4.1.2.4降速控制/限速运行安全

电气设备/系统应具有把工 使得人员来得及从工业机器人危 中脱身或停止工业机器人运动的安全 GB 11291.1 2011 中的5.6。

4.1.2.5操作方式安全

电气设备/系统应具有不同操作方式（如自动方式、手动降速方式及手动高速方式）选择的安全 其具体要求见GB11291.1—2011中的5.7

闸阀标准4.1.2.6 示教控制安全

2011中的5.8。 注：无示教盒不作要求

4.1.2.7原点设置及故障诊断安全

电气设备/系统应具有在原点位置校准前、禁止机器人除手动运行外的其他运动，以防止危险产生 的安全措施。同时还应具有通过各种措施（包括信息等）对工业机器人进行故障诊断并进行相应维护的 安全措施。

同时运动控制及协同操价

2011中的5.9。 在有协同操作时，电气设备/系统应具有协同操作的安全措施，其具体要求见GB11291.1一2011中 的5.10

4.1.2.9奇异性保护安全

当需要时，电气设备/系统应具有奇异性保护的安全措施，其具体要求见GB11291.1一2 5.11。

4.1.2.10碰撞检测与处理安全

当需要时，电气设备/系统店 生碰撞时，不通过任何外部传感器，在瞬间检测并能使工业机器人停止，使碰撞造成的损害降低 教模式及再现模式下检测出碰撞时， 均应能紧急停止

4.1.2.11断电后关节自锁安全

对因关节自重及不同姿态下工具自重有可能导致断电后关节跌落的状况，电气设备/系统应具有 车或外部刹车措施，确保工业机器人在断电、去使能、急停等状态下，关节能够自锁，并保持当时 量与姿态。

4.1.2.12非自锁关节的延时去使能安全

对于工业机器人某些不具备自锁功能的关节，在速度非零的情况下非正常停机瞬间，如果关节 持当时的位置与姿态，电气设备/系统应具有去使能的安全措施，确保速度为零之后再去使能。

4.1.2.13操作权限及控制软件安全

电气设备/系统应具有对不同用户进行功能便用、参数设置和密码设置等权限限制的安全猎施。 安全确保措施中的基本条件是重要部位不允许软件介人。例如，主电源开关不允许通过软件来接 通。紧急停止电路的任务是切断动力源，是处理故障的最后手段。因此，紧急停止电路应直接与动力源 用接线相连接，以保证发生故障时能够可靠地切断动力源， 如采用总线控制，在总线连接断开或总线发生故障时应保障连在总线上的1/O恢复到安全电平状 态，或考虑使用穴余系统，

电气设备/系统和器件应： 一适应于它们预期的用途； 符合有关标准的规定； 按供方说明书要求使用，

电气设备/系统和器件应： 适应于它们预期的用途： 符合有关标准的规定； 按供方说明书要求使用

4.3.1电气设备/系统应设计成能按4.3.2规定的电源条件下正常运行！

频率：0.99～1.01倍标称频率（连续的）。 0.98～1.02倍标称频率（短时工作）。 谐波：2次～5次畸变谐波总和不超过线电压方均根值的10%；对于6次～30次畸变谐波的总和 允许最多附加线电压方均根值的2%。 不平衡电压：三相电源电压负序和零序成分都不应超过正序成分的2%。 电压中断：在电源周期的任意时间，电源中断或零电压持续时间不超过3mS，相继中断间隔时间应 大于1S。 电压降：电压降不应超过大于1周期的电源峰值电压的20%，相继降落间隔时间应大于1s

频率：0.99～1.01倍标称频率（连续的）。 0.98～1.02倍标称频率（短时工作）。 谐波：2次～5次畸变谐波总和不超过线电压方均根值的10%；对于6次～30次畸变谐波的总和 允许最多附加线电压方均根值的2%。 不平衡电压：三相电源电压负序和零序成分都不应超过正序成分的2%。 电压中断：在电源周期的任意时间，电源中断或零电压持续时间不超过3mS，相继中断间隔时间应 大于1。 电压降：电压降不应超过大于1周期的电源峰值电压的20%，相继降落间隔时间应大于1s

