GB／T 20721-2022  自动导引车 通用技术条件

6.1.3.1外壳防护等级

应符合GB/T4208的要求。室内型电控部分防护等级应不低于IP3X，室外型电控部分防护等级 应不低于IP54

建筑管理6.1.3.2外壳抗损能力

非金属外壳应符合GB/T20138中IK03要求。

非金属外壳应符合GB/T20138中IK03要求

6.1.3.3 零部件

电池组的输出接口应采用插接连接方式，不准许焊接或者导线搭接，其接口防护等级 于IP2X。

6.2.2外部通信接口

有若个调试接口、无线或有线手动操作装置接

.1自动导引车本体应保证在正常运行时产生的扭曲和变形足够小，避免发生功能故障。 .2本体覆盖物应采用避免可能引发危险的形状，覆盖物应具有坚固的结构，以防止与其他物品 撞而产生功能故障

6.3.2.1控制装置

控制装置应具有防振动功能，避免产 或出现功能故障。 操作面板应采用易观察、易操作结构，避免操作人员产生误操作

6.3.2.2运行模式

GB/T20721—2022

6.3.2.3运动控制

应具有启动、停止、急停、复位（停止后恢复运行）等运动控制功能。 运动控制（包括速度控制、转向控制等）系统与安全相关的部分应至少满足GB/T16855.1中PL。 的要求。如果通过障碍物检测装置来实现自动导引车安全停车时，运动控制系统与安全相关的部分应 至少满足GB/T16855.1中PL，的要求，

6.3.2.4负载处理

负载搬运装置的设计应使得自动导引车在任何运行模式下，不应产生因负载移动导致的任何危险， 且负载系统应符合GB/T10827.1一2014中5.3的要求。 注：包括在急停和负载转移情况下。

6.3.3.1供电方式

供电方式可包括： a）电池供电； 感应式供电； c) 线缆直接供电； d）混合式供电。

6.3.3.2充电方式

电源系统宜具有如下功能：

源系统宜具有如下功能：

a）具备自动充电的功能； b）电量低于预设阈值时，自动导引车停止，提示充电并告警，仅手动操作才能恢复运转工作状态； 为避免人员由于意外接触电池及其充电系统的充电连接而造成的危险，自动充电系统（不包括 防止人员接触的母线）设计成仅当自动导引车与充电系统连接时才能激活； d)·在开放式交变磁场供电方式下，制造商向用户提供电源生成磁场的相关安全数据，确保不对环 境中的人员造成危害； e 制造商应根据用户需求选择合适的电池及充电设备，具体应符合以下要求： 采用自动充电方式，在运行环境中保证一定的充电时间，可持续24h工作； 采用手动充电方式，电池每次充满电可保证至少一个工作班次的要求

6.3.4定位导航系统

6.3.4.1导航方式

包括但不仅限于以下导航方式。 a）电磁导航：在自动导引车的行驶路径上预埋金属线，并给金属线加载一定频率的电流，通过自 动导引车上的电磁感应线圈来感应金属线上的磁场的强弱，进行识别和跟踪。 b 磁导航：在自动导引车的行驶路径上铺设或预埋磁带、磁钉，通过自动导引车上的磁导航传感 器，感应地面磁介质的磁场强度，进行识别和跟踪， c) 光学导航：自动导引军在运动过程中，通过自身携带的光学传感器，利用物理光学测量的方法， 获得导航装置和参考表面之间的相对运动的程度（速度和距离），进而确定相对位置和姿态信 息，如通过色带、线条进行导航等。 d) 无线电导航：利用无线电技术，接收端通过测量自身与若干个发射端的角度和距离等参数，获 取自身的相对位置和姿态信息，如卫星导航、地面无线电导航、超宽带导航等。 e) 激光导航：利用二维或三维激光扫描传感器，测量周边物体反射的光束，计算自身与周边物体 之间的角度和距离，从而获得自身的相对位置。激光导航包括有反光板方式和无反光板方式。 f)t 惯性导航：利用惯性元件来测量自动导引车本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置。 g) 视觉导航：利用二维或三维视觉传感器，获得周边景物的图像或视频等信息，经过滤波、变换等 方法提取相应特征，从而获得自身相对位置。 h）混合导航：以上a)～g)两种及以上导航方式的混合使用

