7.1自动驾驶在I类低风险道路环境测试时，应符合以下要求

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附录A （规范性） SRAAV评估流程与调研清单

自动驾驶开放测试道路安全风险评估流租 所示地下室标准规范范本，分四个阶段进行：数据调研、安全风险评 估及安全风险度计算、道路环境等级划分、安全风险改善建议与要求

图A.1自动驾驶开放测试道路安全风险评估流程

1.2.1基于SRAAV评估方法，分别针对基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，调查道路 等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等 交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，并给出具体的数值。具体调研清单见表A1。 A.2.2道路安全风险及致因分析。应根据道路事故历史数据及测试车辆智能程度等，明确道路安全风 签致因因素，从事故发生概率及事故严重程度两个方面分析致因因素对道路安全风险度的定量影响 A.2.3数据调研对象应包括以下四个部分：

交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，并给出具体的数值。具体调研清单见表A，1。 A.2.2道路安全风险及致因分析。应根据道路事故历史数据及测试车辆智能程度等，明确道路安全风 验致因因素，从事故发生概率及事故严重程度两个方面分析致因因素对道路安全风险度的定量影响。 A.2.3数据调研对象应包括以下四个部分： 道路设施要素调查，包括道路线形、附属设施、视距、车道宽度、信号灯配时、车路协同设备、车 路通讯方式与性能、路面情况、交叉口属性、道路接人点等； 交通要素调查包括交通组成、车辆通行速度、交通流量等； 文 一交通参与者要素调查，包括机动车、非机动车、行人流量等； 一天气环境要素调查，包括道路气象条件、树荫遮挡等。 A.2.4数据质量要求：调查应从设计、实施以及结果统计三阶段严格控制数据质量。控制内容包括数 居完整性、数据真实性、人为误差、数据质量评估指标等。其中，交通参与者要素流量及交通要素调查应 保证调查时间涵盖早高峰、晚高峰和平峰各至少1h；道路设施要素调查应保证调查涵盖范围为道路两 则且不可中断或遗漏；气候环境要素调查应保证调查的同时性。数据调查优先采用质量可靠的自动化

一天气环境要素调查，包括道路气象条件、树荫遮挡等。 1.2.4数据质量要求：调查应从设计、实施以及结果统计三阶段严格控制数据质量。控制内容包括数 居完整性、数据真实性、人为误差、数据质量评估指标等。其中，交通参与者要素流量及交通要素调查应 证调查时间涵盖早高峰、晚高峰和平峰各至少1h；道路设施要素调查应保证调查涵盖范围为道路两 则且不可中断或遗漏；气候环境要素调查应保证调查的同时性。数据调查优先采用质量可靠的自动化 采集手段获取的数据，如视频、线圈等。缺少相应数据的，需开展现场调查。现场数据采集应为三名以 上经过相应培训的调查员同时开展，以保障调查结果的可靠性。调查结果应取平均值。基于SRAAV

评估方法，分别针对基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，调查道路等级与道路平整度等 道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素 并给出具体的数值。具体调研清单见表A.1。

表A.1SRAAV调研清单

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表A.1SRAAV调研清单（续）

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附 录 B （规范性） 自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法

自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法

自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法SRAAV（RoadSafetyRiskAssessmentfor AutonomousVehicles），是结合上海市道路交通特征和驾驶行为习惯评估了道路等级与道路平整度 智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车辆通行速度等交通要素、机非冲突等交通参与者 要素、气候环境要素等四大类因素，综合定量评估各个路段的道路安全风险度。风险度越低，道路安全 生就越高，可准予自动驾驶开放测试的可能性就越高。评估步骤具体包括事故类型及影响因素确定、影 响因素调查及路段划分、交通调查、安全风险度计算、道路环境等级评定划分等

B.2事故类型及影响因素确定

SRAAV评估方法中，机动车在道路上行驶可能发生五类事故，分别为：脱离行车道事故、失控撞上 对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通过实地勘察，判困 道路中自动驾驶可能发生的事故类型。对于不同的事故类型，SRAAV提出了不同的影响因素，如脱离 行车道风险影响因素为曲率、坡度、车道宽、路面平整度、标志标线情况、交通流量、车辆通行速度等。