4.4实际环境和运行条件

受备/系统应适应于其预期使用的环境和运行条件

4.4.2电磁兼容性EMC)

电气设备/系统产生的电磁骚扰不应超过其预期使用场合充许的水平，同时对电磁骚扰应有足 扰度水平，以保证电气设备/系统在预期使用环境中可以正常运行。 电气设备/系统要求进行抗扰度和/或发射试验（见附录A），但下列条件除外

GB/T 5226.7—2020

采用的装置或元件已符合相关产品标准或通用标准（无产品标准时）的EMC要求； 电气安装和布线已符合装置和元件供方的要求（电缆、屏蔽、接地等）或已采取降低电磁影响的 有效措施（见GB/T5226.1一2019中的附录H） 注：工业机械的EMC的通用标准分别见GB23313—2009（发射限值）和GB/T21067一2007（抗扰度限值）

4.4.3环境空气温度

电气设备/系统应能在预期环境空气温度中正常工作，其要求是当外壳（柜、箱或盒）的外部环境 度为5℃～40℃范围内能正常工作 制造商可根据具体电气设备/系统的使用环境规定使用的最低或最高环境空气温度

当最高温度为40℃，相对湿度不超过50%时，电气设备/系统应能正常工作。温度低则允许高的 相对湿度，如20℃时相对湿度为90%。 要求采取正确的电气设备/系统设计来防止偶然性凝露的有害影响，必要时采用适当的附加设施 如内装加热器、空调器、排水孔等）

电气设备/系统应能在海拨2000m以下正常工作 对于要在高海拔地区使用的电气设备/系统，有必要降低下列因素： 介电强度； 装置的开关能力； 一空气的冷却效应。 关于要使用而在产品数据中又没有规定的修正因数，宜向制造商咨

4.4.7离子和非离子辐射

当电气设备/系统受到辐射时（如微波、紫外线、激光、X射线），应采取附加措施，以避免误： 速绝缘的老化。

4.4.8振动、冲击和碰撞

加措施，以防止（由机械设备及其有关设 或实际环境引起的)振动、冲击和碰撞的不良影响

运输和存放，并能经受温度高达70℃、时间不超过24h的短期运输和存放。应采取防潮、防振和抗冲 击措施，避免损坏电气设备。 注：在低温下易损坏的电气设备包括PVC绝缘电缆

5引入电源线端接法和切断开关

5.1引入电源线端接法

宜把电气设备/系统连接到单一电源上。如果需要用其他电源供电给电气设备/系统的某些部分

（如不同工作电压的电子设备），这些电源宜尽可能取自组成为机械电气设备一部分的器件（如变压器 换能器等）。 除非电气设备采用插头/插座直接连接电源处，否则电源线应直接连到电源切断开关的电源端 子上。 如果需要使用其他电压或电源系统来满足电气设备/系统的某些部分（如电子设备、电磁离合器等） 的供电要求，这些电源宜尽可能通过电气设备/系统组成部分的器件（如变压器、整流器、换能器等 供电。 除非电气设备/系统采用插头/插座直接连接电源处，否则电源线应直接连到电源切断开关的电源 端子上 使用中线时应在电气设备的技术文件（如安装图和电路图）上表示清楚，标记符号N，并应为中线提 供单用绝缘端子。 在电气设备/系统内部，中线（N）和保护联结电路（PE）之间不应相连。 引人电源连接端子都应按GB/T4026一2019的规定进行清晰的标识

5.2连接外部保护接地导体的端子

电气设备/系统应根据配电系统连接外部保护接地导体或连接外部保护导线体，该连接的端子应设 置在各引人电源有关相线端子的邻近处， 这种端子的尺寸应适合与表1规定截面积的外部铜保护导线相连接

表1外部保护铜导线的最小截面积

如果外部导线不是铜的，则端子尺寸应适当选择。 每个引入电源点，连接外部保护接地导体或外部保护导线体的端子应加标志或用字母标志PE来 标记（见GB/T4026—2019）。

如果外部导线不是铜的，则端子尺寸应适当选择。 每个引入电源点，连接外部保护接地导体或外部保护导线体的端子应加标志或用字母标志P 记（见GB/T4026—2019)