6.3.4.2定位导航

自动导引车的定位导航中不同功能模块应符合以下要求。 初始定位：根据不同的导航方式，自动导引车可在当前位置点自动/人工输入方式获取初始位 置信息，或是通过低速运行一段距离后自动/手动获取初始位置信息。 6 自主定位：自动导引车可进行初始定位，在运行时应能实时定位，适时上报当前位置、方向等信 息至调度系统。 c）路径规划：自动导引车根据定位信息，应能进行轨迹规划和运动控制。 d）定位丢失恢复：在定位丢失的情况下，自动导引车在一定时间内能够自动/手动查找到当前的 位置信息，并恢复运行。 注：注意避免激光导航、无线电导航信息对称布置带来的定位风险。

6.3.5.1移动部分

移动部分可由车轮/履带、制动器、驱动装置、传动装置、连接机构、悬挂装置、速度检测器（码盘等）

构成。驱动部件与地面的接触材料应 电机和减速器配合以保证在允许负载内的额 。制动器应在急停和控制信号切断制动器电源以及系统断电时起作用。

6.3.5.2驱动方式

包括但不仅限于以下驱动方式： a）单轮驱动：使用单个轮子提供驱动力的方式； b）双轮驱动：使用两个轮子提供驱动力的方式； c）多轮驱动：使用两个以上轮子提供驱动力的方式。

6.3.5.3制动方式

制动应包括以下方式。 a 紧急制动：指安全装置触发对自动导引车提供的紧急制动。紧急制动器应确保自动导引车本 体在与障碍物之间的撞击之前使其停止。 b) 停车制动：用于减慢或停止自动导引车的装置。当运行的自动导引车停止时，应有措施防止因 外力或地面不平造成的自动导引车移动。 c） 驻车制动：系统断电或长期处于停止状态时制动，特别是当自动导引车停车在一定的坡度上 应能稳定停止。 以上所有制动方式可共用一个制动器，也可采用多个制动器。 按照GB/T15706进行风险评估，其制动系统应符合以下条件： a）在切断制动器电源供电时，自动导引车启动制动； b）考虑负载、速度、摩擦力、坡度和磨损等因素，障碍物出现在检测范围内，自动导引车停车； ) 在制造商规定的最大坡度上，通电或者断电均能够保持自动导引车处于最大允许负载状态时 不发生移动； d) 在失去速度控制或转向控制时，自动导引车启动制动； e) 自动导引车的制动器应符合GB/T18849的要求； 自动导引车在运行中制动时，应能保持运动资态且不失控

6.3.7安全防范系统

6.3.7.1障碍物检测

障碍物检测装置分为接触式和非接触式。关于自动导引车障碍物检测的应用安全应符合附录B 的相关规定。 自动导引车的障碍物检测装置应符合以下要求。 a）自动导引车应在主要运行方向上安装障碍物检测装置，且这些障碍物检测装置应符合以下 要求： 自动导引车运行状态下，障碍物检测装置检测范围至少要涵盖车体自身及其负载的全部 宽度； 一如果使用非接触式障碍物检测装置，确保自动导引车在与人或其他障碍物接触之前停车； 一非接触式障碍物检测装置可具有减速区域和紧急停止区域，但是，当人或其他障碍物进入 减速区域时，采用控制系统控制减速或停车；当人或其他障碍物进人紧急停止区域时，采 用紧急停车； 对于非接触式障碍物检测装置，根据现场应用的实际情况，可选择激光、红外、超声或其他

章碍物检测装置分为接触式和非接触式。关于自动导引车障碍物检测的应用安全应符合附录B 关规定。 目动导引车的障碍物检测装置应符合以下要求。 自动导引车应在主要运行方向上安装障碍物检测装置，且这些障碍物检测装置应符合以下 要求： 一自动导引车运行状态下，障碍物检测装置检测范围至少要涵盖车体自身及其负载的全部 宽度； 如果使用非接触式障碍物检测装置，确保自动导引车在与人或其他障碍物接触之前停车； 非接触式障碍物检测装置可具有减速区域和紧急停止区域，但是，当人或其他障碍物进入 减速区域时，采用控制系统控制减速或停车；当人或其他障碍物进人紧急停止区域时，采 用紧急停车； 对于非接触式障碍物检测装置，根据现场应用的实际情况，可选择激光、红外、超声或其他

6.3.7.2急停装置

自动导引车应具备急停装置。 急停装置应安装在便于操作的位置，急停装置的要求应满足GB/T5226.1一2019的要求。 急停装置应是0类或1类的停止，当它被触发时自动导引车应立即停车。急停装置恢复后应经人 工确认复位。急停装置复位不应重新启动设备，而是只允许再启动。