B.3影响因素调查及路段划分

叉口情况等影响道路安全 主要因素，以主要影响因素不变或相似的连 一个路段，并进行编号

车辆通行速度和交通流量是影响自动驾驶开放测试道路安全风险的重要因素。对划分好的各个路 段进行车辆通行速度和交通流量等调查。

8.5路段安全风险度计

各类型事故导致的路段安全风险度计算公式见公式（B.1）： y=tiXr2XasXaXasXrXar ..... .. (B.1 式中： 各类型事故安全风险度； 事故发生概率； 2 事故严重程度： 3 路段内车辆通行速度影响系数； 4 路段交通流量影响系数； 5 中央分隔带类型影响；

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6一一天气环境影响系数； 一交通组成影响系数。 式中事故发生概率、事故严重程度、中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路设施因素共同反 快，而路段内车辆通行速度、路段交通流量影响、天气环境影响系数、交通组成影响系数则由交通因素调 查情况所决定。各因素对应值见附录D。其中，中央分隔带类型影响只体现在部分事故安全风险度中。 路段机动车安全风险度计算公式见公式（B.2）：

B.6道路通道风险度计算方法

B.7路网安全风险都计算方法

Sstin = >y

S section X Sl.; s

S section X Sl.; s

B.8道路环境等级评定划分

将公式（B.1）、公式（B.2）、公式（B.3)及公式（B.4)计算所得道路安全风险度匹配入SRAAV安全 级划分标准（如表B.1所示），得到各路段所对应的道路环境安全风险等级。参照我国突发事件 息制度的规定，将道路环境划分为4个等级，即道路环境I类（低风险）、道路环境Ⅱ类（一般风险

道路环境Ⅲ类（较高风险）、道路环境IV类（高风险）

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表B.1自动驾驶开放测试道路环境分级

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附录C （规范性） SRAAV评估清单

分为同一个路段。城市道路路段划分

道路交通事故分类。将道路交通事故分为五类：脱离行车道事故、失控撞上对向机动车事故、超车 时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故等。 按照B.5，基于调查结果，计算每一个路段开展每一类事故安全风险度。其中计算事故发生概率和 事故严重程度需要评估的要素清单如表C.1所示。

表C.1安全风险度评估清单

表C.1安全风险度评估清单（续）

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表C.1安全风险度评估清单（续）

表C.1安全风险度评估清单（续）

新型标线对道路安全风险度的影响如表C.2所示

表C.2标线对道路安全风险度的影响

表C.3通行速度对道路安全风险度的影

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表C.4交通流量对道路安全风险度的影响

表 C.5交通组成对道路安全风险度的影响

表C.6天气对道路安全风险度的影响

附 录 D （规范性） 自动驾驶开放测试道路环境分级表 自动驾驶开放测试道路环境分级表见表D.1～表D.4

自动驾驶开放测试道路环境分级表见表D.1～表D.4

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附 录 D （规范性） 自动驾驶开放测试道路环境分级表

DB31/T1264—2020表 D.2自动驾驶开放测试道路环境分级表—Ⅱ类因素Ⅱ类，一般风险道路等级设计车速（km/h）交通量［辆/（h·车道)］快速路80及以下≤1100主干道60及以下≤8501.道路等级与交通流量关键分次干道50及以下≤800级因素一级公路80及以下≤1150二级公路50及以下≤9002.安全风险度[3.5,12.5]3.道路交通指数[30,50]1.标志标线清晰2.道路平整度3.道路曲率低曲率4.最大纵坡值≤4%附加5.机非隔离情况有条件6.人员密集场所允许沿线有1个人员密集场所的道路接人点7.中央分隔带8.非信号控制交叉口9.隧道10.交通组成大车比例不超过20%道路交通指数按照DB31/T997一2016计算，是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计算参数，取值介于0～100之间的无量纲数据。其数字越小表示交通状态更加畅通，相反则越加拥堵。注1：人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多的场所。注2：曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。[圆曲线半径小于100m为高曲率，注3：道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRI衡量。IRI小于2.0m/km定义为路面状况好息服务平台注4：交通量[辆/（h·车道)］为每车道日平均小时交通量。注5：“”为不作要求，16

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石油化工标准规范范本4自动驾驶开放测试道路环境分级表—V类

E.1标志的颜色为黄底、黑边、黑图形、黑文字、黑衬边 E.2标志的形状为矩形。 E.3标志上的汉字应使用规范汉字，字体应符合GB5768（所有部分）要求。 E.4标志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列。 E.5标志的外框尺寸，见表E.1。标志外观样式图E.1。 E.6标志设置在进人测试路段的路口前适当位置 E.7标志安装应使标志面垂直于行车方向，视实际情况调整其水平或俯仰角度

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表E.1标志外框尺寸

图A.1标志外观样式

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