DB31／T 1268.1-2020  城市停车智能引导系统技术规范 第1部分：自主泊车系统技术要求和测试方法

车辆应具备自主泊车功能开启和关闭功能。在功能开启后，车辆应通过车载感知系统对车辆自身 车辆行驶环境进行监测，判断当前条件是否满足自主泊车功能泊车任务或唤车任务激活的条件并 息呈现给驾驶员，

4.2.2泊车任务激活

自主泊车功能开启后，驾驶员可通过车载或移动终端设备激活泊车任务。激活泊车任务时，车辆应 寸本车主要系统的运行状态及车辆行驶环境进行监测，判断是否满足执行泊车任务的条件。泊车任务 成功激活后，驾驶员将车辆控制权授权给自主泊车系统。泊车任务启动应包括但不限于以下条件： a）驾驶员激活泊车任务； b） 车辆停止在特定交车区域内； C 车辆从智能引导系统中获取到目标停车场可用停车位信息，并完成车位预约； d) 智能引导系统运行正常，车辆可获取到引导信息； e) 车辆门系统（车门和前后舱盖）均处于关闭状态； 1) 车辆自主泊车系统相关功能完善，运行正常档案标准，应符合自检要求； 8 车辆行驶环境满足自主泊车功能运行的最低要求； h 车辆剩余续驶单程不小于20km。

4.2.3唤车任务激活

主要系统的运行状态、车辆行驶环境进行监测，判断是否满足执行唤车任务的条件。唤车任务成功激活 后，驾驶员将车辆控制权授权给自主泊车系统。唤车任务启动至少应满足以下条件： a）驾驶员激活唤车任务； b）车辆停止在支持自主泊车功能的停车位； c）车辆从智能引导系统中获取到可供使用的取车区域信息； d） 智能引导系统运行正常，车辆可获取到引导信息； e) 车辆门系统（车门和前后舱盖）均处于关闭状态； 车辆自主泊车系统相关功能完善，运行正常，应符合自检要求； g 车辆行驶环境应符合车辆自主泊车功能运行的最低要求； h) 车辆剩余续驶里程不小于20km

4.3.1功能开启/关闭及指示要求

具备自主泊车功能的车辆应具备功能开启和关闭按键，车载和移动终端设备均具有功能开启状态 关闭状态的指示功能。

4.3.2功能激活状态及信息提示要求

任务的激活状态。任务激活失败后，应通过相应设备向用户提示任务激活失败信息。

4.3.3驾驶员接管功能及提示要求

4.3.3.1自主泊车功能激活后，驾驶员可通过车载或移动终端设备取消任务或关闭功能。功能在执行 泊车任务或唤车任务过程中被关闭时，若驾驶员未接管车辆控制权，车辆应进人失效模式，等待驾驶员 接管。 4.3.3.2自主泊车功能激活后，车内的驾驶员可通过对车辆横向或纵向控制的驾驶操作（如操作加速、 制动踏板、方向盘等）接管车辆控制权，在发生上述驾驶操作后，系统应在对车辆控制权的变更进行 提示。

4.3.4系统故障指示要求

系统应具有系统故障指示标志，自检功能检测到系统故障时应向驾驶员指明故障，其信号标志收 能被驾驶员清晰观测

4.3.5功能失效报警指示要求

4.4车辆行驶环境监测功能要求

自主泊车系统应具备对车辆行驶环境实时监测功能，应能判断当前车辆运行环境是否满足本车 自主泊车功能的要求。在条件不满足的情况下，自主泊车功能不应被激活；执行自主泊车任务或 务过程中，监测到车辆行驶环境不满足条件时，应使车辆进人失效模式。

4.5失效模式处理要求

自主泊车系统应对车辆行驶环境、车辆运行状态等影响自主泊车功能的因素进行实时识别和综合 判断，在不能完成当前自主泊车任务时，车辆应进人失效模式，并完成失效模式下的以下处理要求： a）进入失效模式时，车辆应基于当前行驶环境和车辆运行状态进行综合判断，控制车辆采取必要 的措施以避免碰撞并停车。 b） 进人失效模式后，应打开车辆故障警示灯。 C 进人失效模式后，应通知驾驶员或管理人员，并等待驾驶员或管理人员对车辆控制权进行 接管。

