T／CITSA 05-2020  短途智能无人车配送服务技术要求

4.2.10电机技术要求

4.3.1最高设计车速

按照5.3.1试验方法，短途智能无人车最高设计时速不应低于20km/h，不应高于40km/h，若特定园区 有其它要求时，在满足本规定的同时还应符合园区规定的最高车速限值。

幕墙标准规范范本4.3.3驻车制动性能

4.3.4最大爬坡度（爬坡性能

4.3.5最大侧倾稳定角（倾斜稳定性能

4. 3. 7制动距离

按照5.3.7试验方法，短途智能无人车满载时，制动距离要求： a）10km/h制动距离≤1.1m; b）15km/h制动距离≤2m; c）20km/h制动距离≤3m。

4.3.8满电续驶里程

按照5.3.8试验方法，短途智能无人车续驶里程应大于100km，

按照5.3.9试验方法，短途智能无人车应具有防雨密封性能，按规定方法试验后，短途智能无人 丧失其正常行驶功能，各电器部件功能正常，且箱体内无水迹。

4. 3. 11可靠性能和耐久性能

按照5.3.11试验方法，整车控制器及总线系统、动力蓄电池及管理系统、电机、车载充电系统 有）等系统和设备不应出现危及人身安全、引起主要总成报废、对周围环境造成严重危害的故障 故障）；也不应出现影响行车安全、引起主要零部件和总成严重损坏或用易损备件和随车工具不 时间内排除的故障（严重故障），其他系统和零部件参照相关标准的要求。

4. 4自动行驶能力要求

4.4.1交通标志和标线的识别与响应

4.2交通信号灯的识别

4.4.3障碍物检测与响应

按照5.4.3.1试验方法，短途智能无人车应能正确识别静态障碍物，规避障碍物安全行驶。可检测静 态障碍物的类型包括但不限于表3：

表2可检测静态障碍物的类型

4.4.3.2行人及非机动车检测与响应

4.4.3.3前方机动车检测与响应

4.4.4自动行驶/停车能力

按照5.4.4试验方法，短途智能无人车应能够按照道路与业务环境的要求，自主进行路径规划，并按 照规则自主行驶。 在规划路径的行驶中途或终点，应能实现定点靠边停车，停车纵向与横向位置平均误差不超过0.5m

4. 4.5交叉路口通行

按照5.4.5试验方法，短途智能无人车应能按照交叉路口交通信号状态，实现交叉路口直行、右转、 左转和掉头。

4.4.6自动掉头能力

按照5.4.6试验方法，短途智能无人车在交通状态和交通规则充许掉头的路段或路口，应能在又 道的道路宽度下实现掉头。

4.4.7自动紧急制动

短途智能无人车应配备有独立的自动紧急制动系统，按照5.4.7试验方法，对于静止、匀速和加速前 进的障碍物，应实现以下功能： a）保障车辆在10km/h及以下车速直行向前行驶不发生碰撞情况； b）保障车辆在以不大于5km/h速度转向行驶时不发生碰撞情况；

4. 4. 8人工接管

按照5.4.8试验方法，紧急情况下，应具备人工接管的能力，现场人员通过遥控器或远程操作人员通 过远程驾驶系统能够直接制动车辆保证安全

4.5. 1最大载货空间

短途智能无人车货箱最大载货空间不小于1.5m

4.5.2最大承载质量

4. 5. 3. 1语音交互

4.5.3.2视觉识别

短途智能无人车货箱带防盗设计，满足货品的防盗要求；货箱设计应有利于用户安全使用，不 户造成伤害。

4.6.1信息通路安全

4.6.2数据存储/访问安全

车辆运行数据应适时保存，数据存储采用加密的方式，确保只有拥有相应密钥的用户能够访问被保 护的数据。保证信息在储存和传输过程中不被查看和修改，

4.6.3容灾备份/恢复

网络服务器数据相互备份和异地备份，系统遭遇故障和灾害时能迅速切换到其他正常服务器，保证 系统能正常运行；数据信息每天全量备份（包括新增数据和历史数据）和实时增量备份，当数据信息造 成意外丢失和毁坏时，可快速恢复

5. 2. 1 尺寸限值测量

车厢密闭性检测采用手感和直观检测法检测；监控系统和自动行驶数据记录装置采用直观检测和专 业工具检测。

位置灯和制动灯的检测应按照 后位灯、示廓灯和制动灯配光 转向信号灯配光性能》要求执行

5.2.4反光标识检测

5.2.5阻燃性能试验

5. 2. 6 绝缘电阻试验

用500V兆欧表进行测量，断开蓄电池电路，将兆欧表“L”端接连接测试车辆线路的正极或负极， 将“E”端依次接车厢、电动机的外壳，观察是否达到要求的绝缘值

5.3.1最高车速检测

试验在满载状态下进行。采用配重块叠加到最大装载质量值，并均匀地放在测试车辆的厢体中，模 以短途智能无人车最大装载质量。短途智能无人车从静止开始加速行驶，行驶速度到达最高速度且保持 稳定行驶1km以上，记录速度值，试验往返进行3次，取平均值。