5.3电源切断（隔离）开关

电气设备/系统的每个引人电源应装电源切断开关： 当配备两个或两个以上的电源切断开关时，为了防止出现危险情况，应采取联锁保护措施

GB/T 5226.7—2020

）通过软电缆供电的插头/插座组合。

当电源切断开关采用5.3.2a）～d)规定的型式之一时，应满足下述全部要求： a）把电气设备/系统从电源上隔离，仅有一个“断开”和“接通”位置，清晰地标记“。”和“」” (GB/T5465.2—2008中5008和GB/T5465.2—2008中5007符号）。 b）有可见的触头间隙或位置指示器并已满足隔离功能的要求，指示器在所有触头没有确实断开 前不能指示断开（隔离）。 有一个外部操作装置（如手柄），（例外：动力操作的开关设备有其他办法断开的场合，这种操作 不必一定要从电柜外部进行）。在外部操作装置不再供紧急操作使用场合时，外部操作装置的 颜色建议使用黑色或灰色 电源切断开关为插头/插座组合的场合，插头/插座应符合GB/T11918.1一2014的规定

规定的式之一时，以满定下还全部要求 a）把电气设备/系统从电源上隔离，仅有一个“断开”和“接通”位置，清晰地标记“。”和“」” (GB/T5465.2—2008中5008和GB/T5465.2—2008中5007符号）。 b） 有可见的触头间隙或位置指示器并已满足隔离功能的要求，指示器在所有触头没有确实断开 前不能指示断开（隔离）。 有一个外部操作装置（如手柄），（例外：动力操作的开关设备有其他办法断开的场合，这种操作 不必一定要从电柜外部进行）。在外部操作装置不再供紧急操作使用场合时，外部操作装置的 颜色建议使用黑色或灰色 电源切断开关为插头/插座组合的场合，插头/插座应符合GB/T11918.1一2014的规定

电源切断开关的操作装置（例如：手柄 宜为1.7m。 GB/T18209.3—2010给出了操作方向的要求

5.4防止意外起动的断开器件

5.5断开电气设备的器件

当电气设备/系统要求断开和隔离时，应配备电气设备的断开（隔离）器件使其工作。这样的断开器 件应满足以下条件： 对预期使用适当而方便； 安排合适； 对电气设备/系统的电路或部件进行维修时可以快速识别。 应提供措施以防止断开器件来自控制器和（或）其他位置因疏忽或错误的闭合

5.6对未经允许、疏忽和错误连接的防护

装在封闭电气工作区外的防止意外起动的断开器件和断开电气设备的器件在其断开位置（或断 ）应提供安全措施（例如：提供挂锁、陷阱钥匙联锁）

电气设备/系统应具备在下列情况下保护人们免受电击的能力： 基本防护（见6.2和6.4）； 故障防护（见6.3和6.4）。 宜采用6.2、6.3和6.4中保持特低电压（PELV）规定的防护措施，这些规定源于GB/T16 2011。这些防护措施不适用的场合，例如：由于实际或运行条件，可以采用GB/T16895.21一2 他措施，

电气设备/系统的每个电路或部件，无论是否采用6.2.2或6.2.3规定的措施，都应采用6.2.4规定 的措施。 例外：在这些防护措施不适用的场合，可以采用GB/T16895.21一2011所规定的其他直接接触的 防护措施（如使用遮栏或外护物，使用结构或安装防护通道技术，见6.2.5和6.2.6）。 当电气设备/系统安装在任何人都能打开的地方，采用6.2.3或6.2.2中的防护措施，其直接接触的 防护等级应采用至少IP4X或IPXXD（见GB/T4208一2017），或采用6.2.3中的防护措施

电气设备/系统的每个电路或部件，无论是否采用6.2.2或6.2.3规定的措施，都应采用6.2.4规定 的措施。 例外：在这些防护措施不适用的场合，可以采用GB/T16895.21一2011所规定的其他直接接触的 防护措施（如使用遮栏或外护物，使用结构或安装防护通道技术，见6.2.5和6.2.6）， 当电气设备/系统安装在任何人都能打开的地方，采用6.2.3或6.2.2中的防护措施，其直接接触的 防护等级应采用至少IP4X或IPXXD（见GB/T4208一2017），或采用6.2.3中的防护措施