6.1系统具备以下应包括但不限于自检功能： a）检查主要控制部件和执行部件是否正常运行； b 检查所有传感元件是否正常运行； c）检查系统功能是否可正常启动。 6.2检测到故障情况时，系统应自动执行以上列举的自检功能，并应生成自主泊车故障指示。

1系统具备以下应包括但不限手自检功能：

a）检查主要控制部件和执行部件是否正常运行； b）检查所有传感元件是否正常运行； c）检查系统功能是否可正常启动。 4.6.2检测到故障情况时.系统应自动执行以上列举的

4.7自主泊车功能停车场要求

根据自主泊车功能实现的技术路线不同，停车场应提供相应配套设施。停车场的基本要求应行 录A的规定。

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5.1低速自动驾驶能力要求

5.1.1交通要素信息获取能力要求

车辆根据车载感知系统应准确获知车辆周边的道路交通要素信息，用以指引车辆行驶方向和调整 车辆速度以使车辆行驶行为符合《中华人民共和国道路交通安全法》要求，同时在车辆行驶方向出现障 碍物时，应采取措施实现避撞功能。车辆应符合以下要求： a）通过车载感知系统车辆应正确识别各类道路交通标线和道路交通标志以及交通信号灯等，并 根据指示信息按照交通规则行驶： b） 车辆应具备获取停车场道闸开启和关闭状态的能力，在道闸开启后控制车辆通过，道闸未开 启时控制车辆停车等候；

5.1.2基本通行能力要求

6.1.2.1激活自主泊车功能后，最高行驶车速应不大于15km/h。 5.1.2.2在自主泊车系统的控制下，本车应能在自主泊车停车场里各类道路上循迹行驶，行驶过程中不 应出现任何形式脱离目标车道的情况和违反交通规则的行为。本车应符合以下要求： a）本车应能在直线车道和曲线车道上行驶，行驶道路宽度不小于3.5m（单车道不小于3.5m，多 车道中每个车道宽度不小于3m)，弯道半径（外径）不小于7.5m，行驶过程中，不出现任何形 式脱离目标车道的情况； b）本车应能通过直角转弯路口，不出现任何形式脱离目标车道的情况，直角转弯路口车道宽度 不小于3.5m； c）本车应能通过十字路口，进入目标车道，行驶过程中不出现任何形式脱离目标车道的情况和违 反交通规则的行为。 5.1.2.3应能够在坡道坡度不大于15%的道路上完成起步，行驶和驻车，起步和驻车过程中不出现 车现象。

5.1.2.1激活目主泊车功能后，最高行驶车速应不大于15km/h。 5.1.2.2在自主泊车系统的控制下，本车应能在自主泊车停车场里各类道路上循迹行驶，行驶过程中不 应出现任何形式脱离目标车道的情况和违反交通规则的行为。本车应符合以下要求： a）本车应能在直线车道和曲线车道上行驶，行驶道路宽度不小于3.5m（单车道不小于3.5m，多 车道中每个车道宽度不小于3m），弯道半径（外径）不小于7.5m，行驶过程中，不出现任何形 式脱离目标车道的情况； b）本车应能通过直角转弯路口，不出现任何形式脱离目标车道的情况，直角转弯路口车道宽度 不小于3.5m； c）本车应能通过十字路口，进入目标车道，行驶过程中不出现任何形式脱离目标车道的情况和违 反交通规则的行为。 5.1.2.3应能够在坡道坡度不大于15%的道路上完成起步，行驶和驻车，起步和驻车过程中不出现溜 车现象。

