GB／T 41264-2022  板料折弯机器人 安全要求

5.5.1任务程序完成后，机器人应回设定的起始点、正常停止，

.5.1任务程序完成后，机器人应回设定的起始点、正常停止 5.5.2正常停止时，示教盒界面应显示加工完成信息，启动键绿色灯熄灭

机器人应在示教盒和电气控制箱上设置急停器件，急停应有如下功能： a）能停止所有功能和操作方式； b）育 能切断伺服电机驱动器的电源，同时启动对伺服电机的制动，但不切断控制系统的电源 C 急停命令发出后，在复位前一直有效； d）急停的复位只能手动操作，且复位不引发任何危险； e 急停的复位功能不启动致动器，复位后，致动器才能被启动； f 在示教盒显示区显示故障信息，并发出声、光报警信号； g）中断数控折弯机工作，吸持器保持吸力

土壤标准5.6.2.1应在示教盒上设置红色

2.1应在示教盒上设置红色、蘑菇头式急停按钮开关，并标注急停标志

5.7.1油泵启动、气源压力正常和折弯机准备完成等信号应和操作方式的启动联锁，只有当 正常，示教、回放和自动操作才能被启动

2在下列万 a）安全防护空间边界围栏上的联锁开关被触发或在安全防护空间边界上设置的光幕被遮挡； ） 轴的软限位或限位传感器被触发； C 伺服电机的驱动器发出过载或故障信号 d 执行取料程序时，垂直向下的行程超过设定的最大行程或料堆传感器发出无料信号； e） 吸持器脱料后，检料传感器发出脱料信号； f） 折弯机两个后挡指位移传感器检测值的差值大于或等于0.2mm，跟随系统调整后仍然超差； 名 机器人轴的速度超过设定值； h）进气压力低于设定值

5.8.1机器人应设置速度调节键，宜将额定速度分为20%、40%、60%、80%、100%的速度倍率，供用户 根据板料折弯需要调节运行速度。 5.8.2在取料程序中，吸持器下行和板料距离达到设定值时，宜使用不大于40mm/s的缓冲速度接近 板料。 5.8.3在送料程序中，板料和折弯机后挡指距离达到设定值时，宜使用不大于20mm/s的缓冲速度使 板料接近后挡指。 5.8.4各轴回零速度，线速度宜不大于20mm/s.角速度宜不大于20（）/s

1示教应通过手持示教盒进行或离线编程，电气控制箱不应有示教功能；或者当机器人处于示 制下时，机器人的所有运动都只能由示教盒启动， 2示教盒应能控制机器人各轴的所有运动，包括启动、暂停、急停、速度调节，

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.9.3示教模式的缺省速度不应大于额定速， 在示教模式下，可以调整速度，但应有显示提 醒操作人员：当速度超过设定的缺省速度时，应触发保护性停止

.10.1示教盒应设置运动辅助键，在手动示教模式下，只有在运动辅助键和轴的运动控制键同时被按 下，相应轴才能运动，以防止示教时产生意外操作。 注：运动辅助键见GB11291.1一2011规定的使能装置。 5.10.2对直角坐标机器人，控制系统应设置X、Y、Z轴的正负位移限值和A轴的正负摆动角度限值； 对关节机器人控制系统应设置所有摆动轴的正负摆动角度限值。当示教人员输入参数超限时，应有错 吴信息提示。 5.10.3在设置在安全防护空间之外的电气控制箱（见5.17.1.4)上，应设置自动模式确认键。在操作人 员利用示教盒启动自动模式时，该自动模式确认键被启动后，自动模式才能运行，以保证操作人员到达 安全防护空间之外运行自动加工程序。在自动模式确认键的操作位置，应能够清楚地看到自动加工区 域，不应有死角和盲区

5.11关键部件的选型

5.11.1应选择有线示教盒，通过电缆连接示教盒和控制系统，电缆的长度应足够示教人员到达限位空 间之外。 5.11.2伺服电机的驱动器应有过载检测功能，非水平轴的伺服电机应有内置的电磁制动器， 5.11.3各轴的限位开关应选用接触式、未触发状态下触点为常闭型式的限位开关。