6.2.2用外壳作防护

带电部分应安装在外壳内，接触带电部分的最低防护等级为IP2X或IPXXB（见GB/T4208 如果壳体上部表面是容易接近的，其接触带电部分的最低防护等级应为IP4X或IPXXD。 满足下列条件之一时才允许开启外壳（门、罩、盖板等）： a）使用钥匙或工具开启外壳。 注：钥匙或工具的使用是为限制熟练或受过训练的人员进入见17.2f)」。 b）开启外壳之前应先切断其内部的带电部件。 注：这可由门与切断开关（如电源切断开关）的联锁机构来实现，使得只有在切断开关断开后才能打开门，以及把门 关闭后才能接通开关。 例外：下列情况可用供方规定的钥匙或工具解除联锁 一当解除联锁时，不论什么时候都能断开切断开关并在断开位置锁住切断开关或其他防止未经允许闭合切 断开关； 当关上门时，联锁功能自动恢复： 一当设备需要带电对电器重新调整或整定时，可能触及的所有带电部件（包括门内的部件），其防止意外接触 带电部分的防护等级至少为IP2X或IPXXB，以及门内其他带电部件防止意外接触的防护等级至少为 IP1X或IPXXA： 有关解除联锁程序的相关信息随电气设备/系统使用说明书提供（见第17章）； 一电柜背后门未与断开机构直接联锁时，应提供措施限制熟练或受过训练的人员[见17.2b)接近带电体。 切断开关断开后所有仍然带电的部件（见5.3.5）应防护，其直接接触的防护等级应至少为IP2X或IPXXB（见 GB/T4208—2017）。以下情况除外： 一仅由于连接联锁电路而可能带电的部件和用颜色区分可能带电的部件应符合13.2.4规定； 一若电源切断开关单独安装在独立的外壳中，它的电源端子可以不遮盖。 c）只有当所有带电件直接接触的防护等级至少为IP2X或IPXXB时（见GB/T4208一2017），才 允许不用钥匙或工具和不切断带电部件去开启外壳。用遮栏提供这种防护条件时，要求使用 工具才能拆除遮栏，或拆除遮栏时所有被防护的带电部分能自动断电。在防止接触保护达到 6.2.2c)要求，以及手动操动器件（例如：手动闭合接触器或继电器）可能导致危险的场合，这种 操动方式应提供需要工具才能除去遮栏或阻挡物的防护措施

如果壳体上部表面是容易接近的，其接触带电部分的最低防护等级应为IP4X或IPXXD 满足下列条件之一时才允许开启外壳（门、罩、盖板等）： ）使用钥匙或工具开启外壳， 主：钥匙或工具的使用是为限制熟练或受过训练的人员进入[见17.2f)］]。 b）开启外壳之前应先切断其内部的带电部件。 主：这可由门与切断开关（如电源切断开关）的联锁机构来实现，使得只有在切断开关断开后才能打开门，以及把门 关闭后才能接通开关， 例外：下列情况可用供方规定的钥匙或工具解除联锁 一当解除联锁时，不论什么时候都能断开切断开关并在断开位置锁住切断开关或其他防止未经允许闭合切 断开关； 当关上门时，联锁功能自动恢复： 一当设备需要带电对电器重新调整或整定时，可能触及的所有带电部件（包括门内的部件），其防止意外接触 带电部分的防护等级至少为IP2X或IPXXB，以及门内其他带电部件防止意外接触的防护等级至少为 IP1X或IPXXA： 有关解除联锁程序的相关信息随电气设备/系统使用说明书提供（见第17章）； 一电柜背后门未与断开机构直接联锁时，应提供措施限制熟练或受过训练的人员[见17.2b)接近带电体。 切断开关断开后所有仍然带电的部件（见5.3.5）应防护，其直接接触的防护等级应至少为IP2X或IPXXB（见 GB/T4208—2017）。以下情况除外： 一仅由于连接联锁电路而可能带电的部件和用颜色区分可能带电的部件应符合13.2.4规定； 一若电源切断开关单独安装在独立的外壳中，它的电源端子可以不遮盖。 只有当所有带电件直接接触的防护等级至少为IP2X或IPXXB时（见GB/T4208一2017），才 允许不用钥匙或工具和不切断带电部件去开启外壳。用遮栏提供这种防护条件时，要求使用 工具才能拆除遮栏，或拆除遮栏时所有被防护的带电部分能自动断电。在防止接触保护达到 6.2.2c)要求，以及手动操动器件（例如：手动闭合接触器或继电器）可能导致危险的场合，这种 操动方式应提供需要工具才能除去遮栏或阻挡物的防护措施

