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水下机器人使用水下高清摄像头应满足以下要求： 实时观测、录像、拍照； 镜头云台支持三轴姿态监控； 摄像镜头应具有平扫与旋转、仰俯与旋转、变焦功能，摄像镜头高度应可以自由调整； 内附高清录像储存功能，文字说明和声呐图形叠加功能。

穿黄隧洞检测声学设备可采用管道声呐或成像声呐，应满足下列要求： 可水平、垂直测量管道； 用于有水的条件下检查各类隧洞、管道等工程的缺陷、破损及淤泥状态等； 通过操作操作系统的画面，直观地描述隧洞的状态，并对适合水质浑浊能见度差的管道内部 探查； 声呐探测最小量程不宜大于0.25m； 声呐水下工作深度不少干100m

4.5.4检测设备安装与维折

检测设备的安装与维护应满足以下要求： 检测设备安装应结构坚固、密封良好，并能在0℃～+50℃的水温条件下和潮湿的环境中正常 工作； 检测设备应按规定进行检定或校准； 水下检测的设备除应进行定期运行检查，并认真做好检查记录，记录格式应符合附录B的规 定通信标准，运行检查记录由检验部门归档保存，档案资料整理完成后移交委托单位保存。

4.5.5检测设备基本技术要求

检测设备的主要技术指标应符合表1的规定

表1检测设备主要技术指标

5. 1. 1 检测对象

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检测对象应包括南水北调东线穿黄河工程的所有建筑物的水下结构部分，即：出湖闸、南干渠 进口检修闸、滩地埋管、穿黄河隧洞、出口闸及隧洞出口连接段、穿引黄渠埋涵、穿引黄渠埋涵 及连接明渠等。

根据穿黄河工程布置情况，检测项目宜包括以下内容： 渠道水下淤积、冲刷、岸坡情况检测： 闸前连接段水下淤积物厚度、水下异物探测等； 水下结构体表观质量、裂缝、连接缝止水、基础异常沉陷等； 水闸闸门门体结构和闸门锈蚀、止水等情况等； 倒虹吸淤积、各箱涵体止水和不均匀沉降等； 穿黄河隧洞淤积情况、洞壁表观质量、裂缝、连接缝止水，有无异常沉陷、内部隐患排香等

检测单元应根据工程特点和运行工况按下列要求划分： 一对于渠道水下护坡结构，可沿长度或轴线方向每10m或按面积不超过50m划分为1个检测单 元； 对于水闸等结构体建筑物，按结构体功能分类，上游连接段、闸室段和下游连接段等均可独 立划分为检测单元； 闸室段的闸墩、导墙、底板等检测单元不宜大于100㎡； 隧洞工程按长度划分检测单元，不宜大于100m。

5.3水下检测作业技术要求

水下检测作业技术要求主要包括以下方面： 水下机器人行进方向宜与水流方向一致，并应与隧洞中轴线一致，偏离度不应大于洞径的10%； 当无法满足顺水流行进时，宜在静水中进行检测； 为保证声呐数据采集的连续性，水下机器人行进速度不宜大于0.1m/s； 声呐检测前应从被检隧洞中取水样通过实测声波速度对系统进行校准：

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将载有摄像镜头或声呐的水下机器人安放在检测起始位置后，在开始检测前，应将计数器归 零。当检测起点与洞段起点位置不一致时，应做补偿设置。为消除扫描盲区，在洞段起始和 终止检查处应进行2m3m的重复检测： 检测过程并应调整电缆，使其始终处于自然绷紧状态。每一洞段检测完成后，应根据电缆上 的标记长度对计数器显示数值进行修正： 机器人行进过程中，图像应保持正向水平，中途不应改变摄像头的拍摄角度和焦距。当使用变 焦功能时，设备应保持在静止状态。当需要继续行进时，应先将镜头的焦距恢复到最短焦距 位置； 侧向检测或扫描时，机器人宜停止行进，变动拍摄角度和焦距以获得最佳图像。隧洞检测过 程中，录像资料不应产生画面暂停、间断记录、画面剪接的现象； 在检测过程中发现缺陷时，应将机器人在合适的位置至少停止10s或一个声呐扫描周期，确 保所拍摄的图像清晰完整； 对各种缺陷、特殊结构和检测状况应作详细判读和量测，并填写现场记录表。对缺陷位置描 述宜采用两个参数，即纵向位置与横断位置。纵向位置一般用里程或桩号，横断位置宜采用 时钟表示法，即用时钟的指针位置直观描述缺陷出现在隧洞内的环向位置。 注：时钟表示法指采

