责胶机器人系统在空载运行时所产生的噪声，应不

喷胶机器人系统在表1环境条件下，以下各项性

设定参数，实现对不同喷胶压力、喷胶速度及喷

漆包线标准6.6.3送料流水线性能

6.6.3.1 通过性

Y、Z三轴的工作范围内，应顺利通过，没有出现硫

5.6.3.2送料速度和额定载荷

在额定速度和载荷内，运送产品不能有打滑现象，

6.6.4CCD视觉系统视场范围

胶范围应在CCD视觉系统视场范围内

.6.5三轴运动机构性能

6.6.5.1有效行程

X、Y、Z三轴在有效行程内应能无障碍运行。

6.6.5.2喷胶范围

在喷胶范围内应能实现任意位置的喷胶

6.6.5.3位置重复精度

、Z方向重复运动的误差，不应超出设定的误差

6.6.5.4移动速度

6.6.6.1喷胶重复性

同条件下，胶点的重量偏差不应超出设定的偏差

6.6.6.2喷胶速度

在设定时间内，喷胶点数应达到设定数值。

6.6.6.3喷胶系统密封性

在喷胶头无残留胶水的情况下，注胶并施加1.25倍的工作压力，喷胶头应无漏胶现象，

GB/T39408—2020

当供电网电压波动，在额定电压的一15%～十10%，频率为50Hz时，喷胶机器人工作应正常。

电子喷胶机器人系统在受到射频和强磁场十扰时，应工作正常。具体参数由产品标准规定，并应符 合GB/T5226.12019的要求

6.9.1环境气候适应性

电子喷胶机器人系统在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品 定。

机器人系统工作环境中喷胶作业场所符合GB65

电子喷胶机器人系统的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动 工作正常。

6.9.4粉尘防爆要求

电子喷胶机器人系统的可靠性 平均修复时间（MTTR）来衡 体数值应在产品标准中规定。 文V1 1R个大于30min

11.1电子喷胶机器人系统应包括操作机、控制装置、动力源装置等成套设备，同时可提供用户送 三防涂敷装置等配套设备。 11.2电子喷胶机器人系统出厂时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的随机备件及 具

6.11.3电子喷胶机器人系统出厂时，应提供机器人特性数据表、技术说明书或操作、安装、维 等技术文件以及合格证

5.11.3电子喷胶机器人系统出厂时， 特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书 等技术文件以及合格证，

试验应在下述条件下进行： 温度：0℃~+40℃； 相对湿度：45%~90%； 大气压力:86kPa~106kPa

试验应在下述条件下进行： 温度：0℃~+40℃； 相对湿度：45%~90%； 大气压力：86kPa~106kP

电子喷胶机器人系统的外观和结构试验方法见以下要求： a）检查外观和结构，应满足6.2的规定； b）检查说明功能的文字、符号和标志是否清晰、端正； c）检查外形尺寸和安装尺寸

电子喷胶机器人系统的功能试验方法见以下要求： a）按钮功能和显示装置检查 按操作规定，检查各按钮功能和显示装置的显示是否正常。 b）联锁功能检查 按操作规定，按下“全停”或“急停”按钮后，不按“复位”和“启动”按钮，则其他按钮均不能使运动部 件动作。 C）各轴动作检查 按操作规定，人工操作按钮，使每个轴往复运行三次，检查各轴动作是否正确。 d）指令动作检查 按操作规定，检查各轴指令与动作的一致性

7.4.1接地电阻检测

7.4.2绝缘电阻测量

按GB/T5226.12019的18.3

7.4.3耐电强度实验

按GB/T5226.12019的18.4

按GB/T5226.12019的18.4

7.4.4连续运行试验

按JB/T8896—1999的5.6。

安GB/T3768—2017的规定进行

安GB/T3768—2017的规定进行

GB/T 39408—2020

7.6.1.1选用电子喷胶机器人系统推荐使用的压电喷胶阀及30mL针筒，装满胶水。 7.6.1.2 胶水采用中等黏度环氧树脂或UV胶。 7.6.1.3 注胶元件采用PVC透明板，厚度为0.1mm~1mm。 7.6.1.4 试验时采用两种典型喷胶程序： a) 典型的喷胶点为10点×10点的矩阵，点间距5mm； b) 直接喷人设备的称重系统的人口处。 7.6.1.5 采用分析天平称量。 7.6.1.6 采用量测光栅尺或激光干涉仪测量。 7.6.1.7按最大长、宽、高、重量规格制作的产品测试块

