6.4.7机器人额定电流

机器人额定电流描述见表10

拉伸强度测试标准表10机器人额定电流描述

6.4.8机器人额定负载

机器人额定负载描述见表11

表11机器人额定负载描述

6.4.9机器人运动范围

机器人运动范围为每个关节的运动范围，其数据类型为列数为2的双精度浮点型二维数组 DOUBLE［2]），行数由机器人构型和关节数量决定。其中DOUBLE［X］［O］表示对应X关节最 小运动范围，DOUBLE「X1「1]表示对应X关节的最大运动范围，具体描述见表12

表12机器人运动范围描述

6.4.10机器人描述

6.4.11机器人质量

机器人质量描述见表14

表14机器人质量描述

6.4.12机器人运行状态

机器人运行状态描述见表15

GB/T39561.5—2020

表15机器人运行状态描述

6.4.13机器人累计运行时间

机器人累计运行时间描述见表16

表16机器人累计运行时间描述

6.4.14机器人当前主程序号

当前主程序号描述见表

表17机器人当前主程序号描述

6.4.15机器人报警信息

机器人报警信息描述见表18

表18机器人报警信息描述

6.4.16机器人当前负载

机器人当前负载描述见表19。

表19机器人当前负载描述

6.4.17系统空间容量

系统空间容量描述见表20

表20系统空间容量描逆

6.4.18机器人生产状态

机器人生产状态描述见表21。

表21机器人生产状态描述

GB/T39561.5—2020表21（续）英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称1：正常运行2：等待语义值3：故障其他：保留6.4.19机器人保养周期机器人保养周期描述见表22。表22机器人保养周期描述英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称描述机器人的运行0X2001机器人保养RobotMaintenance0VARRW周期UINT16时间及保养周期，可dayPeriod设置保养提醒时间语义值6.4.20机器人作业产量机器人作业产量描述见表23。表23机器人作业产量描述英文属性索引属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称描述机器人的作业机器人作业0X2002产量RobotYield0VARRWUNIT32产量，可设置每天、个/次每月等不同周期语义值6.4.21机器人检修维护信息统计机器人检修维护信息统计描述见表24。表24机器人检修维护信息统计描述索引英文属性属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位名称RobotMaintenance描述机器人的检修0X2003机器人检修维STRING0ARRAYRW维护信息，可对检修护信息统计Statistics[]计划进行配置语义值10

机器人检修维护信息统计描述的数据 类为学符串类型数组，学符串格式为“×年文月×日，操作员 编号.检修单编号.设备状态”

6.4.22机器人能耗管理

机器人能耗管理描述见表25。

表25机器人能耗管理描述

根据工业机器人的信息模型，将机器人组件分为六部分即控制器、轴信息、传感器、输入， 工具及辅助系统。按静态对象属性、过程对象属性、配置对象属性进行展开，描述对象字典的

7.2.1控制器对象属性集

机器人控制器对象属性集见表26。

表26控制器对象属性集

GB/T39561.5—2020

7.2.2控制器数据项描述

7.2.2.1控制器信息

控制器信息描述见表27

表27控制器信息描述

表28控制器信息字符串数据格式

7.2.2.2当前关节坐标

当前关节坐标描述见表29，数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE，数组维数由机器人关节数 量决定。

表29当前关节坐标描运

7.2.2.3笛卡尔坐标

表30笛卡尔坐标描述

7.2.2.4系统通电时间

系统通电时间描述见表31

表31系统通电时间描运

GB/T 39561.52020

7.2.2.5系统运行时间

系统运行时间描述见表

表32系统运行时间描述

7.2.2.6网络接口信息

网络接口信息描述见表33，网络接口信息描述的数据类型为UINT16型，每一位代表不同的通

表33网络接口信息描述

7.2.2.7网络配置信息

网络配置信息描述见表34

络配置信息描述见表34

表34网络配置信息描述

表35网络信息字符串数据格式

7.2.2.8网络通信状态信息

网络通信状态信息描述见表36

信状态信息描述见表36

表36网络通信状态信息描述

7.2.2.9网络站点数量

网络站点数量描述见表37

表37网络站点数量描述

7.2.2. 10 系统当前时间

系统当前时间描述见表38

表38系统当前时间描迷

GB/T 39561.52020

7.2.2.11控制器维护状态

器维护状态描述见表39

表39控制器维护状态描述

2.2.12机器人零点位置

机器人零点位置描述见表40，数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE，数组维数由机器人关节 数量决定。

表40机器人零点位置

7.2.2.13机器人关节极限

机器人关节极限的数据类型为列数为2的双精度浮点型二维数组DOUBLE「7「2.行数由机器人 构型和关节数量决定。其中第O列DOUBLE［XJ［O]表示对应的第X个关节最小极限角度，DOUBLE 「X7「1]表示对应的第X关节的最大极限角度，具体描述见表41。

表41机器人关节极限描述

.2.14机器人于涉区域

机器人十涉区域描述见表42，其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLEL6」

表42机器人于涉区域描述

7.2.2.15机器人位置速度

人位置速度描述见表43

表43机器人位置速度描述

7.2.2.16机器人姿态速度

机器人姿态速度描述见表44。

机器人姿态速度描述见表44。

表44机器人姿态速度描困

7.2.2.17机器人关节坐标系

机器人关节坐标系描述见表45，数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE上数组元素的数量 人关节数量决定。

GB/T39561.5—2020

表45机器人关节坐标系描述

7.2.2.18机器人基础坐标系

表46机器人基础坐标系描述

7.2.2.19机器人工具坐标系

47机器人工具坐标系

1.2.2.20机器人用户坐

机器人用户坐标系描述见表48，其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLEL6

表48机器人用户坐标系描述

7.2.2.21当前关节速度

当前关节速度描述见表

表49当前关节速度描述

7.2.2.22控制器操作模式

控制器操作模式描述见表50。

控制器操作模式描述见表50。

表50控制器操作模式描述

7.2.2.23当前加载程序名

当前加载程序名描述见表51。

当前加载程序名描述见表51。

GB/T39561.5—2020

表51当前加载程序名描述

7.2.2.24程序执行状态

程序执行状态描述见表52

序执行状态描述见表52

表52程序执行状态描述

7.2.2.25程序当前执行位置

前执行位置描述见表53

压力容器标准表53程序当前执行位置描述

7.2.2.26通道号选择

通道号选择描述见表54

表54通道号选择描述

7.2.2.27通道使能

通道使能描述见表55

7.2.2.28通道模式

地铁标准规范范本通道模式描述见表56。

7.3.1轴静态信息属性集