5.1.3复杂交通环境通行能力要求

5.1.3.1激活自主泊车功能后，自主泊车系统应控制本车行驶在有其他交通参与者（车辆、非机动车、行 人)的道路中，根据对其他交通参与者的感知情况，控制本车在安全的条件下完成低速自动驾驶任务，行 驶过程中本车的行为符合《中华人民共和国道路交通安全法》的要求，紧急情况下应采取避撞措施。 5.1.3.2自主泊车系统应对本车车道前方异常停车情况进行识别，并控制本车行为以避免在行车过程 中与前车发生碰撞。 5.1.3.3自主泊车系统应对本车车道上前车行驶状态进行识别，并控制本车行为以避免在行车过程中 与前车发生碰撞，在前车驶离本车车道时，自主泊车系统能够控制本车在目标车道上继续行驶；其他车 辆从旁边车道在本车前方进入本车车道时，本车能够进行识别和控制，以避免发生碰撞， 5.1.3.4本车变道行驶时，应对周边环境进行识别，根据周边车辆的运行情况，控制本车实现安全变道， 5.1.3.5本车应识别前方正面来车，并对周边环境进行识别，在紧急情况下控制车辆采取必要的避撞措 施（减速、停车或绕行等）避免碰撞。 5.1.3.6本车应对周边环境进行辨识，按照交通规则，在和其他交通参与者不产生冲突的情况下，行驶 通过交叉路口。

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5.1.3.7在行驶过程中，本车应对弱势交通参与者进行辨识，并且在可能的冲突中进行主动避让。

5.2泊车入位性能要求

具备自主泊车功能的车辆应满足在标准停车位类型如图1所示（平行式、垂直式、斜列式以及机 车位）中的一种车位类型中完成泊车人位功能。通过车载感知系统本车应能识别出满足要求的停 ，计算出泊车路径，自动进行横向和纵向控制，将车辆准确停在停车位内部。

说明： —可行驶区域； 2——其他车位区域： 3——目标停车位。 注：斜列式停车位角度

图1泊车入位场景示意图

泊车过程中，车辆不应与其他车位车辆发生碰撞，泊车进人车位停车后，车身的轮廓线应在目机 位区域范围内部，如图1所示。

时避撞措施。泊车过程中，最高

5.3驶离车位性能要求

通过车载感知系统本车应识别周围环境并计算出驶离车位路径，自动进行横向和纵向控制，将车辆 维确从车位驶离并进人目标行驶车道。

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图2驶离车位场景示意图

驶离车位过程，车辆不应与其他车位车辆发生碰撞，驶离车位后车辆应进正确的行驶车 停留在逆向车道上，如图2所示。

除特殊规定外，测试环境要求如下 a）能见度大于500m； b）气温为20℃~40℃； c）环境照度应分布均匀，行车道光照强度不小于501x，停车位光照强度不小于301x

测试场地应符合以下条件： 测试道路条件应符合测试程序中给出的要求。除非特别说明，道路表面应干燥，表面本身应由 沥青或混凝土铺设，并且没有凹陷、凸起和开裂等导致车辆过分颠簸的缺陷。道路应平坦并铺 设状态良好。 6） 若测试条目中无具体要求，测试车道应为直道和曲率半径不小于250m的弯道，车道宽度应 符合JTGBO1的要求。 C 除非特别说明，车道标识应状态良好，无破损、遮蔽等影响车载感知系统识别的缺陷存在。车 道标识的设置应符合GB5768.3的要求。 d 除特别说明，车道和车位标识颜色应为白色或黄色，车道标识线型应为实线或虚线。 e） 停车位的形式及标线应符合JGJ100的要求。

车辆应在制造商认可的载荷状

测试车辆应按GB21670的规定对制动器进行磨合

6.4.1仪器记录测试量

测试仪器应记录必要的测试量，包括但不限于以下内容： a）本车和目标车辆在整个测试过程中的位置坐标； b）本车和目标车辆在整个测试过程中的速度（纵向速度、横向速度）、加速度（横向加速度、纵向 加速度； C）测试车辆在整个测试过程中能记录车辆与四周环境的视频数据。