6.2.3用绝缘物防护带电体

带电体应用绝缘物完全覆盖住，只有用破坏性办法才能去掉绝缘层。在正常工作条件 能经得住机械的、化学的、电气的和热的应力作用。 注：油漆、清漆、喷漆和类似产品，不适于单独用作防护正常工作条件下的电击

体应用绝缘物完全覆盖住，只有用破坏性办法才能去掉绝缘层。在正常工作条件下绝缘物应 机械的、化学的、电气的和热的应力作用。 由漆、清漆、喷漆和类似产品，不适于单独用作防护正常工作条件下的电击。

GB/T 5226.7—2020

6.2.4残余电压的防护

电源切断后，任何残余电压高于60V的带电部分，都应在5s之内放电到60V或60V以下，只要 这种放电速率不妨碍电气设备的正常功能（元件存储电荷小于或等于60&C时可免除此要求）。如果这 种放电速率会干扰设备的正常功能，则应在容易看见的位置或在包含带电部分的外壳邻近处，作耐久性 警告标志提醒注意危险，并注明打开外壳前所需的延时时间。 对插头/插座或类似的器件，拔出它们会裸露出导体件（如插针），放电至60V的时间不应超过1s， 否则这些导体件应加以防护，防护等级至少为IP2X或IPXXB。如果放电时间不小于1S，最低防护等 级又未达到IP2X或IPXXB，应采用附加开关电器或适当的警告措施，提请注意危险的警告标志，并注 明所需的延时时间。当设备位于所有人都能接触的地方，警告是不够的，避免接触带电部分的最低防护 等级为IP4X或IPXXD。 注：变顺器和DC母线电源的放电时间可能超过5S

6.2.5用遮栏的防护

用遮栏的防护应符合GB/T16895.212011的规定。

敌障防护用来预防带电部分与外露可导电部分之间因绝缘失效时所产生的危险情况， 对电气设备/系统的每个电路或部件，至少应采用6.3.2和6.3.3规定的措施之一： 防止出现危险触摸电压（6.3.2）；或 触及触摸电压可能造成危险之前自动切断电源（6.3.3）。 主1：由触摸电压引起有害的生理效应的风险取决于触摸电压及可能暴露的持续时间。 主2：设备和保护措施的分类参见GB/T17045一2008。

6.3.2出现触摸电压的预防

防止出现危险触摸模电压有下列措施： 采用Ⅱ类设备或等效绝缘； 电气隔离。

6.3.2.2采用Ⅱ类设备或等效绝缘作防护

这种措施用来预防由于基本绝缘失效而出现在易接近部件上的触摸电压。 这种保护应用下述一种或多种措施来实现： 采用Ⅱ类电气设备或器件（双重绝缘、加强绝缘或符合GB/T17045一2008的等效绝缘）； 按GB/T7251.1一2013采用具有完整绝缘的成套开关设备和控制设备； 按GB/T168.95.21一2011使用附加的或加强的绝缘

这种措施用来预防由于基本绝缘失效而出现在易接近部件上的触摸电压。 这种保护应用下述一种或多种措施来实现： 采用Ⅱ类电气设备或器件（双重绝缘、加强绝缘或符合GB/T17045一2008的等效绝缘）： 按GB/T7251.1一2013采用具有完整绝缘的成套开关设备和控制设备； 按GB/T16895.21一2011使用附加的或加强的绝缘

5.3.2.3采用电气隔离作防护

单一电路的电气隔离，用来防止该电路的带电部分基本绝缘失效时的触摸电压 这种防护型式应符合GB/T16895.212011的规定

6.3.3用自动切断电源作防护

受绝缘故障影响的任何电路的电源自动切断是为了防止由触摸电压引起的危险情况 在故障情况下这种措施，是经保护器件自动操作切断一路或多路相线。切断应在极短时间内出现 以限制触摸电压使其在持续时间内没有危险