5.12.1机器人的旋转轴和直角坐标机器人的Z轴（垂直轴）的伺服电机可增设外部制动器。 5.12.2机器人底座的底面和安装基础之间宜设置减震装置 5.12.3机器人底座和安装基础的联结应稳固，当机器人的重心超出基础支撑面时，机器人工作状态 下，底座不应有变形和位移 5.12.4直角坐标机器人的Z轴宜设置平衡部件，以承担Z轴和Y轴组件的重量。 5.12.5供气管路应设置安全阀和手动放气阀，以控制储气罐压力不超过设定值。 5.12.6直角坐标机器人的平衡气缸的供气管路和负压发生器的供气管路，应分别设置压力表；当供气 压力低于设定值时，应输出信号给控制系统，触发保护性停止，并发出声、光报警信号。 5.12.7所有供气管路和接头不应有泄漏 5.12.8机器人各轴的原点定位开关、限位开关的安装应有限制其位移和松动的安装槽和弹性垫片，安 装螺钉应有平垫片和防松的弹性垫片，并紧固， 5.12.9直角坐标机器人各轴滑块的安装螺钉使用平垫片和弹性垫片，并涂漆，以方便检查在运行中螺 钉是否松动 5.12.10直角坐标机器人龙门架横梁的顶面和侧面导轨的一侧应设置挡边条，分别承担所有轴组件的 倾覆力矩和重量，以免X轴导轨的安装螺钉承受剪切力。 5.12.11外露加工件不应有毛刺、锐边和尖角。 5.12.12外露转动部件应设置安全防护装置，只有使用工具才能移开该防护装置，防护装置和危险区 域的安全距离应符合GB/T23821的规定， 5.12.13机器人应设置集中间隙润滑装置或所有滑块和转动轴设置注油孔。 5.12.14储气罐应符合GB/T150.1的要求，如果其容积大于或等于30L，应由具有法定资质的单位 制造。

5.13.1电气元器件应符合相应产品标准的规定。 5.13.2电气控制箱的外壳防护等级不应低于GB/T4208一2017规定的IP32。电气控制箱门应使用 钥匙才能打开。

5.13.3动力电路应设置欠压和漏电保护

5.13.4机器人伺服驱动器应具有伺服电机过载保护功能。 5.13.5安装电气设备的机械结构件的外露可导电部分应设置接地点和接地标志，该接地点和电气设 备的接地点应使用黄/绿双色铜导线连接到对外接地保护端子（PE），该保护导线的截面积应与有关相 线截面积相同。 5.13.6电气控制设备的电气间隙和爬电距离应符合GB/T3797一2016中6.4的规定。 5.13.7动力电路导线和保护联结电路之间施加500Vd.c电压时，测得的绝缘电阻应不小于1MQ。 5.13.8动力电路导线和保护联结电路之间应能承受交流50Hz的1000V、1s的耐压试验，不出现击 穿放电现象。 5.13.9示教盒和电气控制箱之间的连结电缆应采用5类或6类绞合软线制造的有护套和屏蔽的软电 缆，并外套金属软管。 5.13.10电气控制箱内的连线和布线应符合GB/T5226.1一2019中13.1的要求。 5.13.11电气控制箱内导线的标识应符合GB/T5226.1一2019中13.2的规定。

5.14.1机器人控制系统应采用屏蔽、滤波、抑制、接地等抗干扰措施减少电磁干扰、静放电和射频干扰 对机器人运行安全的影响。在典型的板料加工车间环境（包括有板材校平、切割、冲压、剪板、电弧焊机 等设备的运行环境）下，应能正常进行自动加工程序、保持性能，不应因车间其他大功率设备的启、停和 运行而出现故障。 5.14.2机器人的电磁兼容性应符合GB/T37414.1一2019中第8章的要求。

