征求意见稿

产品应具备障碍物检测功能，能感知障碍物，自动控制停车，防止撞击，起到保护设备和人员作用

产品应具备钢筋头探测功能，当探测到钢筋头时，产品自动停止行走，研磨盘停止转动，能有效预 防磨盘因打磨到钢筋头而损坏

5.3.6信息实时显示和记录功能

5.1实时显示产品的运行模式、运行状态、蓄电池剩余电量及故障报警信息等外墙外保温标准规范范本，无线控制面板 本信息至少应包含表1的内容。

表1无线控制面板主要显示内容

5.3.6.2实时记录运行参数并存储至少下列信息

a) 运行时间； b) 蓄电池剩余电量； c) 变频器信息：研磨电机转速、扭矩； d) 激光雷达检测信息； e) 地图显示，作业路径； f) 触发急停状态显示； g）报警记录等信息。

5.3.7手动研磨和自动研磨功能

T/CECS XXX202X

产品应具备手动研磨和自动研磨功能，要求如下： a）手动研磨模式下，可通过遥控设备控制产品研磨作业； b）产品具备可编程的研磨作业系统，自动模式下，可按设定路径自主完成研磨作业

5.3.8同步吸尘功能

当产品施工或转场时，具备收放电缆 九卡滞

产品应具备异常工作情况下的报警功能。

产品研磨效率应满足： a）粗磨：≥75m/h，被研磨的地面强度为C20～C30； b）细磨：≥100 m/h; c)抛光: ≥120 m/h。

品在自动模式下，应不低于制造商声明的研磨覆

应不低于制造商声明的吸尘率。

5.4.4导航定位精度

产品应具备定位导航功能，性能指标如下： a）导航重复轨迹精度：土50mm； b）导航重复位置精度：土50mm； c）导航绝对轨迹精度：土50mm； d）导航绝对位置精度：±50mm。

在非研磨作业时的额定速度应不超过制造商声明

5. 4. 6 制动距离

产品的制动距离应不超过200mm

产品的制动距离应不超过200mm。

5. 4. 7爬坡性能

产品的最大爬坡角度应不小于15°

障物的最大高度应不小

产品能越过沟缝的最大宽度应不小于50mm。

5.4.10障碍物检测

5.4.10.1产品应安装接触式防护装置（如安全触边）和非接触式防护装置（如激光雷达或超声波雷达）， 避免与作业人员或周围环境造成碰撞风险

a）产品四周应安装接触式防护装置，触发后应立即停止运动，并有明显区别于正常信号的声光报 警提示； b） 接触式防护装置的最大触发力不应超过22N。

a）能够提前感知前进方向至少200mm以外的障碍物（障碍物高度不低于200mm），有明显区别 于正常信号的声光报警提示并停止工作； b）障碍物移除至少2s后，产品自动恢复工作

5. 4. 11稳定性

产品经稳定性测试，不应移动、倾翻、失控。

5.4.12环境适应性

环境适应性试验后，产品功能应正常，外观无另

5.4.13包装及运输振动

经包装及运输振动试验后，产品功能应正常，无结构及零部件损坏、无明显弯曲变形、紧固件松动 等异常情况。

5. 5. 1一般安全

5.5.1.1磨盘等翻转机构设置适当的限位功能。 5.5.1.2产品应有安全联锁装置，确保在抬起磨盘更换或检查磨头时，磨盘应无法启动转动 5.5.1.3作业时，具有指示灯和相应的声音提示。

