5.2.2.1生产线中的机器人（如取芯机器人、下芯机器人、上料机器人、下料机器人、涂胶机器人等） 应符合各自相应的产品标准或技术协议的要求。 5.2.2.2机器人本体防护等级应不低于IP65，机器人运行精度不超过土0.1mm。 5.2.2.3机器人应具有手动、单循环、全自动三种工作方式和完善的故障自诊断功能，并可显示和储 存故障信息，手动工作方式主要用于设备调试检修

5. 2. 3柔性夹具

屋面标准规范范本5.2.3.1夹具设计应满足柔性化、组合化需求。

5.2.3.1夹具设计应满足柔性化、组合化需求。

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5.2.3.2夹具防护等级应适应铸造车间高温粉尘环境。 5.2.3.3夹具上应装有传感器，实时监控夹具工作状态 5.2.3.4夹具的动作与机器人的动作连锁。

5.2.4.1生产线中的桁架应符合GB/T37415的要求。 5.2.4.2桁架结构、导轨、传动应有足够的刚度和稳定性，应适用于重载场合使用。 5.2.4.3桁架应运行可靠，精度高，应配备绝对位置编码器，，重复定位精度不超过土0.5m

5.2.5输送线、托盘

5.2.5.1输送线应运行平稳可靠，与机器人，桁架等设备可靠对接。 5.2.5.2输送线应配置托盘定位机构，对托盘的重复定位精度不超过土0.5mm。 5.2.5.3托盘应具有定位特性，宜配置可识别的RFID标签。

5. 2. 6 控制系统

a）对生产线总体控制功能混凝土结构，实现对生产线各设备单元进行协调、集中监控、人机交互、安全等智 能控制功能： b 对生产线各设备单元数据进行采集、运行控制、故障诊断及处理的功能； ） 统计生产线运行状况和生产运行报表的功能； d）与上层软件（如MES系统、ERP系统）的通讯功能

5.3.1电气系统应符合GB5226.1的有关规定。 5.3.2气动元件和管道应符合GB/T7932的要求。 5.3.3机器人工作区域应设置安全围栏及安全门，危险区域应加保护罩或保护网，防护罩及防护装置 应表面平整、匀称，不应翘曲、凹陷，安全防护应符合GB/T8196的有关规定。 5.3.4有危险的传动件和工作部件处应有明显的安全标志，安全色和安全标志应符合GB2893的规定 各种信息标志及标牌应在明显位置平整固定，清晰耐久，不歪斜

a）对各个指令动作连续启动、停止各3次，动作应灵活、准确、无故障； b）对安全防护装置进行试验，功能应可靠，动作应准确。文 5.4.2连续空运转要求：生产线模拟工作状态按设计规定的节拍进行整线连续空运转试验，其连续运 转时间不少于2h。在空运转过程中，各工序工作应正常，运行应平稳；各项功能、性能应可靠，不出 现故障，否则应重新进行连续空运转

生产线按设计规定的节拍进 公转试验， 其连续运转时间不少于8h。在负荷运车

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采用目测、查验相关使用说明书、零件图样、合格证等技术文件的方法进行检验，并应符合 见定

6.3.1电气系统安全试验按GB5226.1的规定进行 6.3.2气动元件和管道检验按GB/T7932的规定进行。 6.3.3采用目测方式特种设备标准规范范本，查验安全门、接地装置、防护罩等安全防护装置及安全标志。

生产线模拟工作状态按设计规定的节拍进行整线连续空运转试验，连续空运转2h，其 5.4的规定。

生产线按设计规定的节拍进行整线连续负荷试验，连续负荷8h，其结果应符合5.5的规定。