6.4.2仪器测量精度要求

测试车辆数据采集及记录仪器应符合以下精度要求： a）测试车辆纵向速度士0.1km/h； b）测试车辆横向及纵向位置士0.05m；

6.5.1.1使用目标车辆进行测试，如图3所示。目标车辆应模拟M，乘用车的视觉、雷达和激光雷 属性

5.1.1使用目标车辆进行测试，如图 性

6.5.1.2目标车辆设计应符合以下三种类型传感器工作： a）雷达(24GHz和77GHz)； b）激光雷达；

6.5.1.2目标车辆设计应符合以下三种类型传感器工作： a）雷达(24GHz和77GHz)； b）激光雷达；

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6.5.2假人目标要求 6.5.2.1假人目标如图4所示。假人目标的视觉、雷达和激光雷达属性与典型行人属性相同，假人可被 撞击且不会严重损坏被测车辆

（目标如图4所示。假人目标的视觉、雷达和激光雷达属性与典型行人属性相同，假人可被 严重损坏被测车辆，

6.5.2.2 假人目标设计应符合以下类型传感器工作： 雷达(24GHz和77GHz)； b）激光雷达； c)摄像头。

a）雷达(24GHz和77GHz)； b）激光雷达； c）摄像头。

6.6.1本车辅助轮廊线

6.6.1本车辅助轮廊线

围绕本车车头/车尾外轮廓各定义的虚拟轮廊线如图5所示，在车宽方向上，车宽两侧各减去 m后，剩余部分等分形成7个点，由7个点在车头/车尾外轮廊上的投影点连接后的虚拟轮廊线， 坐标的理论值由整车制造企业提供并且在经过实验室测量验证。

6.6.2假人目标轮廊线

图5本车车宽及车头/车尾轮廓线定义

围绕假人目标定义1个虚拟框用于确定碰撞速度，该虚拟框的尺寸如图6所示。在横向碰撞工况 人目标的基准点为髋关节点，在纵向碰撞工况中，假人目标的参考点为1个虚拟点，即假人穿过虚 中心线的交点。

图6假人目标（成人和儿童）虚拟框尺寸

a）本车车头与假人目标碰

7.1功能激活条件测试

）本车车屋与假人且标碰撞

7.1.1功能激活测试用于验证车辆是否符合4.2.2泊车任务激活和4.2.3唤车任务激活的要求。 7.1.2测试车辆根据表1的激活条件组合进行配置后，开启功能，并激活相应任务，记录车辆任务激活 状态，与判定条件中的状态进行对比，完全一致则表明车辆该次测试通过基本的激活条件要求。每个条 件下的测试进行3次，全部测试均符合激活条件要求，则判定车辆符合泊车/唤车任务激活要求。

表1功能激活条件测试组合

7.2交通要素信息获取测试

7.2.1测试道路：选择符合6.2要求的测试道路，单车道测试道路车道宽度不小于3.5m，多车道测试道 路车道宽度不小于3m。 7.2.2测试场景组成要素：如表2所示，单次测试场景中至少包含3处道路交通标线，3处道路交通标

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志，2处道闸和路障。

2单次交通要素信息获取测试场景的组成要素

7.2.3交通要素信息获取测试：本车按照表2要求成功通过各交通要素场景并且不应脱离目标车道。 7.2.4交通要素信息获取测试由3组测试组成，本车应按7.2.3要求通过全部3组测试。

7.2.3交通要素信息获取测试：本车按照表2要求成功通过各交通要素场景并且不应脱离目标车道。 7.2.4交通要素信息获取测试由3组测试组成，本车应按7.2.3要求通过全部3组测试。

7.3基本通行能力测试

7.3.1自主泊车基本性能测试用于考察本车在无其他交通参与者的情况下的循迹能力、泊车入位和驶 离车位能力。单次测试覆盖自主泊车功能使用的全部过程，包括完成泊车任务和唤车任务。测试场地 由循迹能力测试道路和泊车人位/驶离车位测试场地组成。测试场地的设计应符合下述要求： a）循迹能力测试道路由直道、直角弯、弯道、坡道等基本道路元素组成，单车道宽度为3.5m，双 车道/多车道中单车道宽度为3m，测试道路总长度大于1km，道路基本组成要素要求如表3 所示。

