6.2.2联合位姿特性

联合位姿特性是双臂工业机器人进行联合操作时的位姿性能。联合位姿是操作机A末端和操

GB/T40014—2021机B末端联合控制同一工件时的工件位姿，见图6Z平行于机座坐标系的坐标系联合指令位姿测量点第/次联合实到位姿图6联合位姿联合指令位姿是在双臂联合操作模式下，以示教编程、人工数据输人或离线编程所设定的工件位姿。联合实到位姿是在双臂联合操作模式下，双臂工业机器人在自动方式下响应联合指令位姿，工件实际达到的位姿，6.2.2.2联合位姿准确度（APDJ）联合位姿准确度是联合指令位姿和从同一方向接近该联合指令位姿时的联合实到位姿平均值之间的偏差。联合位姿准确度分为：a）联合位置准确度：工件指令位置与工件实到位置集群中心之差；b)联合姿态准确度：工件指令姿态与工件实到姿态平均值之差。6.2.2.3联合位姿重复性（RPDJ）联合位姿重复性表示对同一联合指令位姿从同一方向重复响应n次后，联合实到位姿的一致程度。6.2.2.4联合多方向位姿准确度变动（vAPDJp）联合多方向位姿准确度变动表示从三个相互垂直方向对相同联合位姿指令响应n次时，各平均联合实到位姿间的偏差。6.2.2.5联合距离准确度和重复性6.2.2.5.1概述联合距离准确度和联合距离重复性由两个联合指令位姿和两组联合实到位姿之间的距离偏差和在这两个位姿间一系列重复移动的距离波动来确定。对位姿用下列两种方法之一控制，可测量双臂指令距离准确度和双臂指令距离重复性：a）使用离线编程控制两个位姿；b）用示教编程控制一个位姿，并通过人工数据输入对距离编程。应在报告中说明使用的方法。7

设备设计图纸5.2.3.2联合轨迹准确度（ATDI

联合轨迹准确度表示双臂工业机器人联合操作一个工件在同一方向上沿联合指令轨迹n次移动 工件的能力。 联合轨迹准确度是被控工件在位置和姿态上沿所得轨迹的最大轨迹偏差。 联合位置轨迹准确度ATp是工件指令轨迹上一些（m个)计算点的位置与n次测量的集群中心G 间的距离的最大值

6.2.3.3联合轨迹重复性（RTDD

联合轨迹重复性是双臂工业机器人对同

联合轨迹重复性是双臂工业机器人对同一联合指令轨迹重复n次时联合实到轨迹的一致程度。

6.2.3.4联合重定向轨迹准确度

联合轨迹重复性是双臂工业机器人在一条直线轨迹上，沿三个方向交替变换姿态的影响

6.2.3.5联合轨迹速度特性

6.2.3.5.1概述

联合轨迹速度是在双臂联合操作工件时，被操作工件质心的运动速度。 联合指令速度是在双臂联合操作模式下，以示教编程、人工数据输入或离线编程所设定的工件质心 的指令轨迹速度。 联合实到速度是在双臂联合操作模式下，双臂工业机器人在自动方式下响应工件指令速度，工件质 心的实到轨迹速度。

6.2.3.5.2联合轨迹速度准确度（AVD.D)

6.2.3.5.3联合轨迹速度重复性（FVDI

6.2.3.5.4联合轨迹速度波动（RVDI

6.2.4联合最小定位时间（mptDI）

联合最小定位时间是在双臂联合操作时，双臂工业机器人在点位控制方式下，工件从静态开始移动 以预定距离和/或摆动一预定角度到达稳定状态所经历的时间

联合静态柔顺性（scDI

联合静态柔顺性是在联合操作时，在单位负载作用下的最大的位移。应在工件机械结构处加载并 测量位移。

试验立方体的尺寸； 试验用负载； 试验速度； 试验轨迹； 试验循环； 环境条件。

7.2双臂组合操作性能试验方法

无特殊说明，双臂工业机器人组合操作的试验条件见GB/T12642一2013中6.1、6.2和6.3。 在双臂组合操作试验中，无特殊说明，操作机A及操作机B采用相同的负载、速度、位姿等试

