地坪涂料涂敷机器人.pdf
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征求意见
d）报警信息； e）泵料电机转速。 5.3.7产品应具备实时信息记录功能，实时记录运行参数并存储运行时间、报警记录等信息， 5.3.8产品应具备主料和固化剂配比调节功能，以适应不同品牌不同规格涂料的要求。 5.3.9产品应具备涂敷底涂、中涂、面涂的功能，宜通过切换末端执行机构来适用于不同工艺要求的 地坪涂料涂敷。 5.3.10 产品应具备涂料自动搅拌和连续搅拌的功能，确保涂料搅拌充分均匀、不粘结。 5.3.11 产品应具备出料量可调节控制的功能。 5.3.12 产品应具备异常报警、低电量报警、涂料自动检测和报警功能 5.3.13 产品应配备操作无线控制面板，可通过操作无线控制面板软件操控产品工作。操作软件要求如 下： a 进入操作界面设置密码，防止意外启动； 各按钮应设计合理，能有效避免误触碰； 有相关操作指引，关键操作应具备提示功能。 5.3.14产品应具备全向移动的功能。 5.3.15产品应具备障碍物检测功能，自动模式下应开启，手动模式下可根据需要开启或关闭。 5.3.16产品宜具备自主定位与导航行走功能，可在地库作业环境中，按照设定的路线，自主导航行走 和精确定位。 5.3.17产品宜具备可燃气体浓度检测报警功能，当检测到环境中可燃气体浓度高于设定值时，产品应 发出声光报警信号并停止运行。
b）各按钮应设计合理，能有效避免误触碰； c）有相关操作指引，关键操作应具备提示功能。 5.3.14产品应具备全向移动的功能。 5.3.15产品应具备障碍物检测功能，自动模式下应开启，手动模式下可根据需要开启或关闭， 5.3.16产品宜具备自主定位与导航行走功能，可在地库作业环境中，按照设定的路线，自主导航行走 和精确定位。 5.3.17产品宜具备可燃气体浓度检测报警功能，当检测到环境中可燃气体浓度高于设定值时，产品应 发出声光报警信号并停止运行
装饰标准规范范本产品的涂敷覆盖应不低于制造商声明的涂敷覆盖率。
产品在非涂敷作业时的额定速度应不超过制造商声明的额定速度
产品能持续爬坡的最大角度应不小于10°
续爬坡的最大角度应不小
产品能越过障碍物的最大高度应不小于30mm。
5. 4. 7越沟性能
产品能越过沟缝的最大宽度应不小于50mm。
产品制动距离应不超过200mm
产品制动距离应不超过200mm。
合制造商声明的续航能才
5.4.10导航定位精度
产品应具备定位导航功能，性能指标如下： a) 导航重复轨迹精度：±50mm； b) 导航重复位置精度：土50mm； c）导航绝对轨迹精度：土50mm； d 导航绝对位置精度：土50mm。
品的电控箱和电池仓防护等级应满足GB/T4208
5.4.13障碍物检测
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避免与作业人员或周围环境造成碰撞风险。 5.4.13.2产品接触式防护装置应满足以下要求： a）产品四周应安装接触式防护装置，触发后应立即停止运动，并有明显区别于正常信号的声光报 警提示； b）接触式防护装置的最大触发力不应超过22N。 5.4.13.3产品非接触式防护装置应满足以下要求： a）能够提前感知前进方向至少200mm以外的障碍物（障碍物高度不低于200mm），有明显区别 于正常信号的声光报警提示并停止工作； b）障碍物移除至少2s后，产品自动恢复工作。
a）能够提前感知前进方向至少200mm以外的障碍物（障碍物高度不低于200mm），有明显 于正常信号的声光报警提示并停止工作： b）障碍物移除至少2s后，产品自动恢复工作
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5. 4. 14 稳定性
产品经稳定性测试，不应移动、倾翻、失控。
5.4.15环境适应性
环境适应性试验后，产品应功能正常，外观无异
5.4.16包装及运输振动
经包装及运输振动试验后，产品功能应正常，无结构及零部件损坏、无明显弯曲变形、紧固件松动 等异常情况。
5. 5. 1 电气要求
