建筑地面清洁机器人.pdf
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征求意见稿
5. 4. 1清洁覆盖率
低于制造商声明的清洁
产品在有隔断的场所作业时应不低于制造商声目
排水管道标准规范范本5. 4.3最大清洁粒度
可清除混凝土碎块、灰尘、钢钉、铁屑等物体，最大清洁粒度应不小于30mm
5.4.4导航定位精度
应达到以下精度要求： a）绝对轨迹精度：室内土50mm；室外土70mm; b）绝对位置精度：室内±40mm；室外土60mm; c）重复位置精度：室内土30mm：室外土50mm
应符合制造商声明的续航能力。
产品在非清洁作业时的额定速度应不超过制造商声明的额定速度
5. 4. 8爬坡性能
产品能持续爬坡的最大角度应不小于10°
产品能越过越障物的最大高度应不小于1(
产品能越过沟缝的最大宽度应不小于25mm。
5.4.11障碍物检测
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避免与作业人员或周围环境造成碰撞风险。 5.4.11.2产品接触式防护装置应满足以下要求： a）产品四周应安装接触式防护装置，触发后应立即停止运动，并有明显区别于正常信号的声光报 警提示； b） 接触式防护装置的最大触发力不应超过22N。 5.4.11.3产品非接触式防护装置应满足以下要求： a 能够提前感知前进方向至少200mm以外的障碍物（障碍物高度不低于200mm），有明显区别 于正常信号的声光报警提示并停止工作； 障碍物移除至少2S后，产品自动恢复工作
正常工作状态时对外最大发射声压级应不大于8
产品经稳定性测试，不应移动、倾翻、失控。
5.4.14环境适应性
经环境适应性试验后，产品应功能正常，外观无异常
5. 4. 15随机振动
5.4.16包装及运输振动
经包装及运输振动试验后，产品功能应正常，无结构及零件损坏、无明显弯曲变形、紧固 异常情况。
5. 5. 1电气要求
5.5.1.1所有电气电控导线均应捆扎成束、布置整齐、紧固卡紧、接头牢固并有绝缘套。 5.5.1.2动力线与信号线应分开，且信号线应采用屏蔽、双绞线等抗干扰措施， 5.5.1.3产品交流动力电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于1MQ。 5.5.1.4 应能经受1min频率为50Hz基本正弦波的电压过电流保护。 5.5.1.5 当主供电回路出现过电流异常时，应马上自动断开电路，避免危险的发生。 5.5.1.6 残余电压应符合GB/T5226.1一2019中6.2.4的规定。 5.5.1.7 采用锂电池供电的产品，行走、清扫供电分离。 5.5.1.8电控箱、电机、定位导航零部件、电动推杆的防护等级应不低于GB/T4208中的IP54。
安全警示标志应符合GB2894中的规定
品应只在设定的区域内进行作业，禁止驶离设定
5.5.4 灰尘抑制及过滤
5.5.4.1产品应采取措施避免吸入的扬尘过多导致内部电路元器件失效。 5.5.4.2当影响到产品性能时，应能停止产品工作并伴有报警提示。 5.5.4.3产品应对离心风机进行过载保护并能提示报警，应采取措施自动清洁滤芯。
5. 5. 5 紧急停正
品应设置可识别和易于接近的符合GB/T5226.1一2019中10.7的急停装置。
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5.5.6.1产品应配备主要行驶方向上的障碍物检测装置，并满足5.4.10的要求。自动模式下产品应在 与人或障碍物接触前安全停止，且应通过一个明显的信号（如声、光信号等）提示。 5.5.6.2当行驶路径上的障碍物消失后，产品应自动重新开始运行。
5.5. 7 动力电池
5.7.1动力电池管理系统应具备充电过压控制、放电电压控制、充电电流控制、放电电流控制 温度控制等功能。 5.7.2应设置动力电池或动力电池箱的约束装置
产品运行异常时，应能发出声光报警提示并停止工作，包含但不限于以下情况： a) 激光雷达被遮挡； b) 驱动器故障； C 电机故障； d 通信故障： e AGV定位出错。
5.5.9.1激光雷达通信断开连接应能提示声光报警。
