机器人的安全应符合GB11291.1和GB11291.2的规定。针对机器人应用特点，要求如下 ）机器人在应用过程中不应损坏应用产品； b）机器人在产品预期使用用途时物料（工件、器件、半成品等）不应发生掉落、滑动：

c）机器人运行过程中，不应对 方有障碍物时，机器人应停止或绕开障 碍物； d）应在产品说明书中规 试条件

机器人外壳应具有足够的机械强度

工业标准6.6.3防护罩和外壳

机器人中构成危险因素的电气、气压等部件应具有固定的防护罩和外壳，且在正常运行期间不应打 开，当需要打开防护罩和外壳时，应采用工具才能卸下或打开

几在最大负载及最大工作范围条件下，机器人整体

电池应符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的规定。 电池管理系统应具备充电过压控制、放电电压控制、充电电流控制、放电电流控制、充放电温度控制 等功能。

机器人本体及配套充电设备应符合GB/T17799.2一2003中第8章的要求

6.8.1气候环境适应性

机器人在表1规定的工作、贮存条件下应能正常工作

6.8.2机械环境适应性

机器人带包装模拟运输试验后，结构及零件应无损伤，无弯曲变形，紧固件应无松动，并能工 行。

目测检查机器人外观和结构，使用卷尺或其他工具检测外形尺寸

查机器人外观和结构，使用卷尺或其他工具检测外

7.3 气动系统试验

按GB/T5226.1中规定进行检查

7.6.1最大单轴速度

固定。令被测关节以最大速度做最大 范围的运动，测出速度的最大值。 重发测单 10次，取平均值作为测量结果

7.6.2位姿准确度和重复性

按GB/T12642—2013中7.2的规定进行

7.6.3位置稳定时间

7.6.4轨迹准确度和重复性

.6.8平台重复定位精度

如图2所示，试验步骤如下：

GB/T388712020

b）移动机器人使其到达位置B，位置A和位置B间的距离应不小于5L，且之间无障碍物； ）对机器人下达指令，让其回到位置A，用测量设备记录机器人当前的位置； H）重复步骤b）、c)至少30次，并按式（1)计算试验结果

式中： RP; 目标定位，单位为毫米（mm）； 1 第j个位置和测量点的距离，单位为毫米（mm）； 元 坐标x的平均值，单位为毫米（mm）； J 坐标y的平均值，单位为毫米（mm）； ; 第i次测量的坐标α值，单位为毫米（mm）； 第i次测量的坐标y值，单位为毫米（mm）； S; 标准偏差： 测试次数，n≥30

式中： RP; 目标定位，单位为毫米（mm）； 1 第i个位置和测量点的距离，单位为毫米（mm）； 坐标x的平均值，单位为毫米（mm）； J 坐标y的平均值，单位为毫米（mm）； ; 第i次测量的坐标α值，单位为毫米（mm）； y; 第i次测量的坐标y值，单位为毫米（mm）； S 标准偏差 测试次数，n≥30

7.6.10最大工作循环

如图3所示，试验步骤如下：

图2平台重复定位精度测试

7.6.11系统重复定位精度

图3最大工作循环试验路径

试验步骤如下： a）机器人充满电后，使机器人按图3试验路径循环运行，在D点预留停止时间，记录初始位置 b 机器人在额定负载和最大速度条件下，每次运动到D点时记录位置数据； c）重复记录至少30次，并按式（1)计算试验结果

7.6.12 续航能力

试验步骤如下： a 机器人充满电后，按说明书开启机器人，使机器人全部软件处于运行状态，运动部件按说明书 要求工作； b） 机器人在边长不小于5L的正方形内额定负载条件下以额定速度连续运行，直到自动停止或 不能重新启动，以记录的开始时间和结束时间计算出整个操作时间； C 测试过程可以是手动模式、自动模式或其他设定方式，使机器人从起点循环运行； d）以上步骤重复3次，计算平均工作时间

7.7.1基本要求检查

按GB11291.1和GB11291.2的规定进行检查

7.7.2机械强度试验

按GB/T2423.55一2006中第3章规定的方法对外壳进行试验，试验装置使用弹簧锤，测试点不少 于10个点。 注：嵌入外壳内的按钮、灯罩等部件不需测试

7.7.3防护罩和外壳检查

7.7.4机械稳定性试验

GB/T388712020

操作臂额定负载、额定速度条件下，在移动平台移动方向上和移动平台移动垂直方向上分别做 展运动时目测检查。

7.7.5电池安全试验

安电池厂商规定的试验方法进行试验。

7.8.1电磁发射试验

按GB17799.4一2012中表1和表2规定的基本标准方法进行试验

按GB17799.4一2012中表1和表2规定的基本标准方法进行试验

7.8.2电磁抗扰度试验

机器人本体及配套充电设备应按GB/T17799.2一2003中第8章规定的基础标准方法进行试验。

7.9.1气候环境适应性

按GB/T2423.1、GB/T2423.2、GB/T2423.3中规定的试验方法，按表1温湿度指标进行试验。其 中工作条件试验时间为4h，贮存条件试验时间为8h

7.9.2机械环境适应性

按GB/T4857.23一2012附录A中公路运输推荐严酷水平IⅡI级进行随机振动试验，试验时间为 8h

检验分为型式检验和出厂检验。 型式检验应包括但不限于本标准规定的所有试验项目。出厂检验为机器人产品交货时应进行的各 项试验

当有下列情况之一时，应进行型式检验： a）新产品试制定型投产时； b）因工艺，材料或结构的变化而影响产品质量时； c）出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时； d）停产超过三年恢复生产时； e）国家质量监管机构提出型式试验要求时

GB/T 38871—2020

9标志、使用说明书、包装、运输和购存

9标志、使用说明书、包装、运输和购存

9.1.1机器人产品上应装有铭牌，铭牌应符合GB/T13306的规定。 9.1.2铭牌上应包括下述内容：

9.1.1机器人产品上应装有铭牌，铭牌应符合GB/T13306的规定

技术标准a）产品名称； b) 产品型号； c) 额定负载； d) 生产编号； e) 制造单位名称； f) 出厂年月； g) 电池信息； h）充电信息。 +分都赶由

a）产品的名称和型号； b) 生产单位名称和地址； c 制造年月和产品编号； d) 额定负载能力； 产品质量； f) 包装储运图示标志，应符合GB/T191规定

GB/T388712020

9.3.1包装箱内应附有装箱单、检验合格证、使用说明书（包括外观图、功能、规格、操作方法、注意事项 和环保要求等）、专用工具及相关随机文件。 9.3.2机器人包装分为内包装和外包装。包装材料应符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的 规定。 9.3.3若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定

运输和装卸时应保持包装箱的竖立位置外墙外保温标准规范范本，不得堆放

长期存放机器人的仓库，其坏境温度为一40C～55℃C，40C时存储的相对湿度不天于93%，其周 围环境应无腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准 规定