7.2.2组合位姿特性试验方法

双臂工业机器人组合操作时有两个测试立方体，即操作机A的测试立方体A和操作机B的测试立 方体B。两个测试立方体的定义，包括立方体在工作空间的位置、立方体内所用平面的位置、跟踪的轨 迹，见GB/T12642一2013中6.8。当由于机器人的构造不能实现约定时，立方体的定义可由制造厂 规定。

7.2.2.2试验位资

在双臂组合操作模式下，双臂工业机器人各操作机的测量平面及选用平面见GB/T12642一2013 中6.8.4。 双臂工业机器人测试立方体的选用平面及测量平面示例见图8。双臂工业机器人使用的位姿示例 见图9

GB/T40014—2021平行于机座坐标系的坐标系G点的位置、、三操作机B某一实到位置、号、三某一组合实到位置xg、Ja、组合实到位置均值r、Jx、三操作机B的指令位置、Jh、=b组合指令位置X8e、VRe、2Rc操作机A的指令位置X→Ja2GA点的位置示、、三。操作机A某一实到位置、J、三图10组合位置准确度操作机B指令位姿的姿态角操作机B实到姿态角平均值操作机A实到姿态角平均值坐标系操作机A指令位姿的姿态角注：a、b可用同一图。图11组合姿态准确度组合位置准确度的计算见公式（1)～公式（7)：APDC=（R2+（RC）2+（R）2..(1 )11CR =..(2)17YR =yR=...(3)1/ZR·(4)nFRC =rrac·(5)YRC =YYa(6)12

aR、bR、CR 对同一组组合指令位姿重复响应n次后所得的姿态角的平均值： aaj、ba, 和 caj 操作机A第j次实到位姿的姿态角； abjb6;和cbj 操作机B第i次实到位姿的姿态角； aac、ba和cac 操作机A指令位姿的姿态角； aob和co 操作机B指令位姿的姿态角。 表1给出了组合位姿准确度试验条件的汇总

表1组合位姿准确度试验条件

操作机A从CAo点开始，依次将机械接口移至CA0、CAI、C4、CA7、CA6；操作机B从CB点开始，依 次将机械接口移至CBo、Ce、CB、CB、C。操作机A和操作机B同步运动，操作机A/操作机B同步从 CAo点/CB点开始运动，同步运动到达CA1点/CBe点、CA点/CB点、CA7点/CB点、CA点/C点，如此往 复循环。

7.2.2.5组合位姿重复性

对于某一组合位姿，重复性可表示为：

式中： aR、bR、CR——在7.2.2.4中定义； aRibRjvCR——在7.2.2.4中定义。 表2给出了组合位姿重复性试验条件的汇总

(bRi bR) RPDC=±3S=±3 ·（22) RPDC,=±3SR=±3

组合位姿重复性试验条

操作机A从CAo点开始，依次将机械接口移至CAo、CA1、CA、CA7、CA6；操作机B从CB点开始，依 次将机械接口移至CB、Ce、CB、CB、C。操作机A和操作机B同步运动，操作机A/操作机B同步从 CAo点/Co点开始运动，同步运动到达CAl点/Ce点、C4点/CB点、CA7点/CB点、CA点/C点，如此往 复循环。

