JB／T 13245-2017  机器人超高压水切割机

5.4.2.1机器人运行平稳，切割头在任何位置时均无抖动现象。 5.4.2.2机器人所有紧固部分应无松动；活动部分润滑状况良好。 5.4.2.3机器人的运动范围应能满足切割加工的需要。 5.4.2.4机器人的实际负载应不大于额定负载。 5.4.2.5各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 5.4.2.6机器人运动轴及附加轴均应配置限位装置和限位开关，到达极限位置时须报警。 5.4.2.7 机器人在电动机电源断开时，不会因自重产生位移。 5.4.2.8机器人应防尘防水，防护等级不低于IP67。 5.4.2.9机器人在再现速度发生变化时动作轨迹应不变

5.4.3.1电气系统的设计和制造应符合GB5226.1的规定。 5.4.3.2电控柜应配置电源锁，只有在电源锁开启后才可接通电源。 5.4.3.3电控柜在突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。 5.4.3.4电控柜设计应综合采用屏蔽、滤波、抑制、接地等抗干扰措施，减少外界干扰对机器人运行 安全的影响。 5.4.3.5电控柜应配置卸荷阀控制按钮，用于手动卸除高压管内余压。 5.4.3.6操作台应设置程序暂停和启动按钮，用于程序的暂时停止和恢复运行。 5.4.3.7 操作台应具备程序运行、暂停等状态指示。 5.4.3.8 当采用单机器人多工位型式时，操作台应具备预约/取消功能。 5.4.3.9 超高压泵电气设计应满足既可本地控制、又可远程控制的要求。 5.4.3.10 控制柜、操作台应安装在安全防护装置外。 5.4.3.11 为防止意外触碰造成事故，必须使用双手才可在操作台上启动机器人程序。 5.4.3.12当急停按钮按下时，机器人须紧急停机，同时关闭高压水，并开启卸荷阀。

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4.4.1超高压管路应连接可靠，密封面无泄漏。 4.4.2当超高压泵额定压力高于280MPa时，须采用高压硬管。在机器人关节处需采用多圈高 或旋转接头，以保证机器人各轴的运动。

设计图纸5.4.5切割热行机构

斤机构应符合GB/T2613

切割头的更换时间应小于30min

切割头的更换时间应小于30min

5.4.8.1储料罐应设置液位传感器。

5.4.8.1储料罐应设置液位传感器。 5.4.8.2管路连接处密封可靠，无泄漏 5.4.8.3控制阀工作可靠，开、关灵活。 5.4.8.4系统工作正常，其流量和风压能满足工件吸附的需要，能将工件碎片与水、气分离，并能将 水、气分离后排放。

5.4.8.1储料罐应设置液位传感器 5.4.8.2管路连接处密封可靠，无泄漏。 5.4.8.3控制阀工作可靠，开、关灵活。 5.4.8.4系统工作正常，其流量和风压能满足工件吸附的需要，能将工件碎片与水、气分离，并能将 水、气分离后排放。

5.5.1超高压泵易损件的使用时间应特合GB126136的规定，

5.5.1超高压泵易损件的使用时间应符合GB/T26136的规定。 5.5.2机器人的平均无故障工作时间（MTBF）应不小于5000h

5.6.1机器人超高压水切割机的设计、安装、调试、操作和维护应符合GB/T20867的规定。 5.6.2安全防护系统工作正常、反应灵敏。当人或物进入机器人工作区时，机器人须紧急停机并关闭 高压水。 5.6.3机器人超高压水切割机应在显著位置设置状态指示信号灯。 5.6.4为避免超高压水射流和机器人高速运行对人体造成伤害，机器人超高压水切割机必须配备完善 的安全防护系统。安全防护系统可以是实体栅栏，或全封闭工作室，或光栅保护装置，也可以是以上几 种类型的组合。 5.6.5电控柜、操作站必须配置急停按钮，用于紧急停止机器人的运行。 5.6.6机器人安装后应根据操作空间重新设置各轴关节的运动范围。 5.6.7当采用多机器人时须设置干涉区，确保机器人之间不发生碰撞。 5.6.8对于操作、维护不当时可能发生人身或设备损伤的位置，应设置明显的警告标志。标志的大小 和位置应能使在危险区外面的人员安全、清楚地看到标志。标志的颜色、尺寸及印刷型式应符合GB 2893和GB2894的规定。 5.6.9示教时机器人的移动速度应不大于250mm/s。 5.6.10当超高压泵、超高压管路、切割执行机构发生故障时，应停机卸压后再进行维修。 5.6.11超高压泵安全阀的性能应符合GB/T26136的规定。

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5.6.13电气设备内所有外露带电部件的直接触电防护等级应达到IP2X，符合GB5226.1的规定。 5.6.14电气耐电压（泄漏电流、抗电强度）试验必须符合GB5226.1的规定。 5.6.15所有部件须可靠接地，必须符合GB5226.1的规定。 5.6.16超高压管路应符合GB/T26136的规定。

5.7.1外观表面不应有任何损伤、磕碰现象。 5.7.2各种标牌、标识应清晰、醒目，安装牢固。 5.7.3表面应涂防锈漆及外观漆，漆层光亮、平整，无色差。 5.7.4超高压管路布管整齐，弯曲半径统一，用管夹妥善固定；各种电气连接、气管、电缆应整齐排 列，用管夹固定，不得有折叠、扭弯等现象