5.5.1.1电气系统应有可靠的短路保护、漏电保护、过流保护等保护装置，确保接触电流不会产生电 击危险。 5.5.1.2产品应具备管路压力检测功能。当管路堵塞时，管路压力增加，产品停止作业并有声光报警 提示。 5.5.1.3异常断电时，产品应停止运动，无额外风险产生；再次通电后，产品应可正常开机。 5.5.1.4电力线与信号线应在线槽内分开走线，且信号线应采用屏蔽、双绞线等抗干扰措施， 5.5.1.5电气系统的设计、安装应符合GB/T5226.1一2019中7.2、7.3规定。 5.5.1.6产品接线的颜色应符合GB/T5226.1一2019中13.2.4要求。 5.5.1.7产品残余电压应符合GB/T5226.1一2019中6.2.4的规定。 5.5.1.8产品绝缘电阻应符合GB/T5226.1一2019中12.3的规定。 5.5.1.9产品抗电强度应符合GB4943.1一2011中5.2的要求。 5.5.1.10 产品表面温度应符合GB/T3836. 2021中的5.3.2.3的规定
5. 5. 2紧急停正
置可识别和易于接近的符合GB/T5226.1一2019
产品运行异常时，应能发出声光报警提示并停止工作，包含但不限于以下情况： 激光雷达被遮挡； b) 驱动器故障； C) 电机故障； d 通信故障； e AGV定位出错； f 管道压力高于预设值； g) 产品电量低于预设值； h 涂料余量低于预设值。
5.5.4.1激光雷达通信断开连接应能提示声光报警。 5.5.4.2伺服电机断开连接应能提示声光报警。 5.5.4.3通讯方式为无线局域网WIFI、移动网络等
5.5.4.1激光雷达通信断开连接应能提示声光报警。
5. 5.5 安全标志
安全警示标志应符合GB2894中的规定
按照GB50209—2010的规定进行检验
6.3.2. 1试验条件
3.2.1.1总面积不小于80m且满足以下施工条件的场地： a 混凝土强度需达到C20及以上，场地平整度2米靠尺检验不大于2mm； b 场地无漏水、无渗水、无裂缝现象，并清理干净无杂物、无粉尘； C 场地地表面粗糙度可保证底涂充分渗透进地面； d 场地地面打磨顺平，无明显台阶高差； e 墙柱边缘需清理干净，无水泥等遗留残迹。 3. 2. 1. 2 卷尺、秒表等。
6. 3. 2. 1. 2 卷尺、秒表等
6.3.2.2试验步骤
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试验步骤如下： a）产品进入试验场地； 测量应涂敷面积S。（设备房与出入口坡道不在计算面积内）； 启动自动涂敷模式，以额定负载、涂敷作业时的额定速度进行底涂涂敷作业； 测量和记录实际底涂涂敷面积S、实际涂敷时间t； 依次进行中涂、面涂的涂敷（每层涂料施工至少间隔24h），分别测量和记录中涂、面涂的 涂敷面积S、S3，涂敷时间t?、t3; f 按公式（1）计算试验涂敷效率。 =(S,/t,+S/t,+S/t3)/3 （1） 式中： 喷涂效率m/h 2
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S、S、S一一底涂、中涂、面涂涂敷面积，m； t、t、t一底涂、中涂、面涂喷涂时间，h。
6. 3. 3涂敷覆盖率
试验步骤符合6.3.2.2的规定，按公式（2）计算每次试验涂敷覆盖率。 μ=S3/S。X100%*.. （2） 式中： μ一一喷涂覆盖率，%； S，一一实际面涂涂敷面积，m； S一一应涂敷面积，m。
试验步骤符合6.3.2.2的规定，按公式（2）计算每次试验涂敷覆盖率。 μ=S3/S。X100% 式中： μ一一喷涂覆盖率，%； S，一一实际面涂涂敷面积，m； 应洽而和
6. 3. 4. 1 试验条件
.1.1如图2所示，速度测试区域长度应至少为5倍产品长度，且不少于1000mm，宽度应保 能够正常行走。测试区域各端要保留足够的空间加速和减速。 .1.2应具有能及时确定产品进入和离开测试区域的装置，如： 起始线和终止线位置布置传感器； 3D运动跟踪系统或视频录制设备
6.3.4.1.1如图2所示，速度测试区域长度应至少为5倍产品长度，且不少于1000mm，宽 产品能够正常行走。测试区域各端要保留足够的空间加速和减速，
起始线和终止线位置布置传感器； 3D运动跟踪系统或视频录制设备
起始线和终止线位置布置传感器； 3D运动跟踪系统或视频录制设备。