6.1水下检测作业程序

6. 1. 1 一般性规定

水下检测作业应满足以下要求： a）检测单位应根据业主委托，在详细了解并分析穿黄河工程的基本资料、设计资料、工程运行 与调查、地质勘测资料，监测数据、仪器及工程运行状态等基础上，结合穿黄河工程的管理 和运行特点及现场条件，编制该项目的水下检测方案。检测单位制定出检测方案后，应提交 委托单位备案； b 水下检测实施前应进行水下检测方案的技术交底，以保证操作人员对检测目的、方法、时间、 项目及内容等有详细的了解，并进行沟通协调。检测期间，各方应配合检测单位实施水下检 测，同时检测单位应合理安排检测时间，尽量减小对工程输水运行的影响； C 建立检测台账。历次检测报告应整理归档，供后续检测参考； d 检测前应对设备进行密封检查、电力线路等安全隐患排查，确保检测过程操作人员安全； 在遇有以下情况时，应进行水下检测： 1）隧洞预埋监测仪器（见附录C)显示水下建筑物运行状态异常时，如位移异常或应力异常等 2） 进出口流量差监测出现异常时； 饭文 3）运行时间超过例行水下检测周期时 在工程运行管理中，对工程进行监测应执行SL764和SL768的规定，记录预埋的各种监测仪器位移 渗压计等监测数据，对进出口流量进行定期监测，记录监测数据，进行数据分析并绘制相应曲线 穿黄隧洞等建筑物的水下检测应定期进行，周期为每5年至少1次。

6.1.2基本检测程序

水下检测作业基本程序应包括： a）接受任务委托，签订合同：

水下检测作业基本程序应包括： a）接受任务委托，签订合同：

水下检测作业基本程序应包括：

b) 资料搜集、现场踏勘并编制检测方案； c) 检测前准备； 现场检测作业； e) 资料整理，缺陷判读及工程评估； f）编写检测报告

6. 1. 3资料搜集

检测前应搜集下列资料： 水下工程的图纸等技术资料； 水下作业区域内的工程地质和水文地质资料： 工程监测资料、运行中出现的主要问题等； 水下工程检测的历史资料； 评估所需的其他资料

现场踏勘应包括下列内容： 察看水下作业区域及入水区域的地物、地貌、交通状况等周边环境条件； 检查入水点位置、水深、流速； 检查评估水下淤积、水下作业区深度、作业面情况等

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检测方案应包含下列内容： a）检测任务、目的、范围和工期； b） 水下待检区域基本情况（包括现场交通条件、水下待检区基本情况及对历史资料分析） 选用水下检测机器人的型号及搭载的具体设备： d 作业质量、健康、安全、交通组织、环保等保证体系与具体措施： e 出入水及实施过程的控制措施及应急方案； f 可能存在的问题和对策； g 工程量估算及工作进度计划； h 人员组织、设备、材料计划； i 拟提交的成果资料。

6.1.6检测记录与数据整理

检测数据技术要求如下： 检测影像记录应连续、完整，实施检测过程并初步判读：录像画面上方应标有“项目名称、 编号、检测时间”等内容，并宜采用中文显示； 对发现的缺陷或疑似缺陷应进行二次检测，判断缺陷性质，详细描述并评估；缺陷位置的纵 向始点应为机器入水点，缺陷纵向定位误差应小于0.5m。检测系统设置的长度计量单位应为 米，缆线长度计量精度不宜大于0.1m； 现场检测完毕后，应由相关人员对检测资料进行复核并签名确认； 检测数据与成果资料的整理归档应执行SL734的规定，建立检测台账，资料整理应包括但不 限于：任务书、搜集的已有成果资料、现场踏勘记录、检测现场记录表、检查井检查记录表、 工作地点示意图、现场照片、检测与评估报告、影像资料等，

