应对工业机器人室内使用或室外使用进行说明；应对机器人使用环境限制进行描述，例如非爆炸环 境或者无火环境；应对机器人臂展、运行空间进行说明

5.4.3.4时间限制

应对预计使用年限、每天使用班次和工作周期进行限定。为了获得运行寿命，机器人应按照说明书 进行良好维护

5.4.3.5人员限制

应对操作人员的要求进行说明螺栓标准，例如培训、资质等要求

5.5生命周期划分及危险区域划分

5.5.1生命周期划分

可导致危险状态的任务清单见表1

表1可导致危险状态的任务清单

5.5.2危险区域划分

GB/T38642—2020

危险区域包括控制区、 限制区、公共区等 上业机搬管危应区墩尔例 的示例如图3所示

注：箭头方向为AGV运动方向

图2工业机械臂危险区域图

图3AGV危险区域图

针对工业机器人生命周期中各个阶段可能出现的危险源，参考附录A及附录B进行危险源识别。 注：并非所有在本标准描述的危险都适用于每一台机器人，同样某一特定危险情况的风险水平，在不同机器人间也 可能有所不同，因此在本标准中识别的风险对不同机器人可能会有不同，宜进行风险评估，明确危险的风险 指数。

按GB/T16856一2015中6.3规定的风险图的方

GB/T 386422020

S、F、O及A的定义如下： S：伤害的严重程度； F：暴露在危害环境下的频率或时间； O：危险事件出现的可能性； A：避免或减少危害的可能性。 根据图4可以得到风险指数

S、F、O及A的定义如下： S：伤害的严重程度； F：暴露在危害环境下的频率或时间； O：危险事件出现的可能性； A：避免或减少危害的可能性。 根据图4可以得到风险指数

5.7出具风险评价报告

图4用于风险估计的风险图示例

评价组在完成风险分析和风险 评定工作后，应出具风险评价报告。评价报告至少包括以 评价对象基本信息； 评价组成员名单：

评价时间和地点； 评价依据的方法； 评价结果及建议措施等

评价时间和地点； 评价依据的方法； 评价结果及建议措施等

通过消除危险，或通过分别或同时减小下述决定相关风险的两个因素，可以实现风险减小： 所考虑危险产生伤害的严重程度； 伤害发生的概率。 所有预定用于达到此目标的保护措施应按5.8.25.8.4的顺序进行，即“三步法”。

5.8.2本质安全设计措施

本质安全设计措施通过适当选择工业机器人的设计特性和/或暴露人员与工业机器人的交互作用 消除危险或减小相关的风险。 注：第一步是不采用安全防护或补充保护措施等保护措施而消除危险的唯一阶段。 如果通过提高控制系统性能来减小风险，宜按GB/T16855.1一2018或GB28526一2012等标准要 求进行控制系统功能安全评估，应在资料中清楚地说明该控制系统所满足的功能安全等级及评估时所 采用的标准。风险指数对应的功能安全等级要求见表2

风险指数相应功能安全

5.8.3安全防护和（或）补充保护措施

考虑到预定使用和可合理预见的误用 重过本质安全设计措施消除危险或充分减小与其术 风险实际不可行，则可使用经适当选择的安全防护和补充保护措施来减小风险。 应符合GB11291.1一2011中关于安全防护和/或补充保护措施的要求

尽管采用了本质安全设计措施、安全防护和（或）补充保护措施，但风险仍然存在时，则应在使） 中明确剩余风险。该信息应包括但不限于下列内容： 使用机械的操作程序符合机械使用人员或其他暴露于机械有关危险的人员的预期能力：

GB/T 386422020

详细描述使用该机械时推荐的安全操作方法和相关的培训要求； 足够的信息，包括对该机械生命周期不同阶段剩余风险的警告； 任何推荐使用的个体防护装备的描述，包括对其需求和有关使用所需培训等详细信息。 不应用使用信息代替本质安全设计措施、安全防护和（或）补充保护措施的正确应用。 注：与每种运行模式和干预程序相关的充分保护措施降低了在遇到技术困难时诱导操作人员采用危险干预技术的 可能性。 应符合GB11291.1一2011中关于使用信息的要求。 工业机器人的风险评价和风险减小示例参见附录C

详细描述使用该机械时推荐的安全操作方法和相关的培训要求； 足够的信息，包括对该机械生命周期不同阶段剩余风险的警告； 任何推荐使用的个体防护装备的描述，包括对其需求和有关使用所需培训等详细信息。 不应用使用信息代替本质安全设计措施、安全防护和（或）补充保护措施的正确应用。 注：与每种运行模式和干预程序相关的充分保护措施降低了在遇到技术困难时诱导操作人员采用危险干预技术的 可能性。 应符合GB11291.1一2011中关于使用信息的要求。 工业机器人的风险评价和风险减小示例参见附录C

风险评价的过程和结果应形成文件不锈钢标准，文件内容应至少包括： 风险评价对象； 评价组组长和成员； 评价对象相关信息； 机器人生命周期划分及危险区划分； 工业机器人危险状态和危险事件分析； 发生危险的概率和后果严重程度的评估过程和结果； 风险等级评定； 风险评价报告； 降低风险的建议措施

GB/T 386422020

GB/T 386422020

水电站标准规范范本GB/T 386422020

GB/T38642—2020

1 GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 [2] GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 [3] GB/T17799.2—2003电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 ［4] GB17799.4一2012电磁兼容通用标准工业环境中的发射 [5] GB/T300302013自动导引车（AGV）术语 [6] EN1525：1997工业货车的安全无驾驶员货车及其系统（Safetyofindustrialtrucks Driverless trucks and their systems)