6.1.1机器人超高压水切割机作为一个系统，其试验可独立进行。 6.1.2试验介质为5℃～40℃的软化水。 6.1.3测量用仪器、仪表误差应符合表3的要求，所有测量用仪器、仪表应在有效期内，并有计量部 门的检定合格证。

表3测量用仪器、仪表误差

时，在确认设备运转达到稳定工况后，所有仪表读数应同时读出和记录，每个被测参数的 不少于3次，取算术平均值为测量值。

6.2.1.1基本参数

通过压力显示装置观察机器人超高压水切割机的压力，使用溢出法检测流量。

6.2.1.2切割精度

将试件材料固定，采用示教或编 约为5mm，直径为100n 或边长为100mm的正方形。试件切割完成后， 用卡尺测量所切圆直径或正方形边长。

6.2.1.3切割执行机构试验

按GB/T26136的规定

按GB/T26136的规定

6.2.1.4机器人轨迹重复性

按GB/T12642的规定。

按GB/T12642的规定。

6.2.1.5吸附系统初始真空度

开启吸附系统风机，观察安装在吸附系统上真空表的读数！

6.2.2.1安全防护系统试验

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试验在机器人超高压水切割机运行过程中进行。当人或物体进入机器人工作区时，安全防护系统能 迅速报警。该试验应不少于10次。

6.2.2.2安全阅试验

安全阀试验在超高压泵运转时进行。逐渐提高超高压泵压力，安全阀应在1.05～1.1倍额定压力 开启。该试验应不少于3次。

噪声检测当机器人超高压水切割机在额定工况下运行时进行。传声器应面向机器人超高压水切割机 噪声源，并与水平面平行；传声器距地面1500mm，距机器人超高压水切割机外围1000mm，选择若 干点测量，测量的最大读数值作为该机器的噪声声压级值。

6.2.4.1超高压泵试运转试验

超高压泵试运转试验按GB/T26136的规定

6.2.4.2机器人试运转试验

机器人的各项试验分别进行手动功能和自动功能操作，重复操作不少于5次，各项功能应可靠、准 确，然后对其进行连续运转试验，即：输入一自动循环任务程序，程序中应含机器人的所有功能和全部 工作空间，机器人以最高速度动作，机器人全部轴同时协调动作。各次自动循环之间休止时间不得超过 1min，连续运转时间不得少于16h。机器人在整个运转过程中全部动作按指令正确完成，各轴运动灵 活、平稳、拐角处无抖动。

6.2.5累积运转试验

超高压泵的累积运转试验按GB/T26136的规定

机器人超高压水切割机各类检验项目按表4的

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表4检验项目与检验类型

“/”表示需进行检验的项目：“×”表示不进行检验的项目

7.2.1每台机器人超高压水切割机须经质量检验部门检验合格并附有产品合格证后方可出厂。 7.2.2出厂检验中，具体检验项目如有不合格，允许一次修整，若仍不合格，则判此机器人超高压水 切割机不合格。

a）新产品试制定型鉴定； b）正式生产后，结构、材料、工艺等有较大改变，可能影响产品性能； c）正常生产时每三年进行一次型式检验； d）停产二年后又恢复生产； e）国家质量监督机构提出进行型式检验的要求。 7.3.2从出厂检验合格的产品中随机抽取一台进行项目测试，5.2和5.6所规定指标需一次性合格，其 他项目如有不合格项，允许修整后复测，若仍不合格，则判本次型式检验不合格。

8标志、包装、贮存和运输

8.1.1标志应位于明显位置

8.1.2产品标牌应符合GB/T13306的规定。

a）产品的型号和名称； b）主要技术参数； c）制造商名称； d）出厂编号和生产日期； e）产品执行标准编号。

a）产品的型号和名称； b）主要技术参数； c）制造商名称； d）出厂编号和生产日期； e）产品执行标准编号

机器人超高压水切割机的 上有害物质的侵蚀和外来物质的进入， 产品分部件包装，内包装为塑料罩，外包装为木箱或简易钢结构焊接件。

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8.2.3包装内应附带下列文件项目管理、论文，并封存在防水的袋内：

3包装内应附带下列文件，并封存在防水的袋内： a）产品合格证； b）使用说明书，内容应包括技术规格、安全事项、安装规程、调试与运行的方法步骤、控制 基本操作、维护与维修措施等内容； c）易损件及备件清单

a）产品合格证； b）使用说明书，内容应包括技术规格、安全事项、安装规程、调试与运行的方法步骤、控制面板 基本操作、维护与维修措施等内容； c）易损件及备件清单； d）电气原理图、接线图； e）装箱单； f）基础布局图； g）紧急医疗处置卡。

8.2.4包装图示标志应符合GB/T191的规定，

8.3.1机器人超高压水切割机须存放在干燥通风处。

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附录A （资料性附录） 机器人超高压水切割机组成示意图

机器人双工位的机器人超高压水切割机组成示意

数据标准图A.1机器人超高压水切割机组成示意图