4.4.2主机设备与CANopen

4.4.3外围辅助设备接口

别墅图纸4.4.4网络管理对象

网络管理对象负责层管理、网络管理和ID分配服务，例如，初始化、配置和网络管理。网络管理 个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主/从模式

4.4.5服务数据对象

服务数据对象主要用于主节点对从节点的参数配置。服务确认是SDO最大的特点，为每个消息都 生成一个应答，以确保数据传输的准确性。在一个CANopen系统中，通常CANopen从节点作为SDO 服务器，CANopen主节点作为客户端。客户端通过索引和子索引能够访向数据服务器上的对象字典 所以CANopen主节点可以访问从节点的任意对象字典项的参数，并且SDO可以传输任何长度的 数据。

4.4.6过程数据对象

4.4.7预定义通信对象

下列通信对象被预定义： a）同步对象（SYNCobject)： 1） 从站可以通过主站与同步对象同步。同步包含通信及设备中的活动两部分。 2） 同步对象由主站周期性地传送给所有从站。 3） 同步对象包含极高优先级的报文。报文没有数据字节。为了响应“同步”，从站可以传送 合适配置的PDO（主从原则）并且启动动作，如测量等。 b）紧急对象（Emergencyobject)：参考异常处理

4.4.7.2异常处理

异常处理对象包含节点安全及紧急。 节点安全：节点安全可以使主站与从站相互监视。主站需要周期性地通过RTR（远程传送）从各从 站请求节点安全报文。主站可以通过“连接是否超时”监控识别节点是否异常。如果请求缺失，从站可 识别异常并且按预定的行为做出反应。 紧急：从站可以通过紧急对象报告异常状态。该消息拥有高于PDO消息的优先级

4.4.7.3网络管理

CANopen定义了简单的网络管理机制（NMT）。通过NMT命令可以切换不同的状态。这些状态 仅在开始时由主站传送。NMT消息拥有最高有优先级 从站应至少支持表2的状态（最小设备能力）。

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4.4.7.4标识符分配

4.5CANopen设备子协议

451 CIA 404

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a）控制器功能块（Controllerfunctionblock）； b）报警功能块（Alarmfunctionblock）； c）本设备特有功能块。 控制器功能块包括通用控制器参数和控制方式。 报警功能块用于监控超限（下限或上限）的过程值

a）控制器功能块（Controllerfunctionblock）； b）报警功能块（Alarmfunctionblock）； c）本设备特有功能块。 控制器功能块包括通用控制器参数和控制方式。 报警功能块用于监控超限（下限或上限）的过程值

原则上来讲，温度控制设备反馈的控制参数被映射在由设备子协议定义的控制器功能块中。然而 当这些预定参数不能满足实际设备的需求，就需要将更多参数定义在对象目录的厂商自定义子协议 部分。 采用与CiA404相同的通道机制：分索引用于识别通道。如果仅1个通道可用则分索引为1， 分区与子协议指定区域的一样，见表8

过程值（如温度等）包括下列参数： a）有效值； b）物理单位字段； ）小数位字段。 控制字包括一些扩展命令，例如，负压模式（在系统有泄漏时的一种紧急操作模式）或故障重置。 各种情况下的设备动作及异常通过字状态通知主机。 该子协议仅定义了少量主要由用户预测的特定异常位 如果一个辅机设备的异常没有相应的预定义异常位，则可使用“通用异常位”。已出现异常的详细 信息可以在设备上查看

5CANopen设备通信地址定义

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LSS功能占用两个接口。在支持LSS的CANopen网络中只能有一个带有LSSMaster的节点。 LSSMaster节点通过配置CAN节点底层参数上的LSSSlave实现。 LSS Master和 LSS Slave 之间通信遵守 LSS协议

5.2LSSMaster设备

通过CAN网络管理其他节点模块的节点功能模块叫LSSMaster。网络上只能有 Master。且LSSMaster没有属性。LSSMaster具有NMT主能力

5.3LSS Slave接

受LSSMaster管理的就叫LSSSlave。带有LSSSlave的节点数没有限制。SSSlave有下

5.4外围辅助设备地址规范

本标准适用的常用外围辅助设备有：模温机、十燥机、冷水机及上料机。对于以上设备，其LSS地 址规范如表9所示

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6CANopen外围辅助设备自定义子协议

外围辅助设备需要其他的参数值，如流量及压力等。这些参数并没有包含在标准子协议中，因而应 在生产商特定区域进行描述。 为了使每个生产商的设备可能用到的参数相同，本协议定义了橡胶塑料机械外围设备的自定义子 办议。 这些子协议包含了一系列的额外设备对象。然而，这并不意味着每台设备都需要使用所有对象，它 仅保证所有设备指定的对象可以被各不同生产厂商以相同方法进行存取。 本协议存在于不同类型的设备中。本协议并非全新协议，而是基于CiA404（用于测量装置及闭环 控制器的CANopen设备子协议)定义了额外的对象目录，以期适用于橡胶塑料机械的辅机设备。

