调查。现场数据采集应为三名以 经过相应培训的调查员同时开展，以保障调查结果的可靠性。调查结果应取平均值。基于SRAAV

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，分别针对基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，调查道路等级与道路平整度等 要素、交通流量与车速等交通要索、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素， 体的数值。具体调研清单见表A.1。

表A.1SRAAV调研清单

表A.1SRAAV调研清单（续

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附录B （规范性） 自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法

自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法SRAAV（RoadSafetyRiskAssessmentfor AutonomousVehicles），是结合上海市道路交通特征和驾驶行为习惯，评估了道路等级与道路平整度、 智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车辆通行速度等交通要素、机非冲突等交通参与者 要素、气候环境要素等四大类因素，综合定量评估各个路段的道路安全风险度。风险度越低，道路安全 性就越高，可准予自动驾驶开放测试的可能性就越高。评估步骤具体包括事故类型及影响因素确定、影 响因素调查及路段划分、交通调查、安全风险度计算、道路环境等级评定划分等。

B.2事故类型及影响因素确定

SRAAV评估方法中，机动车在道路上行驶可能发生五类事故，分别为：脱离行车道事故、失控撞上 对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通过实地勘察，判断 道路中自动驾驶可能发生的事故类型。对于不同的事故类型，SRAAV提出了不同的影响因素，如脱离 行车道风险影响因素为曲率、坡度、车道宽、路面平整度、标志标线情况、交通流量、车辆通行速度等。

影响因索调查及路段划分

实地调查曲率、坡度、车道数、间隔 、交叉口情况等影响道路安全风险 的主要因素，以主要影响因素不变或相似的 刘分为日一 个路段，并进行编号。

车辆通行速度和交通流量是影响自动驾驶开放测试道路安全风险的重要因素。对划分好的各 进行车辆通行速度和交通流量等调查

B.5路段安全风险度计算方法

各类型事故导致的路段安全风险度计算公式见公式（B.1)： y=iX2XX,XsXXa ?(B.1 ) 式中： 各类型事故安全风险度； 1 事故发生概率； T2 事故严重程度； 3 路段内车辆通行速度影响系数； 34 路段交通流量影响系数； s 中央分隔带类型影响；

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工6一天气环境影响系数； 元7一一交通组成影响系数。 式中事故发生概率、事故严重程度、中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路设施因索共同反 映，而路段内车辆通行速度、路段交通流量影响、天气环境影响系数、交通组成影响系数则由交通因素调 查情况所决定。各因素对应值见附录D。其中，中央分隔带类型影响只体现在部分事故安全风险度中。 路段机动车安全风险度计算公式见公式（B.2）：

Ssection 一路段安全风险度； 各类型事故安全风险度

B.6道路通道风险度计算方法

道路通道安全风险度计算方法见公式（B.3）

B.7路网安全风险都计算方法

路网安全风险度计算方法见公式（B.4)

B.8道路环境等级评定划分

S setion × Sl. Zsl.

XSl ..（B.4) 2sl.

将公式(B.1)、公式(B.2)、公式(B.3)及公式(B.4)计算所得道路安全风险度匹配人SRAAV安全风 险等级划分标推（如表B.1所示），得到各路段所对应的道路环境安全风险等级。参照我国突发事件预 警信息制度的规定，将道路环境划分为4个等级，即道路环境工类（低风险）道路环境Ⅱ类（一般风险）

道路环境Ⅲ类（较高风险）、道路环境IV类（高风险）

表B.1自动驾驶开放测试道路环境分级

口等）的特征，将租回或相似的连续道路入

道路交通事故分类。将道路交通事故分为五类：脱离行车道事故、失控撞上对向机动车事故、超车 时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故等。 按照B.5，基于调查结果，计算每一个路段开展每一类事故安全风险度。其中计算事故发生概率和 事故严重程度需要评估的要素清单如表C.1所示。

表C.1安全风险度评估清单

表C.1安全风险度评估清单（续）

表C1安全风险度评估清单（续）

表C.1安全风险度评估清单（续）

新型标线对道路安全风险度的影响如表C.2所示

表C.2标线对道路安全风险度的影响

表C3通行速度对道路安全风险度的影响

表C.4交通流量对道路安全风险度的影响

表C5交通组成对道路安全风脸度的影响

天气对道路安全风险度的

自动驾驶开放测试道路环境分级表见表D.1~表

表D.2自动驾驶开放测试道路环境分级表I类

表D.3自动驾驶开放测试道路环境分级表Ⅲ类

幕墙标准规范范本表D.4自动驾驶开放测试道路环境分级表—V类

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E.1标志的颜色为黄底、黑边、黑图形、黑文字、黑衬边。 E.2标志的形状为矩形。 E.3标志上的汉字应使用规范汉字，字体应符合GB5768（所有部分)要求。 E.4标志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列。 E.5标志的外框尺寸，见表E.1。标志外观样式图E.1。 E.6标志设置在进人测试路段的路口前适当位置。 E.7标志安装应使标志面垂直于行车方向，视实际情况调整其水平或俯仰角度。

E.1标志的颜色为黄底、黑边、黑图形、黑文字、黑衬边。 E.2标志的形状为矩形。 E.3标志上的汉字应使用规范汉字，字体应符合GB5768（所有部分）要求。 E.4标志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列。 E.5标志的外框尺寸，见表E.1。标志外观样式图E.1。 E.6标志设置在进人测试路段的路口前适当位置。 E.7标志安装应使标志面垂直于行车方向，视实际情况调整其水平或俯仰角

表E.1标志外框尺寸

图A.1标志外观样式

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