6.1.7检测报告编写

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检测工作结束后应编写检测与评估报告，检测与评估报告的基本内容应符合下列规定： a 描述任务及工程概况，包括任务来源、检测与评估的目的和要求、被检工程的平面位置图、 地质条件、检测时的天气和环境、检测日期、主要参与人员的基本情况、实际完成的工作量 等； b 记录现场踏勘成果； 说明现场作业和检测评估的标准依据、采用的仪器和技术方法，以及其他应说明的问题及处 理措施； d 对采集的声像资料进行逐一解读，异常情况分析出原因及解决对策； 提出检测与评估的结论与建议

检测评估应满足以下要求： 穿黄河工程的评估应依据检测资料进行； 对检测发现的缺陷按表1、表2进行分类，按严重程度进行评估： 隧洞、滩地埋管或穿引黄渠埋涵等工程评估应以洞段为最小评估单位，并应进行总体评

6.2.2检测成果判读

检测成果判读应满足以下要求： 隧洞沉积状况纵断面图中应包括：洞段名、检查井编号、洞径、长度、流向、图像截取点纵 距及对应的淤积深度、淤积百分比等文字说明。纵断面线应包括：洞底线、洞顶线、淤积高 度线和洞径的1/5高度线（虚线）。缺陷的类型、等级应在现场初步判读并记录。现场检测 完毕后，应由复核人员对检测资料进行复核； 声呐检测截取的轮廓图应标明管道轮廓线、管径、管道积泥深度线等信息。规定采样间隔和 图形变异处的轮廓图应现场捕提并进行数据保存。经校准后的检测断面线状测量误差应小于 3%。声呐轮廓图不应作为结构性缺陷的最终评判依据，应采用摄像检测方式予以核实或以其 他方式检测评估： 缺陷尺寸的判定可依据水下机器人自带的刻度标尺； 无法确定的缺陷类型或等级应在评估报告中加以说明； 缺陷图片宜采用现场抓取最佳角度和最清晰图片的方式，特殊情况下也可采用观看录像截图 的方式； 对直向摄影和侧向摄影，每一处结构性缺陷抓取的图片数量不应少于1张，

6.2.3缺陷类型与等级

缺陷类型分为结构性缺陷和功能性缺陷两类，缺陷等级应按表2规定分类

结构性缺陷的名称、等级划分应符合表3的规定

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表3结构性缺陷名称、等级划分

功能性缺陷名称、等级划分应符合表4的规定。

表4功能性缺陷名称、等级划分

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表4功能性缺陷名称、等级划分（续）

6.2.4检测成果与结论

通过资料整理和数据分析、对水下工程运行情况做出判断，形成检测成果与结论，应符合下列要求： 检测结果应包含整个检测区域，不应有遗漏： 离散的图像宜按相邻条或块拼接成整张图像： 拼接后的图像应附有刻度标记； 是否发现明显的工程隐患问题，水下工程有无结构性、功能性的缺陷； 对各检测指标、检测单元作出评价。无结构和功能性缺陷，结构体可正常运行，可评价等级 为合格；存在轻微结构或功能性缺陷，经评估或经采取措施后对结构体影响较小，不影响运 行，可评价未合格；存在较严重结构或功能性缺陷，经评估或经采取措施后对结构体影响较 大，影响安全运行，应评价为不合格； 对工程运行状况进行总体评价，并分析对运行产生的影响； 应根据检测成果分析，提出检测评估结论与相应建议： 对穿黄河隧洞和滩地理管工程运行状况进行总体评价： 是否发现明显的工程隐患问题，整个穿黄隧洞及滩地埋管有无结构性、功能性的缺陷： 判明隧洞和滩地埋管沉积物构成以及淤积物厚度，并分析能否对输水运行产生影响等。