7.6.1.1选用电子喷胶机器人系统推荐使用的压电喷胶阀及30mL针筒，装满胶水。 7.6.1.2 胶水采用中等黏度环氧树脂或UV胶。 7.6.1.3 注胶元件采用PVC透明板，厚度为0.1mm~1mm。 7.6.1.4 试验时采用两种典型喷胶程序： a) 典型的喷胶点为10点×10点的矩阵，点间距5mm； b) 直接喷人设备的称重系统的人口处。 7.6.1.5 采用分析天平称量。 7.6.1.6 采用量测光栅尺或激光干涉仪测量。 7.6.1.7按最大长、宽、高、重量规格制作的产品测试块

7.6.1.1选用电子喷胶机器人系统推荐使用的压电喷胶阀及30mL针筒，装满胶水。

7.6.2编程功能试验

分别设定不同的喷胶压力、移动速度、喷胶时间、喷胶频率等功能，通过实际点、线喷胶进行验证

7.6.3送料流水线性能

调整流水线宽度，设定其运行速度为最大速度的10%，从一端放入产品测试块，观察移动过程中没 有磕碰，验证其最高、最宽的通过尺寸

7.6.3.2送料速度和额定载荷

调整流水线宽度，设置最大运行速度；从一端放人产品测试块，另一端流出，用秒表进行计时，计 最大送料速度。同时观察产品测试块是否有打滑现象，确认送料额定载荷

7.6.4CCD 视觉系统视场范围

在放入喷胶工作位置的PVC透明板上，摆放钢板尺，移动三轴运动机构，设置合适的光源亮度 CCD像机的高度位置及焦距，图像清晰时，依照钢板尺的刻度值，确认视场范围尺寸。

7.6.5三轴运动机构性能

7.6.5.1有效行程

指令三轴回到原点位置，用手动指令多次缓慢移动运动机构，当机构碰触限位而停止运动后，分另

测量运动距离，即为X、Y、Z轴的有效行程

7.6.5.2喷胶范围

手动指令单点喷胶在PVC透明板上，移动三轴运动系统，CCD十字靶标对准胶点，读出喷胶口中 心到CCD中心的偏移值X、Y，

式中： A 喷胶范围； X X轴有效行程； X, 喷胶口到CCD中心在X轴的偏移值； Y Y轴有效行程； Yi 喷胶口到CCD中心在Y轴的偏移值

7.6.5.3位置重复精度

X、Y、2轴分别测量，按要 编程指令位置，每轴任取三

7.6.5.4移动速度试验

7.6.6.1喷胶重复性试验

如100点/次），直接喷人设备的称重系统的人口处 用分析天平进行称量，质量偏差 勺喷胶重复性

7.6.6.2喷胶速度试验

移动最大喷胶速度，采用7.6.1.4a)的喷胶方法，用秒表测量典型喷胶时间，计算每分钟的喷胶胶点 数量。 定点最大喷胶速度，采用7.6.1.4b）的喷胶方法，设定1min的喷胶时间，称出喷胶的总重量，计算 每分钟的喷胶胶点数量

7.6.6.3喷胶系统密封性

检验项目及方法见表2。

检验项目及方法见表2。

GB/T 39408—2020

按JB/T8896—1999第3章

10标志、包装、运输和

.1.1 电子喷胶机器人系统产品应装有标牌，标牌上应包括下述内容： a） 产品名称、型号和规格； b) 外形尺寸和重量； C) 流水线最大载重量和喷胶头最大载重量； d) 最大移动速度或最大喷胶速度； e) 动力源参数及耗电功率； f)产品编号：

