机器人外观与结构应符合下列要求： a）表面应无裂纹、明显的凹陷和变形，不应存在其它有损结构强度的质量缺陷； b）金属零件不应有锈蚀，所使用材料应进行防腐蚀处理或采用耐腐蚀材料； c）所有连接件、紧固件均应有防松脱落措施。

在水平地面上的最天运动速度应不小于1.5m/s。 最小转弯半径应不大于其本身长度。 最大越障高度应不小于0.2m。 最大爬坡角度应不小于20°。 最大越沟宽度应不小于0.2m

5. 2. 3控制性能

机器人控制性能应符合下列要求： a）机器人本体、操控单元按钮开关布局合理，操作方便； b）全部按钮开关动作灵活可靠、正确完成按钮的指令功能： c）按钮、指示灯颜色应符合GB/T4025一2010的规定； d）机器人内部状态、外部传感器信息、电源状态显示清晰 e) 操纵机器人实现所有指令动作路桥设计、计算，指令应正确执行。

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应具备数据和图像传输能力。 采用无线通信时，无遮挡通信距离应不小于500m。 采用有线通信时，线缆长度应大于20m。

5.2.5安全保护性能

机器人本体和操控单元控制器的技术特性应符合GB/T7251.8一2005中5.2、5.4和5.5的规定 应具有急停按钮，符合GB16754一2008中4.4的规定。 电源电路与壳体之间应绝缘，绝缘电阻不应低于2MQ

工作环境温度：0℃～55℃。 工作环境湿度：5%～95%。 防尘防水等级应至少为IP55。

工作环境温度：0℃～55℃。 工作环境湿度：5%～95%。 防尘防水等级应至少为IP55。

续航时间应不小于2h。在续航时间内，整机应稳定、可靠工作。

5. 2. 8 电磁兼容

兼容应符合GB/T37283—2019和GB/T37284—201

主能应至少达到GB3836.1=2010中Exd（ib）IIF

6. 1外观与结构检查

DB35/T1935—20206.2移动性能测试6.2.1最大运动速度6.2.1.1测试场地测试场地应为清洁、干燥、平坦、坚硬且具有良好附着系数的混凝土或沥青路面，其纵向坡度应不大于0.1%，横向坡度不超过3%。道路长度不小于70m，选择中间30m的测量区间作为测试路段，并做好标记，如图2所示。测试路段两端的试验加速区间应不小于20m。前进方向返回方向0加速区间测量区间加速区间图2最大运动速度测试场地示意图6.2.1.2测试方法根据机器人加速性能的优劣，选定充足的加速区间，使机器人在驶入测量区间前能够达到最高的稳定移动速度。机器人在加速区间以最大的加速度直线移动，在到达测量区间前保持动力装置的最大功率，使机器人以最高的稳定移动速度通过测试区间。记录通过时间为t[单位为秒（s）］。为减少道路坡度等因素造成的影响，试验应往返进行，每个方向至少测试3次，并尽量使用相同的路径。若一次试验发生问题，则该往返试验应重做。通过测量区间的平均时间7按照公式（1）计算。(ti+t2i)信息服务平台(1)2n 式中：T通过测量区间的平均时间，单位为秒（s）tii第n次试验前进方向所花时间，单位为秒（s）2第n次试验返回方向所花时间，单位为秒（s）；n单向试验次数，一次试验包括往返两次测试。机器人的最大移动速度Vx按照公式（2）计算。30Vmax(2)T式中：Vmax机器人的最大移动速度，单位为米每秒（m/s）；T通过测量区间的平均时间，单位为秒（s）。6

DB35/T1935—20206.2.3最大越障高度6.2.3.1测试场地测试场地示意图如图4所示，障碍物高度在0.1m～0.2m之间可调，最小可调高度变化值为0.01m，宽度D为0.15m，长度大于机器人的宽度。前进方向(の(o障碍物H图4最大越障高度测试场地示意图6.2.3.2测试方法6.2.3.2.1调节障碍从低到高测试，测试机器人能否能完成跨越。6.2.3.2.2将障碍调节至机器人最大可跨越高度，并重复跨越3次。6.2.3.2.3若重复跨越3次成功，则记录对应的障碍高度Hax[单位为米（m）］。否则，降低障碍高度，重新进行测试。6.2.4最大爬坡角度6.2.4.1测试场地倾斜平面角度α在10°～40°可调，最小可调高度变化值为0.1°，平台高度H不低于1.2m，测试标准信息服场地如图5所示。前进方向(o)始端线终端线图5最大爬坡角度测试场地示意图8