A.1南水北调东线穿黄河工程概况

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1.1南水北调东线穿黄河工程包括出湖闸、南干渠、埋管进口检修闸、滩地埋管、穿黄河隧洞、出 闸及隧洞出口莲接段、穿引黄渠理涵、穿引黄渠理涵出口闸及连接明渠等儿部分组成，其中南干渠和 接明渠为明渠，属开式水域；出湖闸、滩地埋管、隧洞出口连接段为有压涵洞；穿黄隧洞为有压隧 穿引黄渠埋涵为有压涵洞。东线穿黄河工程的主要建筑物如下。 a）出湖闸：为穿堤建筑物，是3孔一联的钢筋混凝土无压箱涵，总长130.5m。出湖闸进、出口 底高程分别为34.54m、34.48m。 b 南干渠：长2404.5m，纵坡1/15000。渠道采用梯形断面，底宽14m，边坡1:2，一般挖深6 m左右，渠首高程34.48m，渠末高程34.32m。 C 由斜坡段、直段、拦污栅段及闸室段组成，全长86.518m。该检修闸与南于渠衔接高程为34.13 m，闸底板高程为28.88m。 滩地埋管：全长3943m，纵坡1/2500。埋管采用内圆外城门洞型现浇钢筋混凝土结构，内径 7.5m。滩地埋管进口高程28.88m，末端高程27.30m。 e 穿黄隧洞：详见A.2。 f 出口闸及隧洞出口连接段：长140m，其中闸室段长15m，闸门为2孔，每孔宽5.0m、高4.0 m，出口闸底高程29.00m。 g 穿引黄渠埋涵：紧接闸后，长390m，纵坡1/2000，为有压钢筋混凝土箱涵，2孔一联，每孔 宽5.0m、高5.0m。 h 穿引黄渠埋涵出口闸：穿引黄渠埋涵出口闸工程包括穿引黄渠埋涵改建段、闸室段、出口消 力池以及上部生产用房和院落等，全长99.87m。闸室段长12m，底板顶高程28.79m，为两 孔有压涵闸，单孔（宽×高）4.5m×4.5m。埋涵出口设平板钢闸门，采用固定卷扬启闭机启 闭。 连接明渠：埋涵出口以50m的渐变段与连接明渠相接；连接明渠再接北岸输水干渠，长140m， 纵坡1/14000。衔接水位35.61m，渠首底高程30.93m，渠末底高程30.92m，该段采用梯形 断面，底宽16m，边坡1:3。

A.3工程等别、建筑物级别及设计标准

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A.3.1穿黄河工程是东线调水的关键性控制项目，其工程等别为I等，主要建筑物级别为1级，次要建 筑物级别为3级。 A.3.2穿黄河工程设计地震烈度为VI度。 A.3.3黄河洪水主要发生在汛期7月～10月，汛期5年一遇、10年一遇、20年一遇洪水位均高于滩地现 伏挡水堤顶高程；非汛期200年一遇洪水位低于滩地现状挡水堤顶高程。考虑到黄河位山段大堤设 防标准洪水为11000m/s，再计及黄河淤积，到2050年的相应洪水位为50.40m的情况，确定穿黄隧洞及 滩地埋管工程均按此洪水标准设计

电缆标准规范范本A.3.4穿黄河隧洞结构设计

a）设计输水流量：Q=50m/s；隧洞规模按100m/s流量进行建设。 b 设计内水压力：按隧洞理管进口前水位38.12m进行计算， 设计外水压力：按黄河过流量11000m/s相应2050年的洪水位50.40m进行计算；外水折减 系数e根据地下水对围岩稳定的影响及隧洞的运行工况进行选取。 设计准则：隧洞按限裂设计，允许裂缝宽度8f=0.2mm。 1） 隧洞内径：D=7.50m；地震烈度：基本烈度为VI度，按7度设防；混凝土强度等级：C25。 2 衬砌厚度：由于穿黄隧洞围岩稳定性好，承载能力强，且隧洞内径大于6Ⅲ，隧洞衬砌根 据构造要求，按限裂设计。衬砌厚度根据围岩稳定条件、渗流条件等并参考其它类似工 程，确定II～IⅢI类围岩衬砌厚度h=0.60m，IV类围岩衬砌厚度h=0.70m，V类围岩衬砌 厚度h=0.80m

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附录B （规范性） 运行检查记录表

表B.1运行检查记录表 日期：

表B.1运行检查记录表

穿黄河隧洞监测仪器埋设考证统计表见表C.1。

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接地线标准表C.1穿黄河隧洞监测仪器埋设考证统计表