农林拖拉机和机械 农用定位与导航系统测试规程 第2部分：在直线和水平运行状态下 卫星自动导航系统的测试

GB/T39517的本部分规定了在自动转向模式下，安装有基于全球导航卫星系统（GNSS)的自动导 航系统（AGS)的农业机械性能的评估和报告流程。 本部分规定了农业机械上参考点与其预期轨迹的横向偏差。本部分包含了与导航系统所有部件性 能相关的不确定性，包括定位装置、自动转向部件、机械和动力学机构等。 本部分适用于在水平面上直线行驶时自动导航系统的稳态眼踪性能测试

术语和定义适用于本文件

测试航线可选择混凝土路面，也可以选择其他可替代的路面，如农由，但是应在测试报告中清楚地 描述。

测试路线的位置和形状应详细描述并记录下来，以便准确的进行重复试验。测试路线的高度变化 应不大于1m。在PD接收天线水平线10°以上，行进航线上任何一点都不得有干扰或阻挡卫星信号的 可见障碍物。在行进航线50m范围内，不应存在可能引起多径传输于扰的金属或其他于扰面

测试航线应包括一个或多个测试路段。测试航线的配置应便于被测AGVS以测试速度和“测试路

”方尚进出每个指定的测试路段。测试航线应充许在两端快速转弯，以保证通过测试路段的时间与 试运行时间之比最大。每个测试路段长度应至少100m，航向宜位于真北方向（大地北）35°到 间。

3.4RVP相对位置的规定

应通过跟踪传感器进行测试，并确保每个测试路段进行XTE的测定。测试报告中应体现跟路 器的规格及标定过程。

农机装备的选择应满足为生产者提供最具代表性的AGVS选项。每种农机装备都应选择一个 RVP位置点，以确保估计的偏航距离误差与田间实际操作的跳过间隔和重叠间隔的相关性。除非另有 说明，与三点悬挂机具配套的拖拉机，RVP点应位于后轮之间的地面上；与被牵引机具配套的拖拉机， RVP点应位于牵引杆的指定支撑点；自走式喷雾机的RVP点应位于喷杆中央位置正下方的地面上；联 合收割机的RVP点应位于前轮前的指定距离内

置后允许对用户可配置的设置进行更改铁路标准规范范本，并在初始化之前进行，在整个测试中不应进行更改。应准确记 录所有更改的设置信息。 应使用制造商提供的操作手册和用户说明书，以确保完全符合制造商的要求。该规定适用于 AGVS的所有组件，包括农机装备和AGS。与规定要求的任何重大偏差（例如差分校正服务的精度降 低、农机装备稳定性下降、非推荐性的仪器设置和其他特殊情况)都需要进行单独完整的测试。

每个被测AGVS都应根据采集的测试数据出具相应的测试报告。每个装备、定位装置、差分校正 服务、行驶速度和可能影响AGVS性能的其他选项都需出具单独的测试报告。 每个测试报告应列出测试产品的主要信息以及测试的时间和位置。测试报告中应至少包括以下 信息： 测试设施设备和测试机构信息，包括：名称，测试航线的描述（测试位置和形状）、跟踪传感器。 被测AGS的信息，包括：AGS的制造商和品牌、AGS的主要组件列表（包括测试照片）、固件 版本号以及发布给客户的日期、定位装置品牌、差分校正服务设备的描述以及可能影响系统性 能的任何定位装置和/或控制单元的设置。 被测装备的信息，包括：装备制造商、型号和配置、轮胎型号、驾驶室悬浮型式和可能影响自动 导航性能的其他信息（如装备的主要尺寸、RVP的指定位置、发动机转速）。 测试条件的信息，包括：每个测试运行的日期和时间；与水平位置精度几何因子（PDOP）相对 应的已用卫星数，如每次测试中用于拖拉机导航的定位装置显示的卫星数；与PDOP相对应 的潜在的卫星数，如安装在某区域（可能降低GNSS性能）的固定式接收机显示的卫星数；测 试期间的天气条件（温度、湿度、地表条件）；太阳黑子平均数量的变化；有效数据点（被标记的 测试路段内）的实际行驶速度的分布情况。 应在报告中记录测试期间发生的任何故障，测试失败航线的序号和其他显誉情况

4.2AGS性能和误差报告

AGS性能应通过跟踪传感器采集有符号和无符号行距误差和长期导航误差分布的量化数据确定。 任何给定RVP位置和上一次反向试验记录的对应的RVP位置间的最短距离作为有符号的误差值（见 图1)。正误差是指最近一次的RVP位置点在上一次的RVP位置点的轨迹右侧（基于最近一次测试的 行驶方向）。 行距误差和长期导航误差分布均为有符号的均值和标准差的量化数据。此外，应记录绝对（无符 号）行距误差和长期导航误差累积分布的50%、95%和最大值。无符号误差累积分布的95%为评价的 关键指标。 用于计算有效行距误差所对应RVP位置的重访时间应在报告中记录。