6.3.7.3声光告警

自动导引车应具有声光告警系统，以提醒自动导引车周围的人及时发现正在接近的自动导引车。 自动导引车声光告警系统应符合GB/T5226.1一2019的要求，且具备以下功能。 a）·障碍物检测告警：当自动导引车检测到远距离减速区内出现障碍物时，声光告警提示；当障碍 物消失时，告警取消。 b）转向告警：自动导引车执行转弯动作时，提前发出声光告警；转弯动作结束后，关闭告警。 c）启动告警：在自动导引车从休眠或非活动状态远程重新启动之前，应启动声光告警，表示自动 导引车即将在自动控制下运动。告警光应在自动导引车运行趋近的方向上易于看到。 d）运行告警：在所有自动导引车运动过程中，应开启声光提示，且不能被手动关闭。 e) 变向告警：在倒车或行驶方向改变时，运动中的自动导引车应提供与d)不同的警告声光指示。 f）故障告警：当出现故障时，应提供声光告警以提醒人员，包括以下情况： 一路径参考丢失或偏离预定的轨迹； 一失去速度控制； 需要合格操作员干预的其他控制系统故障。 g）电量告警：当电池电量不足时自动导引车应有声光告警（包括在非自动运行状态下）。

6.3.7.4失速保护

自动导引车的运行速度超出可控范围即为失速状态，处于失速状态的自动导引车应自动停止运行

发出警报信息，等待人工介入处理。

6.3.7.5通信中断保护

GB/T20721—2022

当自动导引车与通信网络系统中断通信超过一定时间时，自动导引车应自动停止运行，发出警报信 息，如在一定时间内通信中断恢复，自动导引车应自行恢复运行。 注：通信中断的时间由制造商自行设定。

6.3.7.6导航丢失保护

航去失保护包括导航误差超限保护和地标丢失保护。 导航误差超限保护指自动导引车在自动运行状态下，车体位置及姿态超出实际规划监测的最大位 置偏差值时的保护机制，最大位置偏差值由制造厂商根据应用环境情况设定。 地标丢失保护指在具有地标属性的导航方式中，自动导引车在经过的路段内，没有检测到地标信息 的保护机制。偏差值由制造厂商根据应用环境情况设定。 当自动导引车在运行过程中出现导航丢失保护时，自动导引车应立即停止运行，发出告警信息，等 待人工介人处理。

6.3.7.7保护电路与系统安全分析

保护电路与系统安全分析应符合： a）在自动导引车的系统设计时，要对因控制部件故障或程序故障而产生的潜在危险进行分析，适 当增加保护电路，以验证与设计相关的所有潜在危险； 6 自动导引车急停时的反向电动势及反向电流不会对其本身产生影响； 对于电池管理系统，保护电路将电池保持在其正常工作电压阅值范围内进行充电，如果超过正 常限值，保护电路将限制或关闭充电或放电，以防止意外发生

通信系统可选用定点光通信，工业级WiFi或者蜂窝式移动通信网络。

6.3.9人机交互系统

6.3.9.1液晶触摸屏交

至少满足以下要求： a) 显示调度系统任务状态； b) 显示自动导引车运行状态； 显示自动导引车安全状态、传感器状态； d) 显示故障信息； e）设备简单控制

6.3.9.2指示灯交互

灯颜色和状态宜按照GB/T5226.1—2019的要

3.10自动导引车管理系统

6.3.10.1远程升级

车宜具有远程升级固件程序，包括嵌入式级程序

6.3.10.,2 异常告警

应符合制造商声明的数值，允许误差为士5%。

应根据应用需求确定，允许误差为土

应符合制造商规定的最小连续工作时间。

动导引车空载运行声压级不应超过75dB。 ：若自动导引车仅被允许在限制区域内使用，此条不适月

应根据制造商要求和产品特点，选择GB/T17799.2、GB/T17799.4中适用

[6.7.1地面环境适应性要求

目动导引车应在满足以下要求的地面上运行。 a）平面度：自动导引车运行应能通过平面度在1m范围内不小于3mm的路面，自动导引车应 能实现可控的额定速度行驶。 b) 路面坡度：自动导引车运行应能通过坡度不小于0.05的路面，自动导引车应能实现可控的额 定速度行驶。自动导引车应能在路面坡度不小于0.01停车点可靠停止。 c) 台阶高度：自动导引车应能通过台阶高度不小于5mm的路面，应能实现可控的额定速度 行驶。 d）沟槽宽度：自动导引车应能通过沟槽宽度不小于8mm的路面，应能实现可控的额定速度 行驶。