DB35/T1935—20206.2.4.2测试方法调节倾斜平面角度从低到高测试，测试机器人能否能完成爬升任务：测试过程中，在中间位置停止1次，机器人应能稳定在坡上，否则降低倾斜平面角度。若能完成爬升，记录机器人前端到达始端线至机器人末端离开终端线之间的爬升时间t[单位为秒(s)J。重复爬升10次，记录每次爬升的时间。按照公式（4）计算完成每次爬升的平均时间并记录对应的倾斜角度。10Zt:αmax(410maxI=(5)10式中：αmax机器人最大爬坡角度，单位度（°）；第次爬升时间，单位为秒（s）。6.2.5最大越沟宽度6.2.5.1测试场地沟整D在0.2m～0.6m间可调，最小可调宽度变化值为0.01m，测试场地如图6所示。前进方向图6最小越沟宽度测试场地示意图6.2.5.2测试方法6.2.5.2.1调节沟壑宽度从窄到宽测试，测试机器人能否能完成跨越。6.2.5.2.2将沟壑调节至最大可跨越宽度，并重复跨越3次。6.2.5.2.3若重复跨越3次成功，则记录对应的沟壑宽度。否则，降低沟壑的宽度，重新进行测试。9

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控制性能试验通过视检完成，应符合下列要求： a）机器人本体、操控单元按钮开关布局合理，操作方便； b) 全部按钮开关动作灵活可靠、正确完成按钮的指令功能； C 按钮、指示灯颜色应符合GB/T4025一2010的规定； 机器人内部状态、外部传感器信息、电源状态显示清晰； 操纵机器人实现所有指令动作，指令应正确执行。

6.4.1视检机器人传输数据和图像功能。 6.4.2使用无线通信时，试验应在长度大于500m，宽度大于15m的平坦路面上进行，试验环境应无 外界干扰。控制操控单元与机器人之间的距离，测量操控单元与机器人能正常通信的最大距离。 6.4.3使用有线通信时，操控单元与机器人放置于最远距离，测试操控单元与机器人能正常通信，测 量通信线缆长度。

6.5 安全保护性能试验

6.5.1按照GB/T7251.8一2005申第 章的规定对机器人本体和操控单元控制器进行试验。 6.5.2检查急停按钮，按下急停按钮，检查机器人动力电源是否切断。 6.5.3绝缘电阻按照GB5226.1—2008中18.3的规定进行。

6.6.1工作温度下限试验按照GB/T2423.1一2008的规定进行。 6.6.2工作温度上限试验按照GB/T2423.2一2008的规定进行。 6.6.3工作环境湿度试验按照GB/T2423.3一2016的规定进行。 6.6.4防尘防水试验按照GB/T4208—2017的规定进行。

6. 7 续航能力试验

在清洁、干燥、平坦、坚硬且具有良好附着系数的混凝土或沥青路面，启动机器人所有功 用操控单元操作机器人以额定速度运行，测量持续工作时间。要求试验过程中不允许机器人礼

7.1.1产品检验分为出厂检验和型式检验。 7.1.2产品交货时应进行的各项试验，统称为出厂检验。 7.1.3对产品质量进行全面考核，即按产品标准中规定的技术要求全部进行检验，称为型式 7.1.4有下列情况之一时，应进行型式检验：

7.1.1产品检验分为出厂检验和型式检验，

7.1.1产品检验分为出厂检验和型式检验。 7.1.2产品交货时应进行的各项试验，统称为出厂检验。 7.1.3对产品质量进行全面考核，即按产品标准中规定的技术要求全部进行检验，称为型式检验 7.1.4有下列情况之一时，应进行型式检验：

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a）新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时； 已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能时； C 正常生产的产品，每隔3年或累计台数大于50台时； d）产品停产3年后恢复生产时； e) 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时； f）国家市场监督机构提出要求时

航天标准7.2.1每台机器人都应进行出厂检验。

7.2.1每台机器人都应进行出厂检验。 7.2.2出厂检验的项目至少应包括6.1～6.5以及6.7。 7.2.3检验后出具产品质量证明文件。

7.3.1型式试验的项目为本标准规定的全部检验项目

7.3.1型式试验的项目为本标准规定的全部检验项目。 7.3.2检验后出具型式检验报告。

8标志、包装、运输与购存

机器人应有永久性标签，标签应标明：产品名称、型号编码、生产日期、出厂编号、电源额定 功率等。标签应置于明显位置

8.2.1 包装箱应符合GB/T13384的规定。 8.2.2 按照GB/T191和运输部门的要求涂打标志和标签。 8.2.3产品包装时，活动零部件应紧固定位。 8.2.4产品在包装内用衬垫定位，不允许窜动、相碰。 8.2.5包装箱应采取有效的防雨措施。 8.2.6包装箱内应附使用说明书、产品合格证、装箱清单、备件及专用工具

存保管中，堆放时包装箱体不应接触地面，以防止雨淋和受潮，不应与具有腐蚀性的物品放在一 起

电梯标准规范范本DB35/T19352020