5.3.2起步加速性能检测

试验在空载状态下进行，试验开始时，测试车辆从零起步，行驶2s，记录速度值；试验进行3次， 取最平均速度值。

5.3.3驻车制动检测：

短途智能无人车满载时，在上或下20%坡道上进行驻车制动，测试车辆不得出现下列情形之一： a）短途智能无人车的车轮开始沿坡道向下滚动(制动失效)； b）短途智能无人车失稳(一个或多个轮子抬离坡道); c）短途智能无人车开始沿坡道滑动(车轮与坡道摩擦力不足

5.3.4爬坡能力检测：

选择平直、干燥、清洁、混凝土铺装的人工坡道为试验坡道，允许以表面平整、土质坚硬的自 代替。试验坡道的坡度应均匀一致，接近20%，坡道总长应不小于20m，坡前应有不少于5m的平 （如图1） 从坡底向上划出5m作为辅助行驶区。测试区间长10m，在起点、5m和10m处设置计时装置。

.3.5倾斜稳定性检测

5.3.6回转半径检测

图1爬坡能力试验示意图

试验在空载状态下进行。在水平路面上，保持速度低于5km/h，方向转到极限位置，向一侧做 向，测量短途智能无人车前外轮对应的印迹中心圆的转弯半径。 两个方向测试，取最大值

a）试验路面应为干燥、平整的混泥土或具有相同附着系数的其他路面，路面上不许有松散的杂物 和明显的凹陷； b）在道路纵向任意50m长度上的坡度应小于1%； 路拱坡度小于2%。 气候条件： a）风速：应小于5m/s； b）气温：不超过35℃。 车辆状态： a）试验车辆至少进行100次制动盘磨合试验； b）轮胎充气至厂定压力值，误差不超过10kPa； c）胎面花纹高度不低于新花纹的50%。 测试车辆辆载荷：满载。 试验初速度：10km/h、15km/h、20km/h。 试验项目：当车速达到初速度+5km/h进行紧急制动，当车速降为初速度时开始计时，记录从初速 度~0km/h的制动距离。对应每一初速度，测试3次，取3次制动距离的平均值为最终的制动距离。

5. 3. 8 续驶里程检测

检测环境满足5.1.1条规定，在车辆满载状态下进行，将车辆充满电后静置2小时后，将所有用 全部打开（运行时自动驾驶设备、车联网设备、车辆自身用电设备全部开启）开始测试，以表4 况循环行驶，当车速达不到工况要求或电量低于20%时终止试验。记录试验期间车辆行驶的总里 km）、总时间T（min），按四舍五入圆整到整数，测试3次取最大值。

c）行驶操作 短途智能无人车的可靠性试验采用自动驾驶模式进行； 车速：应在保证安全的前提下，尽量高速行驶，但不得超过园区限速。 制动：平均每行驶1km最大力矩制动1次。 坡道：平均每行驶100km至少在7%的坡道上作一次上坡停车、驻车和起步。（此项仅在特殊道路试 验体现） 倒挡行驶：平均每100km至少有一次倒挡行驶200m； 夜间行驶不少于试验里程的20%。

5.4自动行驶能力试验

5.4.1交通标志和标线的识别与响应测试

速标志、停止标志、禁止左转标志、禁止右转标志等交通标志和停车让行标线、车道线和人行横道线等 三类标线。 测试车辆在自动驾驶模式下，按照道路和路面传递的信息行驶。 每类场景测试次数为10次，1次测试不通过，则该场景测试不通过。任何一个场景测试不通过，则 该检测项目不通过。

5.4.2交通信号灯的识别与响应测试

测试场地应至少包含同向双车道或者一条机非混行车道、一条非机动车道，该路段设置非机动车信 号灯、移动交通信号灯、机动车信号灯、闪光警告信号灯和道路与铁路平面交叉道口信号灯。 测试车辆在自动驾驶模式下，按照交通灯传递的信息行驶。 每类场景测试次数为10次，1次测试不通过，则该场景测试不通过。任何一个场景测试不通过，则 该检测项目不通过。

5.4.3障碍物检测与响应测试

5.4.3.1静态障碍物检测与响应测试

测试道路为至少包含一条车道的长直道，在车道申间依次放置锥形交通路标、隔离栏及其他障碍 成模拟障碍物，测试车辆匀速驶向前方障碍物。如图2、图3、图4所示。 测试车辆沿道路中心直行/左转/右转，在距离障碍物10m前直行达到不低于20km/h的车速，转 达到不低于5km/h的车速。障碍物为测试道路内垂直于道路方向并排分开放置的3个锥形交通路标或 也障碍物。不同速度、不同障碍物的测试应分别进行。 测试车辆应能通过制动、绕行或组合方式避免与上述障碍物发生碰撞，

