4.3.2基于 GPS的水下定位系统

基于GPS的水下定位系统适用于开散式水域。水下GPS定位系统应包括由GPS定位浮标、GPS卫星 差分基站共同组成水面大地测量基准；作为水下定位的水面测量基线可对有缆机器人所配备的收 行精确位置标定。

4.3.3管道、输水隧洞等水下建筑物检测定位

楼梯标准规范范本有水管道、输水洞、倒虹吸或涵洞检测可根据电缆上的标记长度结合计数器显示数值进行定

有水管道、输水洞、倒虹吸或涵洞检测可根据电缆上的标记长度结合计数器显

有缆机器人搭载使用的仪 检测要求并按规定检定合格

4.4.2光学设备要求

摄像头可以安装在云台上，或固定在机械手上。在不同照度条件下，摄像头应能观察目标对象，并 能清晰地成像。云台能使摄像头进行全方位的观察。

声学设备应满足要求如下： 在低能见度、浑浊水体环境下的探测宜选用图像声呐； 水下地形地貌检测可采用单波束声呐和多波束声呐。声呐工作前应规划好行进路线并应保持 平台和探头的稳定； 水下三维成像宜采用多波束声呐；多波束声呐水下测量应执行SL197的规定； 大范围湖底或水库库底图像输出宜采用侧扫声呐或多波束声呐。

4.4.4机械设备要求

液压剪由液压驱动，用于剪切连接缆或吊装缆！

4.4.5传感器或无损检测设备

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电位测量仪、超声测厚仪和构件漏水探测系统等无损检测（NDT)传感器应满足精度要求或相关 备适用条件。

4.5机器人及设备的检验和调试

机器人及设备下水前应进行检验和调试 填写机器人作业准备检查表，格式应符合附录A； 后应进行维修保养，填写水下机器人设备维护保养程序表格，格式应符合附录B。

5.1.1检测内容与项目

根据水利工程水下检测对象和运行状态，检测内容和项目列举如下： 河、湖、水库等开散水域的水下地形、地貌检测； 河道、渠道、湖泊及水库水下淤积、冲刷、岸坡情况检测； 土石坝护坡表观质量、块石尺寸、沉陷等； 凝土坝、拱坝坝体表观质量、裂缝、连接缝止水； 水闸结构体表观质量、裂缝、连接缝止水、基础异常沉陷等； 水闸闸门门体结构和闸门锈蚀、止水等情况等； 泵站进出水渠、流道等水下各结构物情况检查： 倒虹吸淤积、各箱涵体止水和不均匀沉降等； 涵洞、暗渠内部隐惠排查。

5.1.2检测单元划分

检测单元应根据工程特点和运行工况按下列要求划分： 一对于土石坝水下护坡结构，可沿长度或轴线方向每10m或按面积不超过50m划分为1个检测 单元； 对于水闸、泵站等结构体建筑物，按结构体功能分类，上游连接段、闸室段和下游连接段等 均可独立划分为检测单元； 闸室段的闸墩、导墙、底板等检测单元不宜大于100m； 重力坝、拱坝和碾压混凝土坝可按坝体段结构体和过水建筑物结构体两部分分别进行划分： 坝体段结构体可沿大坝轴线方向50m长，50m水深及相应位置断面宽度划分为1个检测单 元；水下坝体深度不足50m，可按实际深度划分为1个检测单元； 坝体溢流面部位、引输水建筑物导墙等过水建筑物结构体，可按水下侧面不超过200m划 分为1个检测单元。 隧洞工程按长度划分检测单元，不宜大于100m。

各水下检测方法的适用范围如下：

各水下检测方法的适用范围如下！

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摄像（照像、录像）检测：混凝土构件的表面情况，包括裂缝、止水、缺陷、变形、完整性、 搭接和固定方式、涵管的连接部位的止水、连接装置及连接；金属机电构件的表面情况，包 括裂缝、砂眼、变形等；水下摄录法应执行SL713的规定； 声呐检测：混凝土构件的表面情况，包括裂缝、止水、缺陷、变形、完整性、搭接和固定方 式、涵管的连接部位的止水、连接装置、连接质量及内部缺陷以及水下地形地貌、水下地质 分层等； 渗漏声呐检测：渗漏声呐可检测渗、漏水情况；渗漏声呐检测应执行T/CDSA一305.23的规定 电位差检测：金属构件的腐蚀检测； 水下金属探伤检测：金属材料内部气孔、砂眼、夹杂、折叠、裂纹、焊缝的未熔合和未焊透 性等的检测、定位、评估及诊断，同时具有轴类、筒类、无缝钢管、直缝焊管等工件外圆周 向探伤功能； 其他检测：可根据具体要求进行相关检测，

