GB／T 41344.4-2022  机械安全 风险预警 第4部分：措施

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声音信号穿越障碍物、持续时间、人的听觉阈等影响因素。影响因素至少包括，但不限于： 1）警报音效； 2）语音警示。 文本文件用于发布预警信息，文件内容包括预警时间、预警分级时所依据的信息、预警分级的 方法、预警分级的结果等。并对文件进行存档，企业视自身情况确定保留期限及文件使用范 围，以备后续使用

隧道标准规范范本6.1.3.1即时措施

发生下列情况时，应采取即时措施进行人工干预： 风险较低但必须由人工进行操作时； 在预警未响应、风险升级的情况下； 一当自动措施不足以防范危险时。 人工干预措施包括但不限于： 人工发出警告等； 人工强制控制机器设备进行急停、断电等操作

6.1.3.2非即时措施

非即时措施主要有行为管理措施、设备管理措施等。 a 行为管理措施包括，但不限于： 1）安全教育：使人员能自觉按要求佩戴防护装置、按操作规程进行操作等； 2）技能培训： 3）建立健全安全管理制度。 b） 设备管理措施包括，但不限于： 1）在剩余风险设备上设置警示标识； 2）给出有关设备的使用信息； 3）设备定期检验和维护

机器循施土要指机器设备自 出的减速、停机等行为；自动导车（AGV 在遇到人后自动避障等行为

应按GB/T41344.3一2022划分的预警级别，将预警措施对应分为IV级措施、Ⅲ级措施、Ⅱ级措施 和1级措施四个级别，具体见表1。

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表1预警措施等级（续）

未响应，同时预警级别升高时，采取相应级别措施

措施实施后，根据监测数据实时进行风险分级计算，评估是否处于安全状态，风险分级见 GB/T41344.3—2022。

当处于安全状态时解除预警，例如解除灯光信号、解除声音信号、机器恢复正常工作。

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附录A （资料性） 预警措施的应用示例

本附录旨在依据本文件规定的原则，简要说明预警分级、预警措施在码垛机器人搬运环境中的 应用 本附录不准备成为供人仿效的范例，本附录仅试图给出足够的信息，以便于使用者对本文件所规定 的原则的可能应用方式有一个完整的认识

结构示意图见图A.1，工作范围见图A.2，部分技

图A.1机械臂结构组成

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图A.2机械臂工作范围

1某机械臂部分技术参

根据风险评估确定监测要素包含人距离机器人底座中心距离（L）、机器人紧固螺钉振动加速度值 α）、机器人夹具供气压力（P）、工作场所环境温度（）与湿度（H），具体如下： a 人距离机器人底座中心距离（L），L值越小，人受到机器人挤压/撞击的风险越高，可通过激光 扫描仪监测人距离机器人底座中心距离； b） 机器人紧固螺钉振动加速度值（α），安装机器人基座的紧固螺钉松动，机器人存在倾覆风险， 可通过监测紧固螺钉振动加速度间接判断螺钉松紧情况； 机器人夹具供气压力（P），机器人夹具供气压力异常会导致工件飞出击伤人，可通过监测夹具 供气压力判断夹持力大小； d）工作场所环境温度（の)与湿度（H），θ和H异常会加速机器人零部件磨损程度，导致机器人故 障的发生，可通过温湿度传感器监测工作场所环境温度与湿度，

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单项要素风险值（Ru；）计算见公式（A.1）： RU;=MiXM2XMXM ..*.(A.1 式中： M,指标要素； M2预警指标； Ms一因素风险值; M4一一监测值，如监测到某要素，则M4=1；未监测到，则M4=0。 除极限情况下风险值R=1外，由GB/T41344.3一2022中公式（1）、公式（A.1)和表A.2，可得实 时风险值（Ru：）质量标准，见公式（A.2）。 R;=AXα1XA+B×(β×B+β2XB)+C×(XC+2XC2)....(A.2 当α1、β1、β2、Y1、72分别取最大值时，风险值最大值Rvmax=0.75。 当α1、β1、β2、Y1、Y2分别取最小值时，风险值最小值RUmin=0。 因风险值最大值Rmx不等于1，计算风险值Ru时按归一化处理，见公式（A.3）。

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A.5预警级别界限确定

确定的预警级别界限如表

表A.3预警级别界限确定

假设某时刻监测到各要素值如下：L=700mm，a=0.5m/s，P=495kPa，6=25℃，H=45%。因 mm

不同措施级别如表A.4

1]GB/T15706一2012机械安全设计通则风险评估与风险减小

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