运行而出现故障。 5.14.2机器人的电磁兼容性应符合GB/T37414.1一2019中第8章的要求。 5.14.3电磁兼容性试验中.机器人应具备的控制功能和性能均应保持正常。

5.14.2机器人的电磁兼容性应符合GB/T37414.1一2019中第8章的要求。

5.1回放模式的运动再现应能显示奇异点，并发出声光报警信号。 5.2运动演示发现了奇异点后，应重新规划相关轴的运动路径，尽可能避开奇异点。 5.3如不能避开奇异点，在自动模式下机器人产生奇异现象时，声光报警信号应持续到相关轴通 早点；此时相关轴的速度如超过设定值，应触发保护性停止

5.15.1回放模式的运动再现应能显示奇异点，并发出声光报警信号。 5.15.2运动演示发现了奇异点后，应重新规划相关轴的运动路径，尽可能避开奇异点。 5.15.3如不能避开奇异点，在自动模式下机器人产生奇异现象时，声光报警信号应持续到相关轴通过 奇异点：此时相关轴的速度如超过设定值，应触发保护性停止

6.1机器人宜设置起吊装置。包装、运输时需要拆分，安装时需要起吊的部件（如电气柜）也应设 吊装置。 6.2使用说明书中应载明起吊前的准备工作和符合哪些条件方可起吊

6.1机器人宜设置起吊装置。包装、运输时需要拆分，安装时需要起吊的部件（如电气柜）也应设 吊装置。 6.2使用说明书中应载明起吊前的准备工作和符合哪些条件方可起吊

5.17与板料折机和相关设备的集成

7.1.1系统集成涉及的板料折弯机、原料架、定位台、成品架等设备的布局，应使机器人末端执行 运动路线为最佳

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5.17.1.2机器人相对板料折弯机的布局应 腕不触及折弯机工作台前面为宜。 5.17.1.3与机器人作业无关的安全防护空间之外的固定物体和设备与安全防护空间边界的距离不应 小于0.5m。 5.17.1.4电气控制箱应设置在安全防护空间之外

5.17.2与板料折弯机相关的要求

17.2.1板料折弯机和机器人的通信应能手动接通和断开。 17.2.2机器人的急停功能应能同时停止板料折弯机滑块的运动。 17.2.3吸持器的跟随运动不应和折弯机的折弯程序产生干涉。 17.2.4对板料折弯机失效，机器人应具有下列处理能力： 当机器人未接收到板料折弯机发出的上死点信号时，机器人不执行送料和退料动作； 当机器人未接收到板料折弯机发出的夹紧点信号时，机器人停止动作，且机器人不发出控制板 料折弯机继续折弯动作的信号； 当机器人未接收到板料折弯机发出的下死点信号时，机器人停止动作，且机器人不发出控制板 料折弯机继续回程的动作，

5.17.3机器人的运动路径

5.17.3.1机器人在运动路径中，不应和操作空间内的任何一台设备产生碰撞 5.17.3.2在满足执行任务程序空间需要的前提下，宜用软限位减少机器人臂的移动范围。 5.17.3.3在执行任务程序时，机器人的运动臂和末端执行器及工件的运动路径不应掠过协作工作 空间。

5.17.4协作工作空间

在安全防护空间内应设置协作工作空间，以 兄。协作工作空间的设置应满足如下要求： a）使操作人员易于观察折弯工序的执行； b）不在机器人臂和未端执行器及工件运动路径所掠过的空间（见5.17.3.3）

5.18.1试运行前，应做下列各方面的检查

.18.1 试运行前，应做下列各方面的检查： 机器人的底座安装牢固性； 折弯机的功能； 电源供应和电气连接及电气系统的绝缘电阻； 接地； 气源供应； 润滑和润滑装置； 折弯机和机器人的通信连接： 防护和限位装置的安装； 原料架、定位台、翻料架、成品料架布局是否与设计图纸相符 5.18.2 通电后，应对下列项目进行验证： 急停功能； 保护性停止功能； 示教盒的所有功能