5.2.2水下检测要求

检测时应符合下列要求： 检测时应分条、块进行，条宽不宜大于摄录机最佳视角宽度，块长不宜大于一次水下作业长 度，条、块应做醒目刻度标记或有固定参照物，标记的起点位置应明确，标记的数字不宜重 复出现； 应选择最佳摄录距离和角度，摄录的每帧图像应清晰，并标记相应编号： 应结合目视对缺陷范围、裂缝走向、宽度和长度进行量测，对缺陷和裂缝性质进行描述： 一水下渗漏检测的测线布置应符合下列要求： 在检测区域水面上平行和垂直建筑结构表面布置纵向和横向测线，测线布置宜兼顾结构 缝位置，在水深大于10m的水域进行渗漏缺陷检测普查时，测点的间距不宜大于5m； 纵、横测线组成的渗漏检测网格区域应大于被检测的渗漏区域； 对网格结点逐一编号，每一结点为一个测点

5.2.3水下检测设备

水下检测的设施主要有：水下摄像头、声、激光尺度仪、电位差仪、声呐流速关量探头、多 深系统、侧扫声呐、浅地层剖面仪等。不同的水下检测项目和内容适用的检测设备可参考表2。

表2水下建筑物检测项目及检测设备表

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表2水下建筑物检测项目及检测设备表（续）

5. 3. 1 基本程序

检测作业基本程序应包括： a) 资料搜集、现场踏勘并编制检测方案； b) 检测前准备； c) 现场检测作业： d) 资料整理，缺陷判读及工程评估； e) 编写检测报告。

检测作业基本程序应包括： a) 资料搜集、现场踏勘并编制检测方案； b) 检测前准备； c) 现场检测作业： d) 资料整理，缺陷判读及工程评估； e) 编写检测报告。

5.3.2检测资料搜集

检测单位首先应搜集水下作业区域工程的地质、设计、施工、运行管理等相关资料，组织技术人员 总服务平台 进行现场踏勘，结合工程特点及现场条件，编制检测方案，并提交委托单位备案。检测前应搜集下列资 料： 水下作业区域内的工程地质和水文地质资料： b） 水下工程的图纸等技术资料； C 工程监测资料、运行中出现的主要问题等； d）水下工程检测的历史资料； e)评估所需的其他资料。

5.3.3检测前现场踏勘

现场踏勘应包括下列内容： a）察看水下作业区域及入水区域的地物、地貌、交通状况等周边环境条件：

b）检查入水点位置、水深、流速；

检查入水点位置、水深、流速； c）检查评估水下淤积、水下作业区深度、作业面情况等。

5.3.4检测方案编制

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检测方案应包含下列内容： a） 检测任务、目的、范围和工期； 水下待检区域基本情况（包括现场交通条件、水下待检区基本情况及对历史资料分析）； c 选用水下检测机器人的型号及搭载的具体设备； d 作业质量、健康、安全、交通组织、环保等保证体系与具体措施； e) 出入水及实施过程的控制措施及应急方案； f 可能存在的问题和对策； g 工程量估算及工作进度计划； h) 人员组织、设备、材料计划； i）拟提交的成果资料。

5.3.5检测作业准备

员和设备作业准备如下： 水下检测实施前应进行水下检测方案的技术交底，以保证操作人员对检测目的、方法、时间、 项目及内容等有详细的了解，并进行沟通协调。检测期间，各方应配合检测单位实施水下检 测，同时检测单位应合理安排检测时间，尽量减小对工程运行的影响； 机器人在入水检测前应对有缆机器人及附属设备进行检查，填写机器人作业准备检查表；机 器人作业须填写现场作业记录表，格式应符合附录C，记录表填写自陆地检查开始至出水检查 结束。记录表应详细记录设备陆地检查、水下作业过程和出水检查的情况，不断提高设备管 理、作业管理和档案管理水平。

5.3.6检测作业要求

过测TF业技个 检测人员应对作业过程中的传输视差、能见度、温度、盐度、污染物、水流等环境因素的影 响进行预估，同时应考虑风力大小对支持船定位的影响。必要时可制定应急预案。应急预案 可参照有缆机器人应急程序执行，格式应符合附录D。应急情况处置过程中应严格操作程序 做好操作记录。如果一天作业时间超过一个班，应做好交接班记录； 检测影像记录应连续、完整，实施检测过程并初步判读；录像画面上方应标有“项目名称、 编号、检测时间”等内容，并宜采用中文显示； 对发现的缺陷或疑似缺陷应进行二次检测，判断缺陷性质，详细描述并评估；缺陷位置的纵 向始点应为机器入水点，缺陷纵向定位误差应小于0.5m。检测系统设置的长度计量单位应为 米，缆线长度计量精度不宜大于0.1m； 现场检测完毕后，应由相关人员对检测资料进行复核并签名确认；应及时清理现场、保养设 备； 检测数据与成果资料的整理归档应执行SL734的规定；建立检测台账，整理历次检测报告并 归档。