6.7.2气候环境适应性

自动导引车在表1环境条件使用、运输和贮存时，应能保持正常。 10

注：特殊环境自动导引车，其环境条件由制造商和用户商量确定。

6.7.3机械环境适应性要求

件和控制装置在振动情况下，机械环境适应性应

应符合GB/T26154—2010中5.4.2的要求。

应符合GB/T26154一2010中5.4.4的要求，

自动导引车的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值 可由制造商自行规定。

7.1.1试验环境要求

本文件中除特殊要求外，均在下述条件下进行： a）温度：5℃~40℃； b） 相对湿度：当最高温度40℃时，相对湿度不超过50%；允许温度降低时，允许更高的相对湿度 （如20℃时相对湿度为90%）； c）大气压力：86kPa~106kPa

7.1.2试验样品要求

自动导引车符合以下条件： a）自动导引车系统应按制造商规定的要求组装好，所需的设备安装、调试完毕，试验应在携带 型任务设备与最大负载状态进行； b）自动导引车应装备齐全，并按制造商规定充满电：

）若自动导引车上安装测试仪器，应减少对自动导引车的影响

7.1.3试验场地要求

试验场地应满足制造商规定的使用条件，若无要求，则应符合附录C中C.1地面条件。此外，动态 式验场地应满足以下要求： a）地面摩擦因数不大于制造商设计要求； b）试验场地的水平部分沿垂直于运行方向的横向坡度不大于2%，运行方向的纵向坡度不大于 ±0.5%； c1 试验场地的坡度部分要满足制造商设计的最大坡度； d）场地整体长度要满足自动导引车加速过程和制动过程所需的长度。

7.2.3外壳防护能力试验

7.2.3.1外壳防护等级试验

按照GB/T4208规定的外壳防护测试方法进行

7.2.3.2外壳抗破坏能力试验

采用目视法检查接口，查看是否符合6.2的要求

目视法检查机械本体，查看是否符合6.3.1的要求

7.4.2.1控制装置

在自动导引车运行过程中，检查，

7.4.2.2运动模式

设置自动导引车进入自动方式，让其接收调度系统的管理、指令，检查其是否按照指定的路线 务。 设置自动导引车进入手动方式，让其脱离调度系统，检查其是否通过手控装置进行独立操作。 设置自动导引车进入离线自动方式，让其脱离调度系统，检查其是否通过无线网络接收单机控

GB/T 20721—2022

户端的指令，并沿设定的路径执行固定的任务。

7.4.2.3运动控制

自动导引车通电并完成自检。检查自动导引车在自动/手动/离线自动模式下的行驶、停止、急停、 复位等运动控制是否正常。

7.4.2.4负载处理

装载额定负载运行，在任何运行模式下，查看是否

自动导引车的输入值，或者板外电源或充电器的输出值，不应超过制造商规定的额定值士10%以上。 检验方法如下： a）自主充电 自动导引车能自动检测电量，低于制造商声明的阈值时能自动发送充电申请信号，由调度系统 控制自动完成充电； b） 电量低自我保护 当自动导引车电量低于制造商声明的阈值时，查看自动导引车是否声光告警。

7.4.4定位导航系统

7.4.4.1电磁导航

在测试场地粘贴或预埋导航磁带和地标，自动导引车能够识别地面磁信号，并沿磁带自动运行、 通过地标信息确定运行策略。在以下情况不能影响自动导引车的正常运行： 一当导航磁带连续损毁长度不超过50cm时； 一当磁场强度不低于预设值。

7.4.4.3光学导航

7.4.4.4无线电导航

测试前置条件：测试场地应具备可靠的无线电导航信号覆盖，并构建测试拓扑地图，包括设备运行 路线及点位，并且确保自动导引车初始定位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指定的 路径准确运行到目标点。

生活垃圾标准规范范本7.4.4.5激光导航

测试前置条件：在测试场地构建拓扑地图，包括设置运行路线及点位，并且确保自动导引车初始定 位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车导航运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指 定的路径准确运行到目标点。

7.4.4.6惯性导航

测试前置条件：在测试场地构建地图，以及在地图的基础上构建拓扑地图，包括设置运行路线及点 位，并且确保自动导引车初始定位正确。 测试过程：在地图上设置自动导引车导航运行目标点，采用自动导航模式运行，自动导引车能按指 定的路径准确运行到目标点，

7.4.4.7视觉导航

人防标准规范范本7.4.5.1移动部分

采用目视法检查，查看是否符合6.3.5.1的要求。 通过调度系统给装载额定负载的自动导引车发送移动指令，检查移动部分是否达到制造商声明的 额定速度，且运行平稳