基于CiA404（用于测量装置及闭环控制器的CANopen设备子协议）定义了额外的对象目录，以期 适用于干燥机

以下对象（见表10一表15应在对象目录中的厂商特定区域实现。 设备和CANopen接口应建立一个区域。没有在设备中实现的对象不应在CANopen接口实现 注：本标准中，温度数值的小数点为后保留1位。 示例：543代表54.3℃，也就是说，分辨率为1/10℃。以下各表都沿用该单位

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6.2.3设备配置文件

索引为2000h的对象用于描述符合本协议设备的类型与版本。它包含一个8位字段（用于描述本 协议的代码）及其他三个8位字段（用于描述设备配置文件信息）。以下模温机、冷水机、上料机此项均 相同，故不再重复定义。X 该对象定义了本协议的设备配置文件，见表11、表12

协议代码：80（50h）。 子协议代码：干燥机：01； 模温机：02h； 冷水机：03h；

GB/T38687—2020上料机：04h。子协议版本和索引与设备的设备子协议版本一致。例如：文件版本1.0：子协议版本01h和子协议索引00h。文件版本3.4：子协议版本03h和子协议索引40h。6.3模温机扩展对象见表13。表13读写索引名称数据类型单位备注类型0：状态无效；1：状态有效bito待机状态保留bit1运行状态bit9保留bit2延时停机状态bit10o保留2001h机器状态UNSIGNED 16bit3故障状态bit11保留只读bit4保育bit12保留bit5保留bit13保留bit6保留bit14保留bit7保留bit15保留0：正常；1:输人异常bito泵过载输人bit8保留bitl超温输人bitg保留bit2低液位输人bit10保留2002h开关量输人状态UNSIGNED 16bit3高液位输人bit11保留只读bit4压力过低输人bit12保留bit5压力过高输人bit13保留bit6保留bit14保留bit7保留bit15保留0：正常；1:输人异常bito保留bit8保留bit1保留bit9保留bit2保留bitlo保留2003h开关量输人状态2UNSIGNED 16bit3保留bit11保留只读bit4保留bit12保留bit5保留bit13保留bit6保留bit14保留bit7保留bit15保留14

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7Modbus协议总体描述

Modbus协议总体描述

图2Modbus通信栈

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数据单元（PDU）。特定总线或网络上的 Modbus协议映射能够在应用数据单元（ADU） 些附加字段，见图3。

图3通用Modbus顿

Modbus应用数据单元由启动Modbus事务处理的客户机创建。功能码向服务器指示将执行哪种 噪作。Modbus应用协议建立了客户机启动的请求格式。 用一个字节编码Modbus数据单元的功能码字段。有效的码范围是十进制1～255（128～255保留 用于异常响应）。当从客户机向服务器设备发送报文时，功能码字段通知服务器执行哪种操作。功能码 *0”无效。可以向一些功能码加人子功能码来定义多项操作。 当服务器对客户机响应时，它使用功能码字段来指示正常（无差错）响应（见图4）或者出现某种差 错（称为异常响应），见图5。对于正常响应，服务器仅复制原始功能码

图4Modbus事务处理（无差错）

图5Modbus事务处理（异常响应）

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7.2.2.1物理接口

.2.2.22线Modbus定

表16则说明2线Modbus电路定义

图6通用的2线拓扑结构

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在这个2线总线上，在任何时候只有一个驱动器有权发送信号。 实际上，还应使用第三条导线将总线上所有设备的公共端相互连接

7.2.2.3.1无中继器情况下，最大设备数量

7.2.2.3.2拓扑结构

没有配置中继器的RS485Modbus有一个与所有设备直接连接（菊花链）或通过短分支电缆连接的 干线电缆。 干线电缆，又称总线，可能很长。它的两端应接线路终端。 也可以在多个RS485Modbus之间使用中继器。

7.2.2.3.3长度

应限制十线电缆的端到端长度。最天长度与波特率、电缆（规格、电容或特性阻抗）、菊花链上的负 载数量以及网络配置（2线制或4线制）有关。 对于最高波特率为9600bit/s、AWG26（或更粗）规格的电缆来说，其最大长度为100m。 分支应短监理标准规范范本，不能超过20m。如果使用n个分支的多端口分支器，每个分支最大长度应限制为40m 除以。

7.2.2.3.4接地形式

应将“公共端电路（信号与可选电源的公共端）直接连接到保护地上，最好是整条总线单点接地 通常，该点可选在主站上或其分支器上

7.2.2.3.5线路终端

别墅标准规范范本GB/T 386872020

7.2.2.4机械接口

Modbus中使用的RJ45连接器（要求的插脚引线）