5.5.1.4产品的电控柜、研磨电机、行走电机防护等级应满足GB/T4208中的IP54要求。

5.5.2工作模式切换安全

产品在进行手动和自动工作模式切换时，应先停止运行，模式切换成功后产品再启动

5. 5. 3 电气安全

5.5.3.1应具备供电电缆防拉断安全保护。 5.5.3.2产品接地电阻值不大于0.1Q。 5.5.3.3电气设备对地泄漏电流不大于10mA。 5.5.3.4产品交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于1MQ。 5.5.3.5应能经受60s频率为50Hz基本正弦波的电压过电流保护。 5.5.3.6 具有远程断电功能，当出现以下情况时，应自动切断总电源： a 三相电断相时； b） 远程断电模块通讯断开时； C 远程断电模块电源断开时。 5.5.3.7当主供电回路出现过电流异常时，产品应自动断开电路，避免危险的发生。 5.5.3.8当发生超过30mA/0.1s的漏电时应触发漏电保护开关。 5.5.3.9 当产品的高压电路出现问题时，应采取措施断开高压电输入，保证产品本身无高压触电危险 5.5.3.10 动力线与信号线应分开，且信号线应采用屏蔽、双绞线等抗干扰措施。

产品应设置可识别和易于接近的符合GB/T5226.1一 2019中10.7的规定，

安全警示标志应符合GB2894中的规定。

6.1产品处在以下情况时，应有（声光）报警提示并停止工作： a) 急停； b) 产品无法正常启动； c) 蓄电池剩余电量低于设定值时； d) 研磨时吸尘袋中的灰尘收集过载； e) 磨盘未能正常转动时； f 在施工状态下，当产品主供电电缆剩余长度到达警戒位置； g) 自动作业时，激光雷达异常； h) 产品作业时行驶轨迹偏离设定路线； 心 自动作业路径前方出现障碍物； j） 接触式防护装置被触发； k) 单片机、工控机、电池通讯异常，产品自动作业停止。 6.2报警提示（声光）应明显区别于正常信号。

5.5.7.1激光雷达通信断开连接应能提示声光报警。

5.5.7.1激光雷达通信断开连接应能提示声光报警。 5.5.7.2驱动器通信断开连接应能提示声光报警。 5.5.7.3通讯方式为无线局域网WIFI、移动网络等

5.5.7.1激光雷达通信断开连接应能提示声光报警。 5.5.7.2驱动器通信断开连接应能提示声光报警。 5.5.7.3通讯方式为无线局域网WIFI、移动网络等

除非另有规定，本文件中试验条件如下： 温度：0℃~40℃; b) 相对湿度：35%85%； 施工和充电要求：三相交流供电，额定电压为380V，频率为50Hz，供电电压波动不应超过额 定电压的土10% d) 所有零部件的安装正确、完整，连接牢固可靠，各传动装置、末端执行结构运行平稳，无相互 干涉、卡滞、异响等异常； e 试验用仪器、计量器应在计量部门校验合格的有效期内，其性能和精度应满足测量要求； f 试验的地坪无裸漏钢筋头，无坚硬的水泥台阶，地面硬度为C20～C30。

6. 3. 1研磨效率

6.3. 1.1试验条件

试验场地的要求： a) 地面应平整： b 模拟研磨面积不小于60m的标准户型的水泥地坪面，硬度为C20～C30； 四周有立柱等障碍物

6. 3. 1. 2试验设备

秒表等时间记录工具、软尺等长度测量装置

6. 3. 1. 3试验步骤

试验步骤如下： a 产品处于粗磨工作状态、自动模式下开始研磨作业； b) 使用秒表记录产品研磨开始到研磨结束时间差t，含中途处理灰尘的时间； C 测量研磨面积S； d 按公式（1）计算每次研磨效率； p=S/t (1） 式中： p一一研磨效率，单位为平方米每小时，m/h; S一一研磨面积，单位为平方米，m

产品处于粗磨工作状态、自动模式下开始研磨作业； 使用秒表记录产品研磨开始到研磨结束时间差t，含中途处理灰尘的时间； 测量研磨面积S； 按公式（1）计算每次研磨效率； P=S/t

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一研磨时间，单位为小时，h。 e）测量三块作业区域，最终结果取平均值 f）依次更换打磨片，产品分别处于细磨、抛光工作状态，重复步骤b）～e）