6. 3. 4. 2 试验步骤
6.3.4.2.1试验步骤如下：
a）产品以额定负载状态放置在初始位置； b）产品从初始位置启动并加速，直线运行，在起始线之前应达到非涂覆作业时的额定速 c）产品通过速度测试区域的时间为t：
d）产品通过终止线后减速至停止； e）分别进行3次测试。 f）额定速度按式（3）计算，取平均值。 V=S/1000 式中： v一一行驶速度，m/s； s一一距离，mm; 一时间
d）产品通过终止线后减速至停止； e）分别进行3次测试。 f）额定速度按式（3）计算，取平均值。 V=S/1000
6.3.5.1试验设备
角度为10°的斜坡，精度误差为土0.5°
角度为10°的斜坡，精度误差为土0.5°
6.3.5.2试验步骤
6.3.5.2.1测试方法如下
5.2.1测试万法如下： 装载额定负载的产品放置在斜坡的初始位置； b 产品依次按表1测试配置的路径和方向以额定速度移动到目标位置： 测试时产品应在坡面中间（L/2）停止不小于10S； ? 每个测试配置测试不少于3次； e）空载和满载分别测试不少于2次
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6.3.5.2.2每次测试时，若产品在上坡或下坡的任一过程中出现倾倒、下滑、侧滑、颠簸、走歪以及 报错等异常状况时，则认为此过程测试失败。
6. 3. 6越障性能
6. 3. 6. 1 试验设备
章碍物：高度为30mm，长1200mm，宽40mm
6.3.6.2试验步骤
6.3.6.2.1产品装有额定负载，放置在初始位置，应预留足够的加速空间，确保产品可以在到达障碍 物之前达到额定速度，行进方向需垂直于障碍物长度方向（90°）。 6.3.6.2.2手动模式下控制产品沿障碍物中心线以额定速度开始越障，观察越障过程中产品的运动状 态，姿态是否稳定，直至产品完全越过障碍物后停止运行。
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6.3.6.2.3在行进方向与障碍物长度方向成45°、90°、135°对应的前进、后退模式重复测试三次！ 分别记录测试结果
6. 3. 7越沟性能
6.3.7.1试验设备
绒沟工装：沟宽50mm，长1200mm，深50mm
6.3.7.2试验步骤
5.3.7.2.1产品装有额定负载，放置在初始位置，应预留足够的加速空间，确保产品可以在到达障碍 物之前达到额定速度，行进方向需垂直于障碍物长度方向（90°）， 6.3.7.2.2手动模式下控制产品沿越沟工装中心线以额定速度开始越沟，观察越沟过程中产品的运动 状态，姿态是否稳定，直至产品完全越过缝隙沟后停止运行。 5.3.7.2.3在行进方向与缝隙沟方向成45°、90°、135°对应的前进、后退模式重复测试三次，分 别记录测试结果。
6. 3. 8. 1试验条件
6.3.8.1.1试验区域长度宜足以使产品达到额定速度并且安全停止。
在与产品行进方向垂直的路径旁墙体上每间隔10mm涂上窄条纹且每间隔100mm涂上宽条纹 3D运动跟踪系统或视频录制设备
6.3.8.2试验步骤
a) 产品额定负载放置于初始位置，加速至额定速度； b) 启动停止指令： 测量产品从停止启动到完全停止所行进的距离； d）试验中如出现产品倾倒则直接判定为试验失败。 .3.8.2.2进行3次试验，取平均值。
试验前确保产品处于满电状态，产品料桶注满清水进行模拟涂敷作业，记录当电池电量低于10%时 总工作时间。
6.3.10导航定位精度
6.3.11.1试验条件
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6.3.11.1.1测量使用的声级计（包括传声器和电缆）或其他等效的测量系统应符合GB/T3785.1中规 定的1型声级计的要求。 6.3.11.1.2起始点与终点距离不小于5倍产品长度（沿运动方向的长度）。 6.3.11.1.3测试点布置在移动路径中间，距离产品侧面1m，距离地面高度1m处，离其他反射面距 离应不小于1m（见图3）。
6.3. 11.2试验步骤
图3噪声测试环境平面示意图