除非另有要求，试验条件应符合5.1.1的规定，
6. 3. 1清洁覆盖率
6.3.1.1试验设备
长度测量工具、时间记录工具。
长度测量工具、时间记录工具。
6. 3. 1. 2 试验条件
试验场地的要求如下所列，见图2： a）地面应平整； 模拟清扫面积不小于60m的标准户型的场地； 模拟墙体、隔断墙体的高度不低于2m； 隔断后的区域数量不应多于4个（不含通道），单个区域最小面积不小于6m：
f）除通道外，隔断后的各区域的最短尺寸不小于2.6m； g）均匀铺设粒度30mm及以下混凝土碎块或砂石。
6. 3. 1. 3 试验步骤
图2试验场地平面示意图
试验步骤符合6.3.1.3的规定，按式（2）计算每次试验清洁效率n，最终结果取平均值。 71=S,/t;x100% （2） 式中： n一一清洁效率，单位为平方米每小时（m/h）； t，一一实际清洁时间，单位为小时（h）
试验步骤符合6.3.1.3的规定，按式（2）计算每次试验清洁效率n，最终结果取平均值。 71=S,/t;x100% 式中： 一清洁效率，单位为平方米每小时（m/h）； 实际清洁面积，单位为平方米（m）； 实际清洁时间，单位为小时（h）
6.3.3最大清洁粒度
6. 3. 3. 1试验设备
卡尺或直尺等长度测量工具，精度不低于1mm
6. 3. 3. 2试验步骤
产品在自动清洁模式下，以额定速度在铺有20 g/cm的石块或混凝土碎块）的试验场地上进行作业。 测量所收集到的最大颗粒的当量直径
6.3.4导航定位精度
6. 3. 5. 1试验设备
秒表计时器或产品自带的计时功能。
6. 3. 5. 2 试验步骤
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试验步骤如下： 试验前确保产品处于满电状态； b 启动产品，自动执行清扫工作，在空载状态下以额定速度持续运行至电池电量20%时，观察是 否有报警提示： 继续运行至电池电量5%，记录续航时间，
6.3.6.1试验条件
3.6.1.1如图3所示，速度测试区域长度应至少为5倍产品长度，且不少于1000mm，宽度应 品能够正常行走。测试区域各端要保留足够的空间加速和减速。 3.6.1.2应具有能及时确定产品进入和离开测试区域的装置，如： 一起始线和终止线位置布置传感器； 3D运动跟踪系统或视频录制设备
6.3.6.1.1如图3所示，速度测试区域长度应至少为5倍产品长度，且不少于1000mm， 产品能够正常行走。测试区域各端要保留足够的空间加速和减速，
起始线和终止线位置布置传感器； 3D运动跟踪系统或视频录制设备。
6. 3. 6. 2 试验步骤
6.3.6.2.1试验步骤如下：
a）产品以空载状态放置在初始位置； b）产品从初始位置启动并加速，直线运行，在起始线之前应达到额定速度； c）产品通过速度测试区域的时间为t； d）产品通过终止线后减速至停止：
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e）分别进行3次测试。 6.3.6.2.2额定速度按式（3）计算，取平均值 V=s/1000t .*. (3) 式中： 一一行驶速度，单位米每秒（m/s）； s一一距离，单位为毫米（mm）； 一一时间，单位为秒（s）。
6. 3. 7制动距离
6. 3. 7.1试验条件
6.3.7.1.1试验区域长度宜足以使产品达到额定速度并且安全停止。 6.3.7.1.2试验设施应具有能及时确定产品运动的装置，用于测量产品的停止位置，精度误差为2%， 如：
6.3.7.1.1试验区域长度宜足以使产品达到额定速度并且安全停止。
在与产品行进方向垂直的路径旁墙体上每间隔10mm涂上窄条纹且每间隔100mm涂上宽条级 3D运动跟踪系统或视频录制设备； 卷尺等长度测量工具、秒表等时间记录工具。
6.3.7.2试验步骤
6.3.7.2.1试验包括相应的测试配置，每次试验应按下列步骤进行： a）产品处于额定负载状态，置于初始位置，加速至额定速度； b) 可手动（如急停）也可自动（如检测到障碍）启动停止指令； c） 测量产品从停止启动到完全停止所行进的距离； d）试验中如出现产品倾倒则直接判定为试验失败。 6.3.7.2.2进行3次试验，取平均值。