6.3.2.1试验条件

场地要求： a）地面应平整； 模拟研磨面积不小于60m的标准户型的水泥地坪面

6. 3. 2. 2试验设备

表等时间记录工具、皮尺或卷尺等长度测量装置

6.3.2.3试验步骤

试验步骤如下： a）产品处于粗磨工作状态、自动模式下开始研磨作业； 用皮尺或卷尺测量地面计划研磨总面积S； 用皮尺或卷尺测量地面实际研磨总面积S； d）按公式（2）计算每次研磨覆盖率。 R=S,/SX100% 式中： R一一研磨覆盖率； S,一一实际研磨面积，单位为平方米，m； S一一计划研磨面积，单位为平方米，m。 测量三块作业区域，并计算累积作业覆盖率，然后求平均值

6. 3. 3. 1试验条件

场地要求如下： a）地面应平整，且打扫干净； b）测试区域长度应至少为2倍产品长度，且不小于7m，宽度应保证产品能够正常行走，

6. 3. 3. 2试验设备

6.3.3.3试验步骤

试验步骤如下： a）清理灰尘存储装置内灰尘，确保无明显灰尘； 产品进行研磨作业并开启吸尘器，操作产品在作业区域按照额定工作速度行走3m； 倒出灰尘存储装置吸入的灰尘，称其重量X； d）清扫打磨路径上残留的灰尘，称其重量X.：

e) 按公式（3）计算吸尘率。 W=X,/ (X,+X,) (3 式中： W一一吸尘率； X一一灰尘存储装置内灰尘重量； X一一路径上残留灰尘重量。 f 测量三块作业区域，并计算累积吸尘率，然后求平均值，

6.3.4导航定位精度

6. 3. 5. 1试验设施

如图2所示，速度测试区域长度应至少为5倍产品长度，且不少于1000mm，宽度应保证产品能够1 常行走。测试区域各端要保留足够的空间加速和减速。 应具有能及时确定产品进入和离开测试区域的装置，如： 一起始线和终止线位置布置传感器； 3D运动跟踪系统或视频录制设备

6.3.5.2试验步骤

试验步骤如下： a）产品以空载状态放置在初始位置； b）产品从初始位置启动并加速，直线运行，在起始线之前应达到额定速度； c）产品通过速度测试区域的时间为t； d）产品通过终止线后减速至停止：

图2额定速度测试环境示意图

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e）分别进行3次测试； 额定速度按公式（4）计算，取平均值。 V=s/1000 t ：（4) 式中： 行驶速度，单位米每秒（m/s）； 距离，单位为毫米（mm）； 时间，单位为秒（s）。

6. 3. 6制动距离

6. 3. 6. 1试验设施

试验区域长度宜足以使产品达到额定速度并且安全停止。 试验设施应具有能及时确定产品运动的装置，用于测量产品的停止位置，精度误差为2%，如： 在与产品行进方向平行的路径旁墙体上每间隔10mm涂上窄条纹且每间隔100mm涂上宽条纹； 3D运动跟踪系统或视频录制设备。

6. 3. 6. 2 试验步骤

试验步骤如下： 产品额定负载放置于初始位置，加速至额定速度 b 可手动（如急停）也可自动（如检测到障碍）启动停止指令： C 测量产品从开始制动到完全停止所行进的距离； 试验中如出现产品倾倒则直接判定为试验失败； 进行3次试验，取平均值

6. 3. 7.1试验设施

角度为15°的斜坡，精度误差为土0.5°

角度为15°的斜坡，精度误差为土0.5°

6. 3. 7.2 试验步骤

7.2.1测试方法如下： a）装载额定负载的产品放置在斜坡的初始位置； b) 产品依次按表2测试配置的路径和方向以额定速度移动到目标位置； 测试时产品应在坡面中间（L/2）停止不小于10S； d) 每个测试配置测试不少于3次； 空载和满载分别测试不少于2次，