表3循迹能力测试道路基本组成要素

车辆停止在测试道路规定区域（交车区域），激活自主泊车任务，本车以系统设定速度行驶，元成整 个测试道路行驶并将车辆成功泊人目标车位。车辆在目标车位停车熄火，等待时间大于5min后，由测 试人员激活唤车任务，车辆行驶至规定区域（取车区域）停车等候，完成单次测试。

7.3.3测试通过条件

7.3.3.1车辆完成7.3.2测试过程的全部项目。 7.3.3.2 测试过程中不应出现脱离目标车道现象。 7.3.3.3 测试过程不应出现单次停车大于1min的情况（停车位停车和交车/取车区域除外）。 7.3.3.4 测试过程中，最高行驶速度应不大于15km/h。 7.3.3.5 泊车人位和驶离车位过程中，行驶速度应不大于5km/h。 7.3.3.6 基本通行能力测试由三组测试组成，三组测试至少有两组测试应完全符合7.3.3.17.3.3.5的要 求，不完全符合条件的实验组，车辆应进入失效模式停车。

复杂交通环境通行能力源

7.4.1基本冲突场景测试

7.4.1.1基本冲突场景测试用以验证自主泊车功能运行过程中本车与其他交通参与者发生潜在冲突日 的通行能力。 7.4.1.2根据潜在冲突发生时，冲突对象的不同，冲突双方运动方向的不同，可将基本冲突场景分为静 止车辆冲突场景，同向行驶车辆冲突场景，相向行驶车辆冲突场景，交叉行驶车辆冲突场景，弱势交通参 与者冲突场景 7.4.1.3应按附录C对每个基本冲突场景完成测试，各单一场景均应符合单一场景的通过要求。

7.4.2组合场景测试

7.4.2组合场景测试

7.4.2.1测试场景要素组成

测试场景中所使用的场地的基本类型在无特殊说明的情况下，符合表3循迹能力测试道路基本 素和表4测试用停车位及行车道规格的要求。测试场景由基本的冲突场景要素（见附录C)组成 场景测试由3组不同类型的基本冲突场景组成，其中1组为泊车/驶离车位冲突场景。

7.4.2.2测试过程

车辆停止在测试道路规定交车区域，激活自主泊车任务，本车以系统设定速度行驶，完成整个测试 道路行驶并将车辆成功泊入目标车位。待车辆在目标车位停车熄火并大于5min后，由测试人员激活 唤车任务，车辆行驶至规定取车区域完成单次测试。在车辆执行泊车任务，取车任务及泊车/驶离车位 任务过程中均设置1组基本冲突场景要素。测试过程中如果出现不符合通过基本冲突场景要求的情况 则结束该次测试，如果因进入失效模式而停车，则车辆应再次激活功能，继续完成后续测试场景。

消防标准规范范本7.4.2.3测试通过条件

4.2.3.1测试过程中所有场景均符合基本冲突场景测试的通过要求，其中因进人失效模式而通： 场景测试的次数应少于2次。 4.2.3.2整个测试由3组测试组成，3组测试均应符合7.4.2.3.1要求，则通过组合场景测试项目

附录A （规范性附录） 自主泊车功能停车场基本要求

A.1.1停车场道路及内部设施标志和标线应行 J100以及J1GB01相 要求。 A.1.2室内停车场入口，坡道以及室内光照等应符合JGJ100的要求

A.2停车场智能管理系统要求

车位信息。 A.2.2道闸系统应具备车 A.2.3停车场管理系统应 功能，并实时提供信息

A.3停车场通信设施要求

移动网络通信信号应覆盖自主泊车的各个区域别墅图纸，信号的质量和速率应能够保证车辆，移动端以及后 台之间正常通信。