6. 3. 8爬坡性郁
6.3.8.1试验设备
角度为10°的斜坡，精度误差为土0.5°
6. 3. 8. 2 试验步骤
6.3.8.2.1测试方法如下：
3.8.2.1测试万法如下： a 产品处于额定负载状态，放置在斜坡的初始位置； b） 产品依次按表1测试配置的路径和方向移动到目标位置； C 测试时产品应在坡面中间（L/2）停止不小于10S； 每个测试配置测试不少于3次； e） 空载和满载分别测试不少于2次。 3.8.2.2每次测试时，若产品在上坡或下坡的任一过程中出现倾倒、下滑、侧滑、颠簸、走歪以及 错等异常状况时，则认为此过程测试失败。
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6. 3. 9越障性解
6.3.9.1试验设备
障碍物：高度为10mm，长1200mm，宽40mm
障碍物：高度为10mm，长1200mm，宽40mm
障碍物：高度为10mm，长1200mm，宽40mm
6. 3. 9. 2 试验步骤
5.3.9.2.1产品处于额定负载状态，到达障碍物前方并通过障碍物，前进方向需垂直于障碍物。 6.3.9.2.2观察产品通过障碍物时是否存在打滑等异常情况，越过障碍物后，观察产品是否恢复原行 驶轨迹行驶继续前行。 5.3.9.2.3分别测试障碍物在45°和135°时产品的越障姿态及方向保持能力，
6. 3. 10越沟性能
6.3.10.1试验设备
越沟工装：沟宽25mm，长1200mm，深50mm。 6. 3 10 2试验步骤
6.3.10.2.1产品分别处于空载、额定负载状态。 6.3.10.2.2启动产品并沿规划行驶线路行驶，前进方向需垂直于越沟工装。 6.3.10.2.3观察产品越沟时是否存在打滑等异常情况，越沟后观察产品是否恢复并继续保持原行驶软 迹行驶。
6.3.11障碍物检测
6. 3. 11. 1试验设施
6.3.11.1.1墙壁或高400mm，直径70mm的圆柱体障碍物。 6.3.11.1.2推拉力计，最大负荷300N，分度值2N，精度土1%。
6.3.11.1.1墙壁或高400mm，直径70mm的圆柱体障碍物。
6. 3. 11. 2 试验步骤
6.3.11.2.1产品接触式防护装置应按下列步骤进行试验： a）产品处于额定负载状态，以不超过额定速度运行产品，使产品触碰墙壁或障碍物，观察产品四 周的接触式防护装置是否能有效触发，触发后立即停止运行； 6） 使用推拉力计记录可触发接触式防护装置动作时的力度大小，记录产品声光报警相应状态，以 及示显装置的报警信息。 6.3.11.2.2产品非接触式防护装置应按下列步骤进行试验： a）产品处于待工作状态：
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b 根据预定试验场地规划出产品的行驶路线，在行驶路径的申央放置试验障碍物工装： C 启动设备，开启避障雷达、超声波等探测装置，设置产品行驶速度，开启自动运行模式： 产品行走至障碍物附近，观察产品是否会发出报警信号（声信号或者/和光信号），软件面板 是否显示报警提示（如有此功能），是否会自动刹车并停止前进，待产品停稳后，测量并记录 障碍物离产品之间的距离； e 移除障碍物，观察产品有无重新启动警告声并延时2s或2s以上启动，观察产品是否会沿计 划行驶路径行驶； 分别将障碍物移动至行驶轨迹扫描范围内的左侧和右侧，重复步骤c）～e），记录相关试验结 果和数据； g 将机器人运行方向分别设置为后退、左移、右移、左转弯、右转弯模式（分别在机器人空载和 满载情况下，行进方向前进、后退，以最小运行速度、额定运行速度和最大运行速度），在产 品行驶范围内，重复步骤b）f)，记录相关数据； 试验结束后，在手动操作模式下将机器人行驶至规定停放位置后关闭机器人，并整理现场
6. 3. 12. 1试验条件
3.3.12.1.1测量使用的声级计（包括传声器和电缆）或其他等效的测量系统应符合GB/T3785.1申规 定的1型声级计的要求。 6.3.12.1.2起始点与终点距离不小于5倍产品长度（沿运动方向的长度）。 5.3.12.1.3测试点布置在移动路径中间，距离产品侧面1m，距离地面高度1m处，离其他反射面距 离应不小于1m