6.3.7.2. 1测试方法或

6.3.7.2.2每次测试时，若产品在上坡或下坡的任一过程中出现倾倒、下滑、侧滑、颠、走歪以及 报错等异常状况时，则认为此过程测试失败。

6. 3. 8越障性能

6.3.8.1试验设施

障碍物：高度为30mm，长1200mm，宽40mm

障碍物：高度为30mm，长1200mm，宽40mm

6. 3. 8. 2 试验步骤

少 a）产品额定负载到达障碍物前方并以额定速度通过障碍物，前进及后退方向需垂直于障碍物； 观察产品通过障碍物时是否存在打滑等异常情况，越过障碍物后，观察产品是否恢复原行驶轨 迹行驶继续前行； 分别测试障碍物与产品运行轨迹成45°、135°时产品的越障姿态及方向保持能力； 产品左轮通过障碍物、右轮无障碍物，观察机器人通过时是否有侧翻风险；产品右轮通过障碍 物、左轮无障碍物，观察机器人通过时是否有侧翻风险； 重复测试3次； 记录测试场景，试验条件和测试结果。

6.3.9.1试验设施

越沟工装：沟宽50mm，长1200mm，深50mm

6. 3. 9. 2 试验步骤

试验步骤如下： a 产品处于空载状态； 启动产品并沿规划行驶线路行驶，前进及后退方向需垂直于越沟工装； C 观察产品越沟时是否存在打滑等异常情况，越沟后观察产品是否恢复并继续保持原行驶轨迹行 驶； d 测试产品行驶轨迹线与越沟工装成45°、135°条件下产品的越沟姿态及方向保持能力； e 产品处于满载状态，重复b）～d)步骤； f 以上各情况分别重复测试3次； g）记录测试场景，试验条件和测试结果。

6.3.10障碍物检测

6.3.10.1试验设施

6.3.10.1.1墙壁或高400mm，直径70mm的圆柱体障碍物。 6.3.10.1.2推拉力计，分度值2N。 6.3.10.1.3长度测量设备，精度不低于0.5mm

6.3.10.1.1墙壁或高400mm，直径70mm的圆柱体障碍物。 6.3.10.1.2推拉力计，分度值2N。 6.3.10.1.3长度测量设备，精度不低于0.5mm

6.3.10.1.1墙壁或高400mm，直径70mm的圆柱体障碍物。

6.3.10.2试验步骤

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6.3.10.2.1产品接触式防护装置应按下列步骤进行试验： a）产品处于额定负载状态，以不超过额定速度运行产品，使产品触碰墙壁或障碍物，观察产品四 周的接触式防护装置是否能有效触发，触发后是否立即停止运行； b） 使用推拉力计记录可触发接触式防护装置动作时的力度大小，记录产品声光报警相应状态，以 及示显装置的报警信息。 6.3.10.2.2产品非接触式防护装置应按下列步骤进行试验： a）产品处于待工作状态； b） 根据预定试验场地规划出产品的行驶路线，在行驶路径的中央放置试验障碍物工装 C 启动设备，开启避障雷达、超声波等探测装置，设置产品行驶速度，开启自动运行模式： d 产品行走至障碍物附近，观察产品是否会发出报警信号（声信号或者/和光信号），软件面板 是否显示报警提示（如有此功能），是否会自动刹车并停正前进，待产品停稳后，测量并记录 障碍物离产品之间的距离； e 移除障碍物，观察产品有无重新启动警告声并延时2S或2S以上启动，观察产品是否会沿计 划行驶路径行驶； f 分别将障碍物移动至行驶轨迹扫描范围内的左侧和右侧，重复步骤c）～e），记录相关试验结 果和数据； g 将机器人运行方向分别设置为后退、左移、右移、左转弯、右转弯模式（分别在机器人空载和 满载情况下，行进方向前进、后退，以最小运行速度、额定运行速度和最大运行速度），在产 品行驶范围内，重复步骤b）～f），记录相关数据； h）试验结束后，在手动操作模式下将机器人行驶至规定停放位置后关闭机器人，并整理现场。

6.3.11.1试验设备

6.3.11.2试验步骤

3.3.11.2.1产品处于额定负载工作状态。 6.3.11.2.2产品以正常运行时的姿态放置在10°的斜面上，静止15min。 5.3.11.2.3 观察试验过程中和试验后机械结构是否产生永久变形或损坏。 6.3. 11.2.4记录测试场，试验条件和测试结果