6.3.11.2.1按照图3测试点及相关要求布置好测试传送器或声级计。 6.3.11.2.2测试开始前，采集测试点A、B至少30s的背景噪音值。 6.3.11.2.3启动产品及开启各负载并原地热机10分钟后，以额定速度从起始点直线移动至终点。 6.3.11.2.4连续测试3次，记录相关试验数据，并按表2进行修正。 6.3.11.2.5最终试验结果取各测试点的噪声算数平均值
按照GB/T4208的规定进行试验。
6.3.13障碍物检测
6. 3. 13. 1试验设施
6.3.13.1.1墙壁或高400mm，直径70mm的圆柱体障碍物。 6.3.13.1.2推拉力计，最大负荷300N，分度值2N，精度土1%。 6. 3. 13. 1. 3 长度测量设备，精度不低于 0. 5 mm。
6. 3. 13. 2 试验步骤
6.3.13.2.1产品接触式防护装置应按下列步骤进行试验：
产品处于额定负载状态，以不超过额定速度运行产品，使产品触碰墙壁或障碍物，观察产品四 周的接触式防护装置是否能有效触发，触发后立即停止运行：
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b）使用推拉力计记录可触发接触式防护装置动作时的力度大小记录产品声光报警相应状态，以及 示显装置的报警信息。 5.3.13.2.2产品非接触式防护装置应按下列步骤进行试验： a 产品处于待工作状态； 根据预定试验场地规划出产品的行驶路线，在行驶路径的中央放置试验障碍物工装； 启动设备，开启避障雷达、超声波等探测装置，设置产品行驶速度，开启自动运行模式： 产品行走至障碍物附近，观察产品是否会发出报警信号（声信号或者/和光信号），软件面板 是否显示报警提示（如有此功能），是否会自动刹车并停止前进，待产品停稳后，测量并记录 障碍物离产品之间的距离； 移除障碍物，观察产品有无重新启动警告声并延时2s或2s以上启动，观察产品是否会沿计划 行驶路径行驶； f） 分别将障碍物移动至行驶轨迹扫描范围内的左侧和右侧，重复步骤c）～e），记录相关试验结 果和数据； 将机器人运行方向分别设置为后退、左移、右移、左转弯、右转弯模式（分别在机器人空载和 满载情况下，行进方向前进、后退，以最小运行速度、额定运行速度和最大运行速度），在产 品行驶范围内，重复步骤b）～f），记录相关数据； 试验结束后，在手动操作模式下将机器人行驶至规定停放位置后关闭机器人，并整理现场
6. 3. 14. 1试验设备
6. 3. 14. 2 试验步骤
6.3.14.2.1产品处于额定负载工作状态。 6.3.14.2.2产品以正常运行时的姿态放置在10°的斜面上，静止15min。 6.3.14.2.3观察试验过程中和试验后机械结构是否产生永久变形或损坏。 6.3.14.2.4记录测试场景，试验条件和测试结果。
6.3.15环境适应性
6.3.15.1试验设备
应满足GB/T2424.5、GB/T2424.6中相应的性能
6.3.15.2低温储存
6.3.15.3低温工作
按GB/T2423.1一2008中的方法Ae进行试验，其中温度为（5土3）℃，持续24h。在标准环境条 件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能是否正常。
6.3.15.4高温储存
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按GB/T2423.2一2008中的方法Bb进行试验，试验过程中不通电，其中温度为（45土3）℃，持续 24h。在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能是否正常。
6. 3. 15. 5 高温工作
按GB/T2423.2一2008中的方法Be进行试验，其中温度为（35土3）℃，持续24h。在标准环境条件 下恢复1h后，检查产品外观和基本功能是否正常。
6.3.15.6高低温循环
6.3.15.6.1按GB/T2423.22进行试验， 产品全程通电。试验参数如下： a) 温度变化速率为（1土0.2）K/min； b) 标准环境温度：（25土2）℃； c 高温（35土2）℃，暴露持续时间3h； d) 低温（5±2）℃，暴露持续时间3h； e) 共进行10个循环。
6.3.15.7恒定湿热