3.3试运行应在3种模式下按以 选择一个折弯工艺较为复杂的折弯零件进行示教编程和路径优化； 回放检查示教程序，在回放模式下以40%的额定速度进行运行演示，测试示教程序，发现问题 时，返回示教模式修改程序； 在自动模式下，以额定速度运行该任务程序，考核机器人跟随系统的性能、连续运行的能力和 故障情况

机器人各运动轴、电气控制箱和防护装置上分别应有禁止靠近、防撞、防触电危险、禁止打开等安 。安全标志应符合GB2894的规定

6.2.1机器人各轴应有轴的名称和运动方向标志。 6.2.2示教盒上的旋钮和按键应有标明其功能的标志。标志应在示教人员手持示教盒、正常阅读距离 上清晰、可辨认。 6.2.3应设置表明起吊位置的标志。 6.2.4所有标志应清晰并耐擦

制造商名称和地址，产品型号和编号，制造日期； 电源电压、频率、总功率，供气压力； 额定负载： 各轴最大行程； 设备质量； ）外形尺寸

机器人运行信息应通过示教盒 显示和电柜顶部的三色指示灯显示。三色指示灯以绿色灯亮 表示正常运行，黄色灯亮表示暂停，红色灯亮表示故障报警、并发出报警声。示教盒显示区显示的信息 应能满足示教编程、示教程序检验和自动折弯的需要

6.4.2示教盒显示信息

3种操作模式下应显示的信息要求如下： a 示教模式界面应能显示折弯程序、示教准备功能选择、当前坐标值、机器人状态、程序修改 输人； b） 回放模式界面应能显示折弯程序、当前坐标值、机器人状态、回放程序选择； C 自动模式界面应能显示折弯程序、当前坐标值、机器人状态、总加工量设置； d）各类故障信息

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机器人在下列情况下，应发出声光报警信息： a) 伺服电机过载、失压； b) 伺服系统故障； c) 各轴运行触发软限位和硬限位； d) 参数设置超限； e) 吸持器失压； f) 料堆缺料； g) 折弯机后挡指检测超差； h）出现奇异状态。

除一般要求应符合GB/T9969的规定外，机器人的使用说明书应包含下列内容： a）安全使用注意事项（包括界定协作空间的要求）； b）警示标志的含义； c）工作环境和能源； d）产品名称、型号和主要技术参数； e）产品的结构示意图； f）轴的定义、位置、运动方向、运动范围参数、最大空间和示意图； 限位装置的安装位置和安装要求，软限位的说明； h）已具备的安全措施； 示教盒上旋钮、按键的名称、标志的含义和功能及使用方法； 任务程序存储器的最大容量； k）运动控制种类和方法； 1）输入输出接口、数据接口和通信接口； m）编程方法； n）操作方法； 试运行程序和要求： P） 故障现象、原因分析和排除方法； 维修和保养，至少应包括： 1） 安全功能检查的项目和频次； 2） 维修、保养的项目、程序、要求和周期； 3 仅由专业技术人员实施的项目和由用户熟练技术人员实施的项目说明； 4 依据的技术文件，与安全相关可更换零部件的规格、编码和供货商信息； 5） 润滑方法和周期； 6） 实施维修保养时的安全注意事项； 7） 机器人制造商的联系信息； 吊运和安装； S）培训要求

7.1试验和验证方法类别

可采用下列方法对各项安全要求进行试验和验证： 目测检查（A）； 检查设计程序、设计文件（B）； C） 检查使用说明书、产品合格证（C）； d) 测量(D); e) 试验(E); f) 实际操作（F)； g）试运行中观察、检查（G)

各项安全要求的试验和验证方法见表1

表1安全要求的试验和验证方法

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表1安全要求的试验和验证方法（续）

安全标准表1安全要求的试验和验证方法（续）

机器人运行可能出现的危险见表A.1。

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附录A （资料性） 危险一览表

表A.1危险一览表（续）

1]GB11291.1一2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

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