1电子喷胶机器人系统产品应装有标牌，标牌上应包括下述内容 a）产品名称、型号和规格； b）外形尺寸和重量； c）流水线最大载重量和喷胶头最大载重量； d）最大移动速度或最大喷胶速度； e) 动力源参数及耗电功率； ）产品编号：

GB/T 394082020

g）制造单位名称； h）出厂年、月。

[10. 1.2包装标志

包装箱外表面上，应按GB/T191规定做图示标志

10.2.1电子喷胶机器人系统在包装前，应将活动臂固定牢靠 10.2.2电子喷胶机器人系统底座、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应固定牢靠，其他组件 购应相对固定。 10.2.3备件及工具应采用包装箱包装，随机文件应采用防潮材料密封。 10.2.4 包装材料符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的规定。 10.2.5 若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定， 10.2.6 包装箱内应有下列文件： a） 特性数据表和合格证； 使用、安装、维修说明书及安装图； C 随机备件、附件及清单； d）装箱清单及其他有关技术资料

10.2.1电子喷胶机器人系统在包装前，应将活动臂固定牢靠 10.2.2电子喷胶机器人系统底座、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应固定牢靠，其他组件 购应相对固定。 10.2.3备件及工具应采用包装箱包装，随机文件应采用防潮材料密封。 10.2.4 包装材料符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的规定。 10.2.5若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。 10.2.6 包装箱内应有下列文件： a） 特性数据表和合格证； b) 使用、安装、维修说明书及安装图； 随机备件、附件及清单； d）装箱清单及其他有关技术资料

10.3.1运输、装卸时，应按10.1.2 10.3.2在运输过程中，不应有剧烈振动、撞击和倒放；应注意防水、防尘埃和防止机械损伤

10.3.1运输、装卸时，应按10.1.2

长期存放电子喷胶机器人系统的仓库设备安装施工组织设计 ，其环境温度为0℃～40℃，相对湿度不大于80%。其周围 环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准 规定。

A.1电子喷胶机器人系统组成

电子喷胶机器人系统组成

GB/T39408—2020

附录 A （资料性附录） 电子喷胶机器人系统组成及各部分功能说明

电于喷胶机器人系统由进出科 轴运动平台、CCD定位系统、喷胶系统、测高系统、称重系 统、清洁系统、对位系统、电气系统和控制软件组成

电子喷胶机器人系统各部分功能说明： 进出料系统————将需要喷胶的产品通过流水线平台输入/输出电子喷胶机器人的工作位置； 6 三轴运动平台一将喷胶系统、测高系统等部件运载至指定位置； c) CCD定位系统 对需要喷胶的部位进行视觉定位； d) 喷胶系统 执行喷胶的机构； e 测高系统 对产品与喷胶头的距离进行高度测量； f) 称重系统 对每次将喷出的胶水进行称重计量，在线校验喷胶的重量； g) 清洁系统 对喷头残余胶水进行清洁； h) 对位系统 对每次更换的喷头进行复位； i) 电气系统 由低压供电组合部件构成的系统，提供自动化支持； i 控制软件 喷胶机器人控制系统.对电子喷胶机器人系统实现全过程控制

电子喷胶机器人系统各部分功能说明： a）进出料系统一将需要喷胶的产品通过流水线平台输入/输出电子喷胶机器人的工作位置； b）三轴运动平台一一将喷胶系统、测高系统等部件运载至指定位置； c）CCD定位系统 一对需要喷胶的部位进行视觉定位； d）喷胶系统 执行喷胶的机构； 测高系统 对产品与喷胶头的距离进行高度测量； f 称重系统 对每次将喷出的胶水进行称重计量，在线校验喷胶的重量； 清洁系统 对喷头残余胶水进行清洁； h）对位系统 对每次更换的喷头进行复位； 电气系统 由低压供电组合部件构成的系统 旅游标准，提供自动化支持； 控制软件 喷胶机器人控制系统，对电子喷胶机器人系统实现全过程控制