图2直行障碍物测试场景示意图

5.4.3.2行人及非机动车检测与响应测试

图3左转向障碍物测试场景示意图

图4右转向障碍物测试场景示意图

测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。测试车辆沿车道中间匀速行驶， 同时行人或者非机动车于测试车辆正前方沿车道向前行走。

测试道路为至少包含两条

图5行人沿道路行走测试场景示意图

距离行人10m前达到不低于10km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向行人。行人或者

应能通过制动、绕行或组合方式避让行人或者非

5.4.3.3前方机动车检测与响应测试

机动车辆测试的主要要求是对前方车辆行驶状态的识别和响应，评价测试车辆对前方车辆的感知、 和响应能力。 要求进行包括不限于两种场景的测试： a）车辆驶入识别及响应 测试场景 测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。测试车辆和环境车辆在各自车道 内匀速行驶，在测试车辆接近环境车辆过程中 驶入测试车辆所在车道。如图6所示。

图6环境车辆驶入识别及响应测试场景示意图

图6环境车辆驶入识别及响应测试场景示意图

测试车辆沿车道申心以15km/h的速度沿车道中间匀速行驶，环境车辆以10km/h的速度沿相邻车 道中间匀速同向行驶。当两车间距不大于3m时，环境车辆切入测试车辆所在车道。 测试车辆应与环境车辆确保不发生碰撞； b）对向车辆借道行驶识别及响应 测试道路为至少包含双向两条车道的长直道，中间车道线为黄色虚线。测试车辆沿车道中间匀速行 驶，同时对向环境车辆压黄色虚线匀速行驶。如图7所示。

7对向车辆借道行驶识别及响应测试场景示意图

测试车辆沿车道中心以15km/h匀速行驶，对向环境车辆压黄色虚线以10km/h速度接近测试车辆 两车稳定行驶后的初始纵向距离不小于10m，横向重叠率不小于10%。

.4.4自动行驶/停车测

测试场地应至少包含同向双车道或者一条机非混行车道、一条非机动车道，测试车辆沿着车道行驶。 测试车辆根据系统输入的起始地点，自动规划路径，并按照路径正确行驶；在自动驾驶模式下，测 试车辆可以根据后方和右侧的交通情况，实现减速，向右转向靠边，并平稳停车。 百次停车纵向和（或）横向位置平均误差不超过0.5m

5.4.5 交叉路口通行测试

5.4.6自动掉头能力测试

掉头道路为双向两车道，每条车道宽度3.75m，测试车辆在自动驾驶模式下应能够在到达掉头 应能够以不大于5km/h的速度实现掉头。掉头弧线应较为平顺，避免出现掉头后反复矫正方向的 该检测项目测试次数为10次，1次测试不通过，则该检测项目不通过。

4.7自动紧急制动检测

5.4.7.1直行紧急制动检测

5.4. 7.2转弯紧急制动检测

测试车辆以不高于5km/h的速度匀速左/右转弯，当测试车辆到达人行横道线前2m距离时，行人自 车辆左侧路侧开始起步，以3.6～5km/h的速度通过人行横道线， a）测试车辆应能提前减速或制动，并保证行人安全通过车辆所在车道； b）测试车辆停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行 驶，启动时间不得超过5s。 每类场景测试次数为10次，1次测试不通过，则该场景测试不通过。任何一个场景测试不通过，则 该检测项且不通过。

5.4.7.3倒车紧急制动检测

测试车辆以不高于5km/h的速度匀速倒车直行，当测试车辆到达人行横道线前2m距离时，行人自 车辆左侧路侧开始起步，以3.6～5km/h的速度通过人行横道线。 a）测试车辆应能提前减速或制动，并保证行人安全通过车辆所在车道； b）测试车辆停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行 驶，启动时间不得超过5s。 每类场景测试次数为10次，1次测试不通过，则该场景测试不通过。任何一个场景测试不通过，则 该检测项目不通过。

钢结构标准规范范本5. 4. 8人工接管检测

测试车辆处于自动驾驶行驶模式下，且在静止或行驶过程中。现场人员通过遥控器或远程操作人员 通过远程驾驶系统接管车辆，使车辆完成制动。车辆制动后可通过遥控器或远程驾驶系统解除制动，控 制车辆行驶（前进、倒车、左右转向、制动），并能恢复车辆行驶模式为自动驾驶行驶模式。 能够对测试车辆成功完成人工制动、控制车辆行驶、恢复自动驾驶行驶模式。 每类场景测试次数为10次，1次测试不通过，则该场景测试不通过。任何一个场景测试不通过，则 该检测项目不通过。

5.5.1语音提醒试验

测试方法：测试车辆高低电压完成上电。测试车辆处于静止、行驶状态时，车载喇叭播放2和 语音。 测试要求：测试车辆在对应状态下正常播放对应的语音

出口产品标准5.5.2视觉识别试验

测试方法：测试车辆高低电压完成上电。测试车辆处于静止、行驶状态时，行人出现在车头 测试要求：能够捕获到人像