6.4采用PELV的保护

采用PELV保护人身免于间接接触和有限区间直接接触的电击防护， PELV电路满足条件如下： a）标称电压不应超过： 1）当设备在干燥环境正常使用，带电部分与人体无大面积接触时，不超过25VAC均方根 值或60VDC无纹波： 2）其他情况，6VAC均方根值或15VDC无纹波。 注：无纹波一般定义为正弦波的纹波电压其纹波含量不超过10%均方根值。 b 电路的一端或该电路电源的一点应连接到保护联结电路上。 C) PELV电路的带电体应与其他带电回路电气隔离。电气隔离不应低于安全隔离变压器初级和 次级电路之间的要求（见GB/T19212.1—2016和GB/T19212.7—2012）。 d 每个PELV电路的导线应与其他电路导线相隔离。 PELV电路用插头/插座应遵守下列规定： 1）插头不能插入其他电压系统的插座； 2）插座不接受其他电压系统的插头

6.4.2PELV电源

PELV电源应为下列的一种： 符合GB/T19212.1一2016和GB/T19212.7一2012要求的安全隔离变压器； 安全等级等效于安全隔离变压器的电流源（如等效绝缘绕组的发电机）； 符合适用标准的电子电源，该标准规定要采取措施保证即使出现内部故障，输出端子的电压也 不超过6.4.1的规定值

电气设备/系统的保护措施主要包括：由短路引起的过电流保护、电动机过热保护（过载保护、过流 保护、超温保护、限流保护）、异常温度保护（防护）、对电源中断或电压降落随后复原的保护、电动机的超 速保护、附加接地故障/残余电流保护、相序保护、闪电和开关浪涌引起的过电压保护以及短路电流定额 的确定。 以上所述电气设备/系统的保护应符合GB/T5226.1一2019中第7章的规定

等电位联结分为保护联结（保护接地）和） （功能接地） 保护联结是为保护人员防止电击及故障防护的基本措施

功能联结是为降低：绝缘失效影 电气设备受电骚扰而影响运行的后 果及可能会损坏电气设备的闪电感应电流。通常的功能联结可由连接到保护联结电路来实现。对于电 气设备/系统的适当功能，而对保护联结电路的骚扰水平不是足够低的场合，应使用单独的导线（体）分 别用于保护联结和功能联结。 上述的等电位联结应符合GB/T5226.1一2019中第8章的规定。 此外，还应将机器人的机械本体、控制柜连接到保护联结电路，以保证保护联结电路的连续性

9.1.1控制电路电源

控制电路由交流电源供电时应使用变压器供电。这些变压器应有独立的绕组。如果便用儿个变压 器，宜使这些变压器的绕组按使二次侧电压同相位的方式连接。 如果取自交流电源的直流控制电路连接到保护联结电路，它们应由交流控制电路变压器的独立绕 组或由另外的控制电路变压器供电

9.1.2控制电路电压

制电路应提供过电流保护

控制功能包括停止功能类别、操作（安全功能和/或保护猎施、起动、停止、紧急操作、无线控制系统 等）。 通过网络通信进行控制操作时，应具有可靠的通信传输特性对其数据进行校验，以保证数据可靠准 确，同时具有与工业机器人控制操作的安全联锁机制。电气设备/系统与外部网络有通信连接时，其网 落通信协议中应包含有数据安全、病毒防护相对应保护、防攻击措施。 通过与外部传感结合控制，如视觉、听觉、力觉等，应具有安全保护措施，防止异常运行造成对人员 设备的损伤

9.2.2停止功能类别

有下列三种类别的停止功能： 0类：用即刻切除机械致动机构动力的办法停车。

类：给机械致动机构施加动力去 并在停车后切除动力的可控停止。 2类：利用储留动能施加于机械致动机构的可控停止

当要求降低危险情况出现的可能性时，应提供安全功能和/或保护措施（例如联锁）。 当一台机械有多个控制站时，应提供措施以确保来自不同控制站的起动命令不会导致危险性 生。