表4进行分类，按严重程度进行评

.1.1对检测发现的缺陷按表

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检测成果判读要求如下： 一水下成像或声呐检测截取的图片应标明编号、测区序号、水流流向、水深等信息，采样位置 和图形变异处应现场捕提成像并进行数据保存，经校准后的检测断面定位测量误差应小于3%： 声呐轮廓图不应作为结构性缺陷的最终评判依据，应采用摄像检测方式予以核实或以其他方 式检测评估； 缺陷的类型、等级应在现场初步判读并记录。现场检测完毕后，应由复核人员对检测资料进 行复核； 缺陷尺寸的判定可依据机器人自带的刻度标尺判定： 无法确定的缺陷类型或等级应在评估报告中加以说明： 缺陷图片宜采用现场抓取最佳角度和最清晰图片的方式，特殊情况下也可采用观看录像截图 的方式； 对直向摄影和侧向摄影，每一处结构性缺陷抓取的图片数量不应少于1张，

表4结构性缺陷名称、等级划分

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表4结构性缺陷名称、等级划分（续）

6.3.3能性缺陷名称、等级划分应符合表5的

表5功能性缺陷名称、等级划分

6.4资料整理分析与评价

6.4.1检测结果整理

检测结果及整理应符合下列要求： 检测结果应包含整个检测区域，不应有遗漏； 离散的图像宜按相邻条或块拼接成整张图像； 拼接后的图像应附有刻度标记。

6.4.2检测评估报告

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检测工作结束后应及时整理数据及影像资料，并编写检测与评估报告。检测与评估报告应符合下列 正： 应描述任务及工程概况，包括任务来源、检测与评估的目的和要求、被检工程的平面位置图、 地质条件、检测时的天气和环境、检测日期、主要参与人员的基本情况、实际完成的工作量 等； 应记录现场踏勘成果； 应说明现场作业和检测评估的标准依据、采用的仪器和技术方法，以及其他应说明的问题及 处理措施； 应提出检测与评估的结论与建议

6.4.3检测资料提交

提交的检测与评估资料应包括下列内容： 任务书、技术设计书； 所利用的已有成果资料； 现场工作记录资料，包括： ·检测单位、监督单位等代表签字的证明资料； ·现场踏勘记录、检测现场记录表、工作地点示意图、现场照片。 检测与评估报告； 影像资料。

对所有视频资料及声呐影像资料进行详细分析、对水下工程运行情况做出判断，并形成以下结论 是否发现明显的工程隐患问题，水下工程有无结构性、功能性的缺陷； 对各检测指标、检测单元作出评价。无结构和功能性缺陷，结构体可正常运行，应评价等级 为合格；存在轻微结构或功能性缺陷，经评估或经采取措施后对结构体影响较小，不影响运 行，可评价未合格；存在较严重结构或功能性缺陷，经评估或经采取措施后对结构体影响较 大，影响安全运行，应评价等级为不合格； 对工程运行状况进行总体评价，并分析对运行产生的影响

附录A （规范性） 有缆机器人作业准备检查表 有缆机器人作业准备检查表见表A.1。

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表A.1有缆机器人作业准备检查表

表A.1有缆机器人作业准备检查表 日期：

附录B （规范性） 有缆机器人设备维护保养程序 有缆机器人设备维护保养程序见表B.1。

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附录B （规范性） 有缆机器人设备维护保养程序

表B.1有缆机器人设备维护保养程序

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ZJM0标准规范范本表B.1有缆机器人设备维护保养程序（续）

DB37/T4386—2021附录C(规范性）有缆机器人现场作业记录有缆机器人现场作业记录见表C.1。表C.1有缆机器人现场作业记录项目：日期：下水编号系统地点负责人主检天气气温风速水深水温流速检测内容：时间描述时间描述备注：工作时间，依次记录工作顺序及内容（从陆地检查开始至设备出水后检查结束）记录人员：日期：14

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事先分辨出有缆机器人在作业过程中可能出现的紧急情况，制定出相应的应变措施，做到当指 急情况发生时，能够及时采取有效措施，按照预定步骤逐项执行，避免损失或将损失降到最低

应急状态及应急措施与步骤见表D.1

表D.1应急状态及应急措施与步骤

城镇建设标准DB37/T43862021

表D.1应急状态及应急措施与步骤（续）