7.2.3组合轨迹特性试验方法

7.2.3.1组合轨迹准确度

组合位置轨迹准确度ATDC是组合指令轨迹上一些（m个)计算点的位置与n次测量的集群中心 G间的距离最大值（见图14）。

GB/T40014—2021令姿态；aRj、bRijvCRij操作机A到达点（aij、yai、aij）且操作机B到达点（aijivybivbij)时的双臂组合实到姿态组合轨迹准确度试验轨迹示例见图15。测试立方体BEBl:测试立方体AAI圆BA7FA3ACA6圆A机座坐标系图15组合轨迹准确度试验轨迹示例组合轨迹准确度位姿试验条件的汇总如表3。表3组合轨迹准确度试验条件负载速度位姿循环次数100%额定速度100%额定负载50%额定速度10%额定速度操作机A：圆A10操作机B:圆B额定负载降至10%100%额定速度（选用）50%额定速度10%额定速度操作机A从EAI点开始，依次将机械接口移至EA1、EA2、EA3、EA4；操作机B从EBI点开始，依次将机械接口移至EB、E2、EB、EBM。操作机A和操作机B同步运动，操作机A/操作机B同步从EA1点/EB点开始运动，如此往复循环。7.2.3.2组合轨迹速度准确度组合轨迹速度准确度的计算示意见图16。17

GB/T40014—20217.3双臂联合操作性能试验方法7.3.1联合位姿特性试验方法7.3.1.1试验条件7.3.1.1.1概述如无特殊说明，双臂工业机器人组合操作的试验条件见GB/T12642一2013第6章。在双臂联合操作的试验中：测量点为操作机A机械接口中心与操作机B机械中心连线中点附近，当由于双臂工业机器人与工件的构造不能实现约定时，测量点的定义可由用户规定。要求测试报告说明测试所使用工件规格及安装方式。7.3.1.1.2联合工作空间如图17所示，联合工作空间是双臂工业机器人进行双臂联合操作时，测量点所能掠过的最大空间。联合工作空间测试立方体工件操作机A操作机B图17联合工作空间7.3.1.1.33联合测试立方体在联合工作空间中的位置在试验中，应采用联合测试立方体。联合测试立方体是位于联合工作空间中的单个立方体，应满足以下要求：立方体应位于联合工作空间中预期应用最多的那一部分；立方体应具有最大的体积，且其棱边平行于机座坐标系。在试验报告中应以图形说明工作空间中所用立方体的位置。联合测试立方体的立方体内所用平面的位置、跟踪的轨迹等见GB/T12642一2013中6.8。当由于机器人的构造不能实现约定时，立方体的定义可由制造厂规定。7.3.1.2联合位姿准确度联合位置准确度、联合姿态准确度的计算及试验条件见GB/T12642一2013中7.2.1。19

GB/T40014—2021

GB/T 400142021

7.3.1.3联合位姿重复性

7.3.1.4联合多方向位姿准确度变动

联合多方向位姿准确度变动的计算与试验条件见GB/T12642一2013

7.3.1.5联合距离准确度和重复性

7.3.1.5联合距离准确度和重复性

7.3.1.5.1联合距离准确度

1.5.2联合距离重复性

联合位置距离重复性和联合姿态距离重复性的计算和试验条件见GB/T12642一2013中7.3.3。

7.3.1.6联合位置稳定时间

7.3.1.7联合位置超调量

联合位置超调量的测量、试验条件及计算见GB/T12642一2013中7.5。

7.3.1.8联合位姿特性漂移

联合位姿准确度漂移和联合位姿重复性漂移的计算公式、试验条件、测试流程及计算见GB/T12642 2013中7.6

7.3.2联合轨迹特性试验方法

7.3.2.1联合轨迹准确应

联合轨迹准确度的计算及试验条件见GB/T12642—2013中8.2.

7.3.2.2联合轨迹重复

7.3.2.3联合重定向轨迹准确度

7.3.2.4联合轨迹速度特性

7.3.2.4.1联合轨迹速度准确度

.3.2.4.2联合轨迹速度重复性

招标投标7.3.2.4.3联合轨迹速度波动性

7.3.3联合最小定位时间试验方法

联合最小定位时间的试验条件见GB/T12642一

7.3.4联合静态柔顺性试验方法

建筑节能联合静态柔顺性的试验条件见GB/T12642一2013中第10章。

联合静态柔顺性的试验条件见GB/T12642一2013中第10章。