起动功能应通过激励相关电路来操作。 运转的起动应只有在安全功能和/或防护装置全部到位并起作用后才能进行，但9.3.6叙述的情况 除外。 有些机械（如活动机械）上的安全功能和/或保护措施不适合某些操作，这类操作的起动应采用保持 运行控制，必要时，与使能装置一起使用。 在起动有危险的机械运行前，应考虑听觉和/或视觉报警信号的规定。 应提供适当的联锁以确保正确的起动顺序。 在机械要求使用多个控制站操作起动时，每个控制站应配备一个独立的手动操作的起动控制装置 操作起动条件如下： 应满足机械运行所需的全部条件； 所有起动控制装置应处于释放（断开）位置，然后； 所有起动控制装置应联合引发

根据机械的风险评价及机械的功能要求，应提供0类、1类或2类停止。 注1：当电源切断装置（见5.3）操作时属于0类停止 停止功能应否定有关的起动功能。 控制站为一个以上时，根据机械风险评价的要求，来自任何控制站的停止指令均应有效 注2.当引发停止功能时.除停止运动外，必要时还需终止机械功能

9.2.3.4紧急停止（急停）、紧急断开

联锁保护包括联锁安全防护装置的复位、超过行程限值、辅助功能的工作、不同工作和相反运动间 的联锁、反接制动、安全功能和/或安全防护措施、暂停。 联锁保护应符合GB/T5226.1一2019中9.3的规定

9.4失效情况的控制功能

失效情况的控制功能包括一般要求、失效情况下减低风险的措施、控制电路故障的防护，均应 B/T5226.1—2019 中9.4的规定

GB/T 5226.7—2020

9.5电气设备/系统的功能安全

功能安全是工业机器人整体安全的一部分，取决于电气设备/系统响应具输入的止确运行。 在GB/T16855.1一2018中，安全有关部件执行安全功能的能力是通过性能等级（PL)来表示的。 而在GB28526一2012和GB/T20438.1一2017中，安全控制系统执行安全功能的能力是通过安全 完整性等级（SIL)体现的。表2给出了性能等级PL和安全完整性等级SIL之间的关系。 如果确定所需的性能等级（PL），可参见GB/T16855.1一2018的附录A。 GB28526一2012的附录A给出计算SIL的方法示例。 实现功能安全的进一步信息在GB/T16855.1一2018、GB28526一2012、GB/T20438.1一2017 GB/T15969.6—2015中给出

10. 1.1一般器件要求

操作板的控制器件应接GB/T18209.1一2010及GB/T18209.2一2010的规定尽可能合适选择、安 装和标识或编码。 应使疏忽操作的可能性降到最低，例如器件的定位，合适的设计，提供附加保护措施。应特别考虑 用于危险机械控制的操作者输入装置（例如触摸屏、键盘和键区）以及用于启动机械操作的传感器（例如 位置传感器）的选择、排列、编程和使用 操作板器件的位置应考虑人类工效学原则

外墙标准规范范本10.1.2位置和安装

为了适用，安装在机械上的控制器件应： 维修时易于接近； 安装得使由于物料搬运活动引起损坏的可能性减至最小。 手动控制器件的操动器应这样选择和安装： 操动器不低于维修站台以上0.6m，并处于操作者在正常工作位置上易够得着的范围内 使操作者进行操作时不会处于危险位置； 意外操作的可能性减至最小

防护等级（见GB/T4208一2017）和其他适当措施一起应防止： 实际环境中和使用机械上发生的侵蚀性液体、油、雾或气体的作用； 杂质（如铁屑、粉尘、物质粒子）的侵入。 此外，操作板上的控制器件直接接触的防护等级至少应采用IPXXD（见GB/T4208一2017）

10.1.4位置传感器

位置传感器（如位置开关、接近开关）的安装应确保即使超程它们也不会受到损坏 电路中使用的具有相关安全功能（例如，保持机械的安全状态或防止机械产生危险情况）的位置传 惑器锅炉标准规范范本，应具有直接断开操作（见GB/T14048.5一2017）或提供类似可靠性措施

10.1.5便携式和悬挂控制站