6. 3.12环境适应性

6.3.12.1试验设备

试验箱，应满足GB/T2424.5、GB/T2424.6中相应的要求。

6. 3. 12. 2 高温存储

6. 3. 12. 3高温工作

6.3.12.4低温存储

6.3.12.5低温工作

按GB/T2423.1一2008中的方法Ae进行试验，其中温度为（0土3）℃，持续24h。在标 件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。

6. 3. 12. 6 交变湿热试验

安GB/T2423.4一2008申图2b）进行试验，其申温度为（40土2）℃，相对湿度（93土3）%，共 循环（48h）。按照GB/T2423.4一2008中图3的规定执行恢复，检查产品外观和基本功能

6.3.13包装及运输振动

3.1产品如有多个包装，如裸机、电池、配件等分别包装，所有包装均进行测试。 3.2试验步骤应符合GB/T4857.23的规定，试验参数按照GB/T4857.23一2021中附录D等级 3.3试验后，检测外观、产品功能、零部件和紧固件状态。

试验步骤如下： a）将产品放置在平整的场地上，该区域长度应至少为2倍产品长度，宽度应保证产品能够正常行 走； 6 检查前支撑脚、磨盘等翻转机构限位是否正常； C 抬起研磨盘，插上安全插销，操作运行产品其他功能，观察磨盘是否会在抬起状态下启动（可 能导致人手触及磨头，造成损伤），测试过程中，注意人员安全； d）磨盘作业时，观察指示灯和声音提示是否正常。

6.4.2工作模式切换安全

试验步骤如下： a）在无线控制面板上测试切换工作模式，观察是否有提示； 在当前工作状态下，按下暂停按键，观察产品是否暂停后方可进入模式选择界面，进行工作模 式切换和设定； 设定成功后，再重新启动产品，进行作业。

6. 4. 3电气安全

6.4.3.1试验设备

接地电阻测试仪器、绝缘电阻测试仪、绝缘耐压测试仪、泄漏电流测试仪、示波器、空气开关。

林业标准6.4.3.2试验方法

6.4.3.2.1将产品主供电电缆拉出至警戒线长度时，观察电缆检测开关是否动作，卷筒停止旋转，并 有报警信息提示。 6.4.3.2.2用接地电阻测试仪检查保护联结电路的接地连接性，检查连接件和联结点的设计结构，检 查裸露危险的电缆。 6.4.3.2.3用泄漏电流测试仪检查电气设备对地的泄漏电流值。 6.4.3.2.4使用绝缘电阻测试仪在500V下测量动力电路导体和保护性连接电路之间的绝缘电阻。 3.4.3.2.5试验电压应为50Hz或60Hz的标称频率，最大试验电压应为设备额定电源电压的两倍或 1000V，以较大者为准，试验电压应在动力电路导线和保护性连接电路之间施加至少1s，试验过程无 击穿，试验后各功能正常。 6.4.3.2.6使用空气开关将L/L2/Ls/N四相分别断开，或者直接拨出远程断电模块的380V供电线 或者拔出信号线，模拟讯号中断，

6. 4. 4 紧急停正

试验步骤如下： a）目视检查急停控制按钮设置是否符合规定； b）启动产品，手动控制产品行走，按下急停按钮，观察产品是否停止运行； c）旋转急停按钮，手动复位，查看产品其他功能是否能正常操作。

使产品处于正常工作状态，然后使产品进入异常运行状态。检查产品是否能按规定要求报警，同时 是否相应停止作业。

品的检验分出厂检验、型式试验，检验项目见表

出厂检验为逐台检验，出厂检验项目应全部

3.1有下列情况之一时，应进行型式检验： a 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定； b) 正式生产后，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能时； c）产品停产达一年以上后恢复生产时。 3.2型式试验中规定的项目出现不合格时，允许返工后再重新检验，仍有一项不合格则判定型

7.3.1有下列情况之一时，应进行型式位验： a）新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定； b）正式生产后检测试验，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能时； c）产品停产达一年以上后恢复生产时。 7.3.2型式试验中规定的项目出现不合格时，允许返工后再重新检验，仍有一项不合格则判定型式检