6. 3. 12. 2 试验步骤
试验步骤如下： a 按照图4测试点及相关要求布置好测试传送器或声级计； 测试开始前，采集测试点A、B至少30S的背景噪音值： 启动产品及开启各负载并原地热机10分钟后，以额定速度从起始点直线移动至终点； d 连续测试3次，记录相关试验数据，并按表2进行修正； e最终试验结果取各测试点的噪声算术平均值。
图4噪声测试环境平面示意图
6.3.13.1试验设备
6.3. 13. 2 试验步骤
6.3.13.2.1产品处于额定负载工作状态。 6.3.13.2.2产品以正常运行时的姿态放置在10°的斜面上，静止15min。 6.3.13.2.3观察试验过程中和试验后机械结构是否产生永久变形或损坏。 6.3.13.2.4记录测试场景，试验条件和测试结果
6.3.14环境适应性
6. 3. 14. 1试验设备
应满足GB/T2424.5、GB/T2424.6中相应的性能
6.3. 14. 2高温存储
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按GB/T2423.2一2008中的方法Bb进行试验， 试验过程中不通电，其中高温（70土3）℃， h。在标准环境条件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。
6. 3. 14. 3高温工作
按GB/T2423.2一2008中的方法Be进行试验，其中高温（50土3）℃，持续24h。在标准环境条 件下恢复1h后，检查产品外观和基本功能。
6.3.14.4低温存储
6.3.14.5低温工作
6.3.14.6交变湿热试验
按GB/T2423.4一2008申图2b）进行试验，其申高温（40土2）℃，相对湿度（90土3）%，共进行2 个循环（48h）。按照GB/T2423.4一2008中图3的规定执行恢复，检查产品外观和基本功能。
6.3.14.7高低温循环
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观察并记录产品基本功能和运行参数，记录电流、电压、功率、温度等参数。在标准环境条件下恢 复1h后，检查产品外观和基本功能，
6. 3. 15随机振动
按照GB/T2423.56的规定进行。
6.3.16包装及运输振动
3.3.16.1产品如有多个包装，如裸机、电池、配件等单独包装，所有包装均进行测试 6.3.16.2试验步骤应符合GB/T4857.23的规定，试验参数按照GB/T4857.23一2021中附录D等级3 执行。 6.3.16.3试验后，检测外观、产品功能、零部件及紧固件状态。
照GB/T24343规定进行证
按照GB/T24344规定进行试验。
使产品处于正常工作状态，然后使产品进入异常运行状态。检查产品是否能按规定要求报警，同日 是否相应停止作业。
的检验分出厂检验、型式试验，检验项目见表3。
出厂检验为遂台检验，出厂检验项目应全部合格。
7.3.1型式试验在以下几种情况下进行
a）新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定； b）正式生产后，如结构、材料、工艺有较大改变施工管理标准规范范本，可能影响产品性能时； c）产品停产一年以上后恢复生产时。 7.3.2型式试验中规定的项目，有2项及以上不合格时，允许返工，再重新检验，仍有一项不合格则 判定型式检验不合格。
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T/CEGSXXXX202X
8标志、随机文件和备附件
防水标准规范范本8标志、随机文件和备附件
8.1.1产品标牌应包括以下内容：
a 产品名称； b） 型号： c） 清扫宽度； d) 产品尺寸； e） 产品重量； f) 额定功率： g) 电源充电参数： h) 制造单位及商标； i） 出厂编号； j 生产日期。 3.1.2 产品标牌应固定在产品的明显且不易损坏位置，产品标牌的型式、尺寸和技术要求应符合GB/T 13306的规定。
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