按GB/T2423.3进行试验，其中温度为（40土2）℃，湿度为（93土3）%，维持48h。在标准环 下恢复1h后，检查产品外观和基本功能是否正常，
6. 3. 15.8交变湿热
循环方法按照GB/T2423.4一2008图2b）执行，其中申高温40℃，循环2次；恢复方法按照GB/T2 2008图3的规定执行恢复，检测产品外观、功能，并记录产品的检测情况和运行参数。
6.3.16包装及运输振动
3.16.1产品整机应进行测试。 3.16.2试验步骤应符合GB/T4857.23的规定，试验参数按照GB/T4857.23—2021中附录D等 行。 3.16.3试验后，检测外观、产品功能、零部件及紧固件状态，
按照GB/T24343规定进行试验。
安照GB/T24343规定进行试验
按照GB/T24344规定进行试验
6.4.3.1.1使产品处于正常工作状态，然后使产品进入异常运行状态
6.4.3.1.1使产品处于正常工作状态，然后使产品进入异常运行状态。 64.3.12检查产品是否能按规定要求正常报整
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的检验分出厂检验、型式试验，检验项目见表3。
险，检验项目应全部合格
7.3.1型式试验在以下几种情况下进行
a） 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定； b 正式生产后，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能时； c）产品停产达一年以上恢复生产时。 7.3.2型式试验中规定的项目有2项或2项以上不合格时，则判定为型式试验不通过。当有1项不合 格时允许返工，重新检验，仍不合格则判定为型式试验不通过。
8标志、随机文件和备附件
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a) 产品名称； 6) 型号； C) 产品尺寸； d 产品重量； 额定功率； f) 电源充电参数； 制造单位及商标； h) 出厂编号； i） 生产日期。 3.1.2 产品标牌应固定在产品的明显且不易损坏位置，产品标牌的型式、尺寸和技术要求应符合GB/T 13306的规定。
房地产标准规范范本8.2随机文件和备附件
8. 2. 1 产品出厂时应附以以下随机文件： a) 产品合格证； b) 用户手册； c) 装箱单； d) 随机备附件清单。 8.2.2随机备附件应与产品一起提供。
8. 2. 1 产品出厂时应附以以下随机文件： a) 产品合格证； b) 用户手册； c) 装箱单； d) 随机备附件清单。 8.2.2随机备附件应与产品一起提供
9.1.1产品在包装前，应将各伺服轴和活动部分牢靠固定。 9.1.2 包装应防霉、防潮、防锈。 9.1.3 零配件应装袋，分类明确、数量统一。 9.1.4外露加工面应涂上防锈剂，防止锈蚀。 9.1.5装箱单应与实物相符，包装储运图示标志应符合GB/T191的规定
1.1产品在包装前，应将各伺服轴和活动部分牢靠固定。 1.2 包装应防霉、防潮、防锈。 1.3 零配件应装袋，分类明确、数量统一。 1.4外露加工面应涂上防锈剂，防止锈蚀。 1.5装箱单应与实物相符，包装储运图示标志应符合GB/T191的规定。
9.2.1运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。 9.2.2运输应符合铁路、公路或水路等交通运输部门的有关规定，且保证产品在运输过程中无损伤 9.2.3运输与装卸过程中，不应挤压、抛掷。 9.2.4不得与有腐蚀性的物品混合运输。 9.2.5运输工具应有防雨措施设备安装施工组织设计 ，并保持清洁无污染。
9.2.1运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。 9.2.2运输应符合铁路、公路或水路等交通运输部门的有关规定，且保证产品在运输过程 9.2.3运输与装卸过程中，不应挤压、抛掷， 9.2.4不得与有腐蚀性的物品混合运输。 9.2.5运输工具